1

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

LABORATORIO 3: CARACTERIZACION DE
EL MOTOR DC
Sistemas de control
Juan David Sarmiento Peña 2111109, Cristian Camilo García Alarcón 2102190
Grupo D1
Universidad Industrial de Santander
24 de noviembre de 2014

 [2].Los motores de C.D. de imán permanente pueden

Abstract— the document presented below shows the
different steps of one method of parameterization of dc
motors, plus also features a control system for the angular
position of this.
Palabras clavé—par, velocidad angular, armadura,
amortiguamiento, modelado.
I. INTRODUCCIÓN
El presente informe expone la caracterización de un motor de
DC (C4557-60003), el cual fue previamente usado para el
control de la posición angular de un potenciómetro,
básicamente la actividad consta de 3 partes. La primera de ella
consiste de una breve teoría acerca de la obtención del modelo
del motor DC. Posteriormente se llevaran a cabo lo
experimentos necesarios para calcular cada uno de los
parámetros que intervienen en el modelo. En la tercera parte
después de haber obtenido la función de transferencia que
modelo el motor esta será reemplazado en un sistema hecho
anteriormente.
clasificarse de acuerdo con el tipo de diseño de la armadura de
la siguiente manera (Kuo, 1996):
• De núcleo de Hierro
• De devanado superficial
• De bobina móvil
El modelo matemático del motor de CD de imán permanente
se puede llevar a cabo considerando al motor como un sistema
del tipo SISO (por sus siglas en inglés Single Input, Single
Output), en donde la entrada es el voltaje de alimentación, y
mediante una transformación de energía eléctrica en energía
mecánica que realiza el sistema, la salida de éste es una
velocidad angular.
La conversión de energía antes mencionada, supone que se
debe acudir a ecuaciones tanto eléctricas como mecánicas, y a
ecuaciones que relacionen variables de ambos tipos. El
circuito básico a considerar se presenta en la Figura 1.
Aplicando LVK en el circuito mostrado en la Figura 1,
considerando un amortiguamiento por fricción en el eje del
motor y aplicando la segunda ley de Newton para sistemas
rotacionales se obtienen las dos ecuaciones que describen por
separado la parte mecánica (ecuación 1) y la parte eléctrica del
sistema (ecuación 2).

II. MODELADO DEL MOTOR DC

[1].Los motores de C.D. gracias a sus características son de
fácil controlabilidad, y por tal motivo son los motores
predilectos a la hora de realizar las tareas de control más
complejas.
Los motores de CD pueden producir el campo magnético
necesario para su funcionamiento a través de electroimanes, o
en su defecto, mediante imanes permanentes. Éstos últimos
Figura.1.circuito básico a considerar para el modelamiento del motor DC.
son de alta popularidad (Kuo, 1996), y en este caso son de
fácil acceso lo cual permite desarrollar más fácilmente
aplicaciones educativas como es el presente caso.

( )

.
 2

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Para la prueba se aplicó el motor a diferentes voltajes y se

( )
tomaron medidas de corriente y velocidad (rpm) obteniendo
los datos de la tabla 1.

En donde:
Ra [=] Ω: Resistencia de la armadura.
La [=] H: Inductancia de la armadura.
B [=] N-m-s/rad: Constante de amortiguamiento debida a la
fricción.
J [=] Kg-m2: Masa inercial del motor.
Km [=] N-m/A: Constante de par.
Kb [=] V-s/rad: Constante de fuerza contra electromotriz.
Tabla 1. Datos experimentales tomados para el cálculo de Kb.

Finalmente despejando de la ecuación 1 la corriente de

armadura y reemplazando en la ecuación 2 se tiene que la VELOCIDAD vs VOLTAJE
300
función de transferencia que modela el motor es:

250
( ) ( )
( ) ( ) velocidad angular [rad/s]

200

III. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DEL MODELO 150

Medición de la resistencia y la inductancia de armadura. 100

Con la ayuda de un multímetro y un medido de inductancia se 50

obtuvo:
Ra=9.5 Ω.
0
La=5.6 mH. 0 2 4 6 8 10 12 14
voltaje [V]

Calculo de la constante de fuerza contra electromotriz. Figura 3. Grafica velocidad vs voltaje según los datos de la tabla 1.

Luego se procedió a encontrar a Kb la cual es la constante que Despejando de (3), la constante que relaciona el voltaje en la
relaciona la velocidad angular con el voltaje en la armadura. armadura con la velocidad angular y promediando los valores
de Kb que se ven en la tabla 1, se obtiene:

( )

Calculo de la constante de par.

