Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2018-2
Facultad de Ingeniería Mecánica
DAIA
Laboratorio No2 Análisis de Sistemas Lineales – Solución de Espacio Estado – Formas
Canónicas

Objetivo

El objetivo de este laboratorio es analizar la conducta transitoria del modelo en espacio estado
de un motor de CC y un amplificador de voltaje como se detalla en la Figura 1 y 2.

Para cumplir el objetivo, usaremos algunas técnicas para representación en diversas formas
canónicas y solución de espacio estado.

Figura 1 Modelo del Motor de Corriente Continua

Fuente: Control Tutorial de for Matlba y Simulink –Universidad de Michigan-Carnegie Mellow-Detroit

Mercy.

Figura 2.- Planta: Motor más amplificador de corriente continúa

Fuente: Mathworks – Videos and Webinar series- State-Space Models

1. A partir de la Figura 1, 2 y los parámetros dados en la tabla 1 se creará el modelo de

espacio estado indicando las variables de estado, entrada y salida(s).
2. Analizar la estabilidad y controlabilidad del sistema.
3. Convertir el modelo de espacio estado en formas canónicas convencionales tales como:
controlable, observable y modal.

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4. Determinar la matriz exponencial o matriz de transición de la planta en forma canónica
modal.
5. Determinar la solución de espacio estado ( z ) considerando varias condiciones iniciales.
6. Encuentre la respuesta del espacio estado (x) a el escalón unitario usando
Matlab/Simulink.
7. Implemente un control de velocidad PID para la planta a fin de lograr un maximo sobre-
impulso del 5% y un tiempo de establecimiento no mayor a 0.5 segundos para una
referencia de un escalón unitario. Presente sus principales parámetros del controlador,
diagrama de simulación y gráficos obtenidos de la entrada y la salida de la planta.

Tabla 1 - Parámetros del Motor

J : Inercia del motor= 0.01 𝑘𝑔_𝑚2 ;

Kb : Constante de fricción viscosa del Motor= 0.01 𝑁𝑚𝑠
Kf : Constante de la fuerza electromotriz = 0.1 𝑉⁄𝑟𝑎𝑑/𝑠;
Km: Constante del par del motor = 0.01 Nm / Amp;
L : Inductancia eléctrica= 0.5 H;
R : Resistencia eléctrica =1 Ω;

Ver Anexo del Laboratorio 2

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Anexo-Laboratorio 2 Análisis de Sistemas Lineales y Solución de Espacio Estado

Forma Canónica en Matlab

Canónica Controlable

Den=[0 1 1]; Num=[1 5 6];

s=tf(Den,Num)

[A B C D]=tf2ss(Den,Num)

csys=ss(A,B,C,D)

Canónica Observable

osys = ss(A’,C’,B’,D);

Forma Canónica Modal

A = [ 1 -3 -2;
-1 1 -1;
2 4 5];
A = sym(A);
[V,J] = jordan(A)
V =
[ -1, 1, -1]
[ -1, 0, 0]
[ 2, 0, 1]

J =
[ 2, 1, 0]
[ 0, 2, 0]
[ 0, 0, 3]

Verify that V satisfies the condition V\A*V = J by using isAlways.

cond = J == V\A*V;
isAlways(cond)

Matrices de Transformación Canónica y Transformación Canónica Controlable

Matlab

𝐶𝑜 = [𝐵 𝐴 ∗ 𝐵… 𝐴𝑛−1 ∗ 𝐵] 𝐶0 = 𝑐𝑡𝑟𝑏(𝐴, 𝐵)

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠 𝑛 + ⏟
𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 p=poly(A)
←

𝑎𝑛−1 … 𝑎1 1
𝑊 = [ 𝑎⋮ ⋱ ⋮
] W=hankel([ p(end-1:-1:2) 1])
1
⋯
1 0

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Nota: La dirección es importante no es el mismo valor de W para la izquierda o para la derecha.
Para obtener una transformación canónica a la derecha debemos usar W= fliplr(W)

1 𝑎1 … 𝑎𝑛−1
1 ⋱ ⋮
𝑊=[⋮ 𝑎1 ]
⋯
0 1

𝑇𝑐 = 𝐶𝑜 ∗ 𝑊 T=Co*W

Matrices de Transformación Canónica y Transformación Canónica Observable

𝑂𝑏 = [𝐶; 𝐶 ∗ 𝐴… ; 𝐶 ∗ 𝐴𝑛−1 ] Ob=obsv(A,C)

𝑇𝑜 = (𝑊 ∗ 𝑂𝑏)−1 To=inv(W*Ob)

Matrices de Transformación Modal

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

Calcular los valores propios o raíces

Y los vectores propios 𝑋𝑖 [T,Am]=jordan(A)

T= [𝑋1 .. 𝑋𝑛 ] matrices de vectores propios

Z : estado transformado por la matriz T

X=T*Z

𝑻 ∗ 𝒁̇ = 𝑨 ∗ 𝑻 ∗ 𝒁 + 𝑩𝒖

𝒁̇ = 𝑻−𝟏 ∗ 𝑨 ∗ 𝑻 ∗ 𝒁 + 𝑻−𝟏 ∗ 𝑩 ∗ 𝒖

𝒚 = 𝑪 ∗ 𝑻 ∗ 𝒁 + 𝑫𝒖

Fórmulas de transformación

𝐴𝑖 = 𝑇 −1 ∗ 𝐴 ∗ 𝑇 Ac=T\A*T

𝐵𝑖 = 𝑇 −1 ∗ 𝐵 Bc=T\B

𝐶𝑖 = 𝐶 ∗ 𝑇 Cc=C*T

i =c, o, m

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Formas Canónicas: Controlable

Izquierda Derechas

I -ai
A=
∅
A=

I ∅
-ai

B=
∅ 1
B=
1
∅
ai : coeficientes de la ecuación característica

Formas Canónicas: Observable

∅
I
A=
-ai A=
-ai
I
∅

Formas Canónicas: Modal

∅
A= 𝜆𝑖 A=

∅
∅

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