Planteamiento del problema

Cuando utilizamos un servomotor no podemos pensar en otra cosa que no sea

posicionamiento y velocidad que se utilizado principalmente en robótica y proyectos
de radiocontrol. Así mismo, cuando pensamos en un PID solo sabemos que es un
control con el que tratamos de disminuir un error y que es muy utilizado en la
industria.

Pero, ¿Qué tan efectivo es este método?, ¿Cuál sería su costo?, ¿Cómo sabremos
los posicionamientos y velocidades?

Estos aparatos, así como sus maquinados para realizar un pequeño modulo son un
poco caros, esto nos da la idea de que no cualquiera puede realizar un proyecto
como este.

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Objetivo

El objetivo de este proyecto es el de controlar la posición y velocidad de un

servomotor a través de un control proporcional integral derivativo (PID), obteniendo
lecturas con un encoder y programando con un dspic30f4011.

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Marco Teórico

Servomotor

Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de

corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición.

Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad

como en posición.

Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua

que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el

integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores

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futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio
de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

Encoder

Un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los

encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por
algún tipo de dispositivo de control en un sistema de control de movimiento, tal como
un mostrador o PLC. El encoder envía una señal de respuesta que puede ser
utilizado para determinar la posición, contar, velocidad o dirección. Un dispositivo
de control puede usar esta información para enviar un comando para una función
particular.

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dsPIC

Los DSC (Controladores Digitales de Señales) son dispositivos dotados de recursos

físicos y lógicos necesarios para el tratamiento digital de señales. La empresa
Microchip ha unido las características esenciales de un microcontrolador y un
procesador digital de señales (DSP, por sus siglas en inglés) en un dispositivo
llamado dsPIC, el cual combina las funciones típicas de los microcontroladores con
las del procesamiento digital de señales. Los DSC se utilizan en una amplia gama
de aplicaciones, en las cuales podemos encontrar: telecomunicaciones,
procesamiento de señales, control de motores, convertidores de energía,
instrumentación biomédica, etc.

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Justificación

El análisis se realizó acorde al siguiente diagrama:

OUT Velocidad

IN
Posición
OUT
PWM

En donde la velocidad y la posición son nuestros espacios de trabajo y las entradas

y salidas es nuestro subsistema. El PWM es nuestra entrada y nuestro primer paso.

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Metodología

Una vez teniendo esto se puede obtener lo que es un sistema de lazo cerrado con
retroalimentación unitaria:

PID 1/(L+R) K1 1/(J-B) 1/s

Los elementos dentro de los bloques son:

L=Inductancia

R=Resistencia

K1=Torque

J=Inercia perdida

B=Fricción constante

K=Constante entera

PID= Control proporcional integral derivativo

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Desarrollo

Realizando las operaciones correspondientes para obtener la función de

transferencia tenemos que:

(K1/(L+R))*(1/(J-B)) = ((K1/(L+R)(J-B))

Siguiendo la fórmula para un Sistema de lazo cerrado

tenemos que:

(K1/(L+R)(J-B))/(1+(L+R)(J-B)) = K1/((L+R)(J-B)+K1K)

Si tomamos este resultado como “x” y el PID como “P” y utilizando nuevamente la
fórmula para el sistema de lazo cerrado, tenemos que:

(Px/s)/(1+(Px/s)(1)) = Px/(s+Px)

Una vez obtenido este resultado solo es cuestión de introducir esta ecuación dentro
de nuestra programación realizada en nuestro dsPIC en lenguaje c.

Seguidamente es realizar nuestro circuito eléctrico, el cual es el siguiente:

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En cuestión de los elementos maquinados, fueron varias piezas las realizadas para
el modulo donde fue montado el servomotor con su circuito correspondiente, a
continuación se muestran las piezas y el modulo terminado:

Base

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Estantes

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Piñón

Resultado final

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Lista de precios

Producto Precio (Dolares)

Nextion NX4832T035 - 3.5" $27.40

HMI TFT LCD Touch

Display Module

DSPIC30F4011-30IP-ND $5.99

BTS7960 43A High Power $14.99

Motor Driver Module

DC Motor $12.00

DC Servo Motor with $315.00

Encoder

Precio de Maquinados y $120.50

material
Tablilla del circuito $30

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Conclusión

Siempre que se utilice un PID en cualquier tipo de control, el error va a disminuir y

la eficiencia se va a elevar, esa era la finalidad de este proyecto. Se deben tener
conocimientos en diferentes áreas para la realización de este proyecto, así como
contar con el capital suficiente y la asesoría adecuada

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Bibliografía

http://syscontrol2.blogspot.mx/2007/10/sistemas-de-segundo-orden-lazo-
cerrado.html

http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/4.ControldeunServomotorcon
RespuestaSubamortiguada.pdf

https://www.google.com.mx/search?q=dspic30f4011&rlz=1C1CHBD_esMX752MX
752&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwi7_fSpgenXAhVM0FQKHf3mB
2QQ_AUICigB&biw=1360&bih=662#imgrc=flcc9Y8ekMR8eM:

http://galia.fc.uaslp.mx/~ducd/cursos/DSP/dsPIC%20Practicas_Abril2013_VF.pdf

http://encoder.com/blog/encoder-basics/que-es-un-encoder/

https://www.google.com.mx/search?rlz=1C1CHBD_esMX752MX752&tbm=isch&sa
=1&ei=DmMhWoYtyoDTAuuAu8AL&q=encoder&oq=encoder&gs_l=psy-
ab.3..0l10.34716.36655.0.38624.10.10.0.0.0.0.167.916.0j6.7.0....0...1c.1.64.psy-
ab..3.6.914.0..0i67k1.125.1woxdwPJ85g#imgrc=4FnE16bdZ-bktM:

https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor

https://es.wikipedia.org/wiki/Codificador_rotatorio

https://www.google.com.mx/search?q=pid&rlz=1C1CHBD_esMX752MX752&oq=pi
d&aqs=chrome..69i57j0j69i61l3j0.688j0j7&sourceid=chrome&ie=UTF-8

http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml

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