Tarea 1

Dinámica estructural
Vibración libre amortiguada

Elaborado por:
Ing. Florosvky
03/09/2

A
 1. Vibración libre amortiguada

Para poder detener a un sistema en vibración es necesario introducir la amortiguación viscosa del
sistema mediante una constate de amortiguamiento C.

𝐷𝑓 = 𝐶𝑦̇
Donde:

Df. - Fuerza de amortiguamiento (damping force)

C.- Constante de amortiguamiento

Esta fuerza de amortiguamiento siempre es contraria al desplazamiento.

Ecuación que define el comportamiento de un

sistema amortiguado:

𝑝(𝑡) − 𝑚ÿ − 𝑐𝑦̇ − 𝑘𝑦 = 0 − 𝐸1

Figure 1 Modelo masa - resorte

Aplicando las condiciones de frontera esenciales:

〈𝑝(𝑡), 𝑦̇ 𝑜, ÿ𝑜 | 𝑡 = 0 〉

\
𝑚ÿ + 𝑐𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 0 − 𝐸2

1.1 Solución de la ecuación diferencial de movimiento

Una ecuación diferencial puede clasificarse como homogénea de orden superior si cumple con la
forma:

𝐴 ∗ 𝑦 𝑛 + 𝐵(𝑛 − 1) ∗ 𝑦 𝑛−1 + ⋯ … . . 𝑧(𝑛 − 𝑁) ∗ 𝑦 𝑛−𝑁 = 0

𝑑
𝑦=
𝑑𝑦

1
1.2 Procedimiento de solución

Para la solución de este tipo de EDOS se utiliza un polinomio auxiliar cuyo grado estará en función
del orden máximo de la derivada en la ecuación, a este procedimiento se le conoce como solución
por coeficientes constantes.

Polinomio auxiliar

𝑎𝑛 ∗ 𝑟 𝑛 + 𝑎(𝑛 − 1) ∗ 𝑟 𝑛−1 + ⋯ … . +𝑎10 + 𝑎0 = 0

Una vez obtenidas las raíces del polinomio auxiliar se evalúa según la siguiente condición:

 Raíces distintas (A) 𝑌𝑔 = 𝐶1 ∗ 𝑒 𝑟1𝑥 + 𝐶2 ∗ 𝑒 𝑟2𝑥

 Raíces repetidas (B) ) 𝑌𝑔 = 𝐶1 ∗ 𝑒 𝑟1𝑥 + 𝑥 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑒 𝑟2𝑥
 Raíces complejas (C) 𝑌𝑔 = 𝑒 𝑎𝑥 ∗ (𝐶1 cos 𝐵𝑥 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛 𝑏𝑥)

Conjuntos fundamentales de soluciones

Mediante sustitución directa es posible comprobar que la función 𝑒 𝑥 , es una solución fundamental
a la ecuación diferencial 𝑦̈ + 𝑦 = 0, por lo cual se partirá de esta solución fundamental para resolver
la ecuación diferencial de movimiento [1].

Se propone una solución fundamental a la ecuación diferencial.

𝑦 = 𝑒 𝜆𝑡

𝑦̇ = 𝜆𝑒 𝜆𝑡

𝑦̈ = 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
Sustituyendo en la ecuación E1

(𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘)𝑒 𝜆𝑡 = 0

Como 𝑒 𝜆𝑡 ≠ 0, debemos enfocarnos en el centro de la ecuación:

𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0

2
Nótese que esta es una ecuación de segundo grado que podemos resolver fácilmente:
−𝑐 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝜆1,2 = ±√
2𝑚 4𝑚2
𝑘
Como sabemos que 𝜔2 = 𝑚, entonces podemos transformar esta ultima ecuación en:

𝑐 𝑐 2
𝜆1,2 = − ±√ − 𝜔 2 − 𝐸2
2𝑚 2𝑚

En este punto se hace un artificio y se iguala el argumento con cero, pues es la frontera que existe
entre los valores positivos y negativos (sirve para evitar el uso de número complejos).

