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CURSO : DINAMICA
CICLO : 2015 – I
3. EJERCICIOS DE APLICACIÓN…………………………….....(14-26)
4. CONCLUSIONES…………………………………………………...(27)
DINAMICA 2
INTRODUCCIÓN
DINAMICA 3
OBJETIVOS
DINAMICA 4
BIOGRAFIA DE LEONHARD EULER
DINAMICA 5
1. CONCEPTOS BÁSICOS
CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por
efecto de fuerzas externas, es decir, un sistema de partículas cuyas
posiciones relativas no cambian. Sin embargo, las estructuras y máquinas
reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de
cargas que actúan sobre ellas.
TRASLACIÓN
El cuerpo rígido puede tener un movimiento
de traslación pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de
las partículas que componen al sólido, en
cada instante de tiempo, son iguales (tener
presente que la velocidad es un vector; esto
implica que el módulo, la dirección y el
sentido de la velocidad son iguales para
todas las partículas en un instante dado). En
general, el movimiento del sólido será
curvilíneo y, por lo tanto, tendrá
componentes de aceleración tangencial y
normal.
DINAMICA 6
ROTACIÓN
En este caso, las trayectorias de todas las
partículas del sólido son circunferencias
concéntricas; la velocidad de cada partícula
tendrá la dirección y sentido del vector
tangente a la circunferencia en cada instante
de tiempo. Asimismo, las velocidades de las
distintas partículas que integran el sólido no
serán las mismas; la única velocidad común
será la velocidad angular del cuerpo.
TRASLACIÓN
COMPUESTOS
MOVIMIENTO GENERAL
DINAMICA 7
I. TRASLACIÓN:
Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del
cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento.
Donde:
rA y rB son los vectores posición de A y B.
rB/A el vector que une A y B.
rB = rA + rB/A
vB = v A
aB = a A
En consecuencia, cuando un cuerpo rígido
está en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado. En el caso de traslación curvilínea, la
velocidad y la aceleración cambian en dirección, así como en magnitud, en cada
instante.
En el caso de traslación rectilínea, todas las
partículas del cuerpo se mueven a lo largo de
líneas rectas paralelas, y su velocidad y
aceleración se mantienen en la misma
dirección durante el movimiento completo.
DINAMICA 8
CARACARTERISTICAS DE UN MOVIMIENTO DE TRASLACION:
𝒅𝒔
𝓥= = 𝒓𝜽̇ 𝒔𝒊𝒏 𝝋
𝒅𝒕
La velocidad v de P es un vector perpendicular al
plano que contiene a AA´. Pero éste es
precisamente el resultado que se obtendría al dibujar un vector ω=𝜽̇ k a lo largo
de AA´ y se formara el producto vectorial ωxr.
Entonces se escribe:
𝒅𝒓
𝑽= =𝝎𝒙𝒓
𝒅𝒕
𝒅𝝎
𝜶=
𝒅𝒕
DINAMICA 9
CARACTERISTICAS DE UN MOVIMIENTO DE ROTACION
Velocidad: 𝐯=𝝎𝐱𝒓
DINAMICA 10
III.1 VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO
La velocidad absoluta vB de una partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula
de velocidad relativa
vB = vA + vB/A
Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad
vA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
vB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto a