Se procede a hallar la constante del par. Se calcula entonces, la

potencia que consume el motor en vacío y la potencia
mecánica, para este cálculo tomamos el punto medio(6.2 V) de
voltaje del rango de valores de voltajes tomados en la tabla 1.
Figura 2. Modelo del motor DC para el cálculo de Kb.
( )
Dado que una inductancia en corriente directa y en estado
( )
estable es aproximadamente un corto, es posible despreciar La
tal como se muestra en la figura 2. De este modo se tiene que
Entonces tenemos que entonces para
el mismo punto de voltaje que se está analizando. Se tiene
( ) ( )
entonces que:
 3

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Donde r y m representan, el radio y la masa respectivamente

del cilindro. Si se considera la presencia de imanes
permanentes en el interior de la carcasa se tenemos que el
diámetro aproximado del rotor es 0.04 m. la masa del motor
completo es de 250 g. Como se consideró la presencia de
Calculo de la constante de amortiguamiento debido a la imanes permanentes dentro de la carcasa, se asume que una
fricción. buena aproximación para la masa del rotor es:

Cuando el motor alcanza el estado estable, la velocidad

angular W (t) del motor es constante, y como además el motor De esta manera se calcula, que la inercia del motor según la
opera sin carga se obtiene: ecuación (10) es aproximadamente.

( )
( )
( )

Utilizando los datos de la tabla 1 y con el valor de Km

obtenido anteriormente se pueden calcular los valores Resumen de los parámetros del motor a usar.
correspondientes para B. Se muestran en la figura 4 los valores
individuales obtenidos de B y mediante el método de mínimos Parámetro Valor unidad
cuadrados, se ajusta una línea recta horizontal que nos Ra 9.5 Ω
proporciona el valor de la constante de amortiguamiento La 5.6 mH
debida a la fricción. Kb 0.04456 V*s/rad
Km 0.04505 N*m/A
B N*m*s/rad
J
Tabla 2. Resumen de los parámetros obtenidos experimentalmente
-4
x 10 CONSTANTE B vs VOLTAJE

De acuerdo a estos parámetros ahora pueden reemplazarse en

el modelo de segundo orden de la ecuación 3, de lo cual se
obtiene.
2

( )
B [N.m.s/rad]

( ) ( )

1
( )

( )
0
0 2 4 6 8 10 12 14
( ) ( )
voltaje [V]

Figura 4. Curva constante B.

Calculo de la masa inercial del motor.

Para calcular la inercia del motor J, se sabe que la carcasa del

motor es cilíndrica por lo que una buena aproximación
consiste en suponer que el rotor también lo es. La inercia de
un cilindro que gira sobre su eje está dado por:

( )
 4

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

IV. MONTAJE DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA  Al momento de reemplazar la función de

DEL MOTOR EN EL DISEÑO DEL CONTROLADOR DE transferencia del motor se puede ver que es una
LA PRACTICA NUMERO 2 buena aproximación y que se logró obtener una
respuesta estable en poco tiempo.
 La ganancia de la etapa proporcional se modificó con
un valor bajo puesto que la ganancia propia de la
planta ya es alta.

REFERENCIAS

[1]Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2005). Sistemas de control

moderno (Décima ed.). Pearson.
[2]Kuo, B. C. (1996). Sistemas automáticos de control
(Séptima ed.). Prentice-Hall Hispanoamérica.
[3] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid-España:
Pearson Educación S.A, 2010
Figura 5.simulacion de la señal de salida cambiando la función de la planta
anterior por la función de la planta hallada del motor.

En la figura 5 se puede ver que la señal de salida sigue a la

señal de referencia de forma casi ideal logrando estabilizarse
en aproximadamente en 0.025 segundos, para alcanzar esta
respuesta primero se cambió la función de transferencia que
tenía la planta anterior por la hallada del motor, en la figura
6 se ve que es la del recuadro. Seguidamente se modificaron
los valores de las ganancias de cada uno de los tipos de
controladores llegando a los siguientes:

KP=2 [V/V].
KI=9 [V/V].
KD=0.001 [V/V].

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema completo

V. CONCLUSIONES
 se ha modelado de forma se puede decir apropiada
un motor de DC, obteniendo empíricamente todas las
constantes asociadas a los modelos tanto eléctricos
como mecánicos que intervienen.
 se pudo ver que la contante de fuerza contra
electromotriz (Kb) es aproximadamente igual en
magnitud a la constante del par (Km) lo cual es una
buena aproximación.
 Vale la pena resaltar que los métodos aplicados aquí
para obtener los parámetros no son los únicos, existen
muchos más que pueden llegar a presentar menos
error al compararlos con los valores reales.