𝑐 2
− 𝜔2 = 0
2𝑚
𝑐 2
= 𝜔2
2𝑚

Nótese que para que se cumpla esta ecuación el valor de la constante de amortiguamiento c deberá
ser forzosamente:

𝑐 = 2𝑚𝜔 − 𝐸3

Lo cual nos indica a la constante de amortiguamiento en función de la masa y de la frecuencia

natural del sistema, a esta constante se le agrega una variable que representa el coeficiente de
amortiguamiento.
\

𝐶𝐶𝑅 = 2𝑚𝜔𝜉 − 𝐸4

Sustituyendo el valor de E4 en E2:

𝜉𝑚𝜔 𝜉𝐶𝐶𝑅2
𝜆1,2 = − ±√ − 𝜔2
2𝑚 2𝑚
Agrupando términos obtenemos:

𝜆1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝜔√𝜉 2 − 1 − 𝐸5

3
 2.-Sobre amortiguamiento 𝜉 > 1

El coeficiente de amortiguamiento critico esta dado cuando la ecuación E4 tiene un coeficiente de

amortiguamiento 𝜉 igual uno, cuando este valor es mayor a uno, este recibe el nombre de sobre
amortiguado y tiene la forma:

𝜆1,2 = −𝜉𝜔 ± 𝜔√𝜉 2 − 1 − 𝐸5

Sabemos que el al 𝜉 ser mayor a 1 las raíces son reales y diferentes por lo tanto:

𝑦 = 𝑐1 ∗ 𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝑐2 ∗ 𝑒 𝜆2 𝑡 –E6

Sustituyendo E5 en E6 obtenemos:

𝑡(𝜉𝜔±𝜔√𝜉 2 −1) −𝑡(𝜉𝜔±𝜔√𝜉 2 −1)

𝑦𝑜 = 𝑐1 ∗ 𝑒 + 𝑐2 ∗ 𝑒 − 𝐸7
𝑡(𝜉𝜔+𝜔√𝜉 2 −1) 2 −1)
𝑦̇ 𝑜 = [−𝜉𝜔 + 𝜔√𝜉 2 − 1] ∗ 𝑐1𝑒 + [(𝜉𝜔 ± 𝜔√𝜉 2 − 1) ∗ 𝑐2 ∗ 𝑒 −𝑡(𝜉𝜔−𝜔√𝜉 ] − 𝐸8

Aplicando las condiciones de frontera obtenemos:

𝑦𝑜 = 𝑐1 + 𝑐2
∴ 𝑐1 = 𝑦𝑜 − 𝑐2

𝑦̇ 𝑜 = [−𝜉𝜔 + 𝜔√𝜉 2 − 1] 𝑐1 + − (𝜉𝜔 − 𝜔√𝜉 2 − 1) ∗ 𝑐2

Despejando para obtener el valor de c2:

𝑦̇ 𝑜 − 𝑦𝑜[−𝜉𝜔 + 𝜔√𝜉 2 − 1]
𝑐2 =
2𝜔√𝜉 2 − 1

𝑦̇ 𝑜 − 𝑦𝑜[−𝜉𝜔 + 𝜔√𝜉 2 − 1]
∴ 𝑐1 = 𝑦𝑜 −
2𝜔√𝜉 2 − 1

Sustituyendo los valores de c1 y c2

𝑦̇ 𝑜 − 𝑦𝑜[−𝜉𝜔 + 𝜔√𝜉 2 − 1] 𝑡(𝜉𝜔±𝜔√𝜉 2 −1)

𝑦 = [𝑦𝑜 − ]𝑒
2𝜔√𝜉 2 − 1

𝑦̇ 𝑜 − 𝑦𝑜[−𝜉𝜔 + 𝜔√𝜉 2 − 1] −𝑡(𝜉𝜔±𝜔√𝜉 2 −1)

+[ ]𝑒
2𝜔√𝜉 2 − 1

4
Si aplicamos la siguiente identidad trigonométrica para reducir la complejidad de la ecuación
anterior
𝑒 𝑥 − 𝑒 −𝑥 𝑒 𝑥 + 𝑒 −𝑥
𝑠𝑒𝑛𝑜ℎ 𝑥 = cosh 𝑥 =
2 2

𝑦𝑜(𝜉𝜔) + 𝑦̇ 𝑜
𝑦 = 𝑒 −𝑡𝜉𝜔 [[ ] 𝑠𝑒𝑛𝑜ℎ 𝜔𝑡√𝜉 2 − 1 + 𝑦𝑜 cosh(𝜔𝑡√𝜉 2 − 1])
𝜔√𝜉 2 − 1

La cual es la solución para un sistema de un grado de libertad en vibración libre amortiguada.

3 Discusión

En base a los resultados obtenidos se elaboró una gráfica para diferentes coeficientes de
amortiguamiento, esta gráfica muestra el comportamiento del sistema cuando la variable posee
valores de 𝜉{1.5,1.75,3,5}.

Puede observarse que:

∀ 𝑡 ∈ ℝ { lim 𝑒 −𝜉𝑡𝜔 = 0}
𝑡→∞

Por lo cual con el aumento de ya sea del coeficiente de amortiguamiento o con el periodo natural
de la estructura el amortiguamiento será más brusco.