PROBLEMA

Determinar las ecuaciones de estado y de salida para el sistema de control de temperatura mostrado en la Figura 1. Se

𝑑𝑦
Proporcionan las siguientes relaciones: q= 𝐾𝑞 𝑥 X= 𝐾𝑠 𝑖 = −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝑞
𝑑t

Figura 1.

SOLUCIÓN P1

En el detector de error:

𝑒 = 𝑟−𝑣 (1)

𝑣 = 𝐾2 𝑦 (2)

En el circuito del solenoide:

𝑢 = 𝐾1 𝑒 = 𝐾1 𝑟 − 𝐾1 𝑣 = 𝐾1 𝑟 − 𝐾1 𝐾2 𝑦 (3)

𝑑𝑖
𝑢 = 𝑅𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 (4)

Reemplazando (3) en (4) y ordenando:

𝑑𝑖 𝐾1 𝐾2 𝑅 𝐾1
=− 𝑦− 𝑖+ 𝑟 (5)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿

En la válvula:

𝑥 = 𝐾𝑠 𝑖 (6)

𝑞 = 𝐾𝑞 𝑥 (7)

En el calentador:

𝑑𝑦
𝑑t
= −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝑞 (8)

Reemplazando (6) y (7) en (8)

𝑑𝑦
= −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑖 (9)
𝑑t
CASO I
CONSIDERANDO QUE LAS VARIABLES DE ESTADO SON:
𝑥1 = 𝑦

𝑥2 = 𝑖

Y QUE LA SALIDA DEL SISTEMA ES TEMPERATURA y, TENMOS QUE LAS ECUACIONES DE ESTADO SE
OBTIENEN A PARTIR DE LAS ECUACIONES (5) Y (9):

𝑥̇ 1 = −𝑐𝑥1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥2 (10)

𝐾 𝐾 𝑅 𝐾
𝑥̇ 2 = − 1𝐿 2 𝑥1 − 𝐿 𝑥2 + 𝐿1 𝑟 (11)

La ecuación de salida es:

𝑦 = 𝑥1 (12)

En forma compacta:

𝑥̇ −𝑐 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥 0
1
[ 1 ] = [ 𝐾1 𝐾2 𝑅 ] [ ] + [𝐾1 ] 𝑟
𝑥 (13)
𝑥̇ 2 − −𝐿 2 𝐿
𝐿

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] (14)
2

CASO II
CONSIDERANDO QUE LAS VARIABLES DE ESTADO SON:
𝑥1 = 𝑖

𝑥2 = 𝑦

Y QUE LA SALIDA DEL SISTEMA ES TEMPERATURA y, TENMOS QUE LAS ECUACIONES DE ESTADO SE
OBTIENEN A PARTIR DE LAS ECUACIONES (5) Y (9):

𝑅 𝐾 𝐾 𝐾
𝑥̇ 1 = − 𝐿 𝑥1 − 1𝐿 2 𝑥2 + 𝐿1 𝑟 (10)

𝑥̇ 2 = 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥1 − 𝑐𝑥2 (11)

La ecuación de salida es:

𝑦 = 𝑥2 (12)

En forma compacta:

𝑥̇
[ 1] = [
−𝐿
𝑅
− 𝐾1𝐿𝐾2] [𝑥1 ] + [𝐾𝐿1] 𝑟 (13)
𝑥̇ 2 𝐾𝐾 𝐾 −𝑐 𝑥2
𝑐 𝑞 𝑠 0
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ] (14)
2