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SISTEMAS DE CONTROL II
GUÍA II
REGLAS DE SINTONÍA PARA CONTROLADORES PID
1-Objetivo
El objetivo de esta práctica es que el estudiante aplique el diseño de un controlador
mediante la configuración IMC o de Control por Modelo Interno. Se formula el problema
del diseño de un controlador mediante un modelo de referencia para el sistema en lazo
cerrado resultante.
2-Introducción
Donde:
𝟖
proceso a: 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐 +𝟔𝒔+𝟖 , y una representación de este proceso con un sistema de
primer orden más tiempo muerto.
3- Métodos de Sintonización
3.1-Método de Ziegler-Nichols[1]
Este método está basado en la curva de reacción del proceso (G(s)). Considerando
que el proceso puede ser identificado por un modelo de primer orden más tiempo
muerto dado por:
𝒀(𝒔) 𝒌𝒆−𝒕𝒎 𝒔
= … . (2)
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏
Controlador Kp Ti Td
𝜏
P infinito 0
𝑘𝑡𝑚
0.9𝜏 𝑡𝑚
PI 0
𝑘𝑡𝑚 0.3
𝟏. 𝟐𝝉
PID 𝟐𝒕𝒎 𝟎. 𝟓𝒕𝒎
𝒌𝒕𝒎
En la práctica para encontrar los parámetros del controlador PID para nuestro
proceso G(s), se utilizará su modelo de primer orden más tiempo muerto y luego
aplicar las ecuaciones de la tabla 1.
3.2a- IMC
De acuerdo con [2] , “la filosofía IMC se basa en el Principio del Modelo Interno
que dice que el control puede ser alcanzado sólo si el sistema de control encapsula alguna
representación del proceso a ser controlado”. Es más, si se diseña el controlador como
el inverso de la planta, alcanzaríamos un “control perfecto” a lazo abierto.
La idea entonces del IMC, es encontrar controladores que cumplan con el principio
del Modelo Interno, pero con plantas funcionando en realimentación. No obstante, la
inversión de la planta es imposible, ya sea por información limitada o porque la inversión
Por otro lado, debido a las diferencias entre el proceso y el modelo del proceso, se
suele utilizar un filtro 𝐺𝑓 (𝑠) para atenuar los errores en el modelado.
1
𝐺𝑓 (𝑠) = … (5)
(1 + 𝑡𝑓 𝑠)𝑛
Donde n nos ayuda a hacer que GIMC sea propia, es decir, que el orden del
denominador sea mayor que el del numerador. Para el desarrollo de la práctica 4, el
valor de n se tomará igual a 1 mientras que el valor de f se tomará como la mitad de
, para que el filtro sea más rápido que la dinámica del proceso.
Si nuestro proceso puede ser representado por un modelo de primer orden con
retardo. Y a este retardo se le aplica la aproximación de Padé. Entonces, a partir de la
estrategia de control IMC se podría hallar una sintonía para controladores PID.
Veámoslo en el siguiente ejemplo:
Si el modelo del proceso viene dado como un modelo de primer orden con retardo,
es decir:
𝑘𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
̃
𝐺= … . (8)
𝜏𝑠 + 1
Tenemos:
𝑘
𝐺̃ + = …(9)
𝜏𝑠+1
𝐺̃ − = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 … (10)
Y reemplazamos el término de retardo por su aproximación de Padé en la ecuación
10, obtenemos:
𝑡
1− 𝑚 𝑠
𝐺̃ + = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 ≈ 𝑡
2
…(11)
1+ 𝑚 𝑠
2
Aproximación del
Controlador KP Ti Td
retardo
𝒕𝒎⁄ 𝒕𝒎 𝝉
Padé de primer (𝝉 + 𝟐) 𝒕
PID 𝝉 + 𝒎⁄𝟐 𝒕
orden 𝒕 𝟐(𝝉𝒇 + 𝒎⁄𝟐)
𝒌(𝝉𝒇 + 𝒎⁄𝟐)
Tabla 2: Control PID-IMC
4-Referencias
Informe Previo
Ejercicios
8
1. En Matlab®/Simulink halle la respuesta de nuestro proceso 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +6𝑠+8
2. En Matlab®/Simulink programe el lazo de control realimentado de la figura 1
considerando la ley de control del controlador PID según con la ecuación 1.
3. Sintonización del controlador PID
I. Método de Ziegler-Nichols
i. Con el modelo de primer orden con tiempo muerto de nuestro proceso,
encuentre los parámetros del controlador PID usando el método de Ziegler-
Nichols
𝐾𝑃 =_____, 𝑇𝑖 =_____y 𝑇𝑑 =_____
ii. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un
cambio en la consigna (escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
iii. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
iv. De obtener un sobre impulso mayor al 25%. Realice un ajuste fino de los
parámetros.
II. Método de IMC
i. Con el modelo de primer orden con tiempo muerto de nuestro proceso,
encuentre los parámetros del controlador PID usando el método del IMC,
considerando f=/2.
𝐾𝑃 =_____, 𝑇𝑖 =_____y 𝑇𝑑 =_____
ii. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un
cambio en la consigna (escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
iii. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
iv. Repita la simulación considerando f=/8 y f=2 .¿Cuál es el efecto en la
respuesta del sistema?
4. Ahora en el lazo de control realimentado programado en el ejercicio 2, agregue
una entrada de perturbación en la entrada del proceso.
5. Simule el sistema con una perturbación escalón de magnitud 0.2 tanto para la
sintonía obtenida por el método Ziegler-Nichols como para la obtenida usando
IMC.
6. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene un mejor desempeño?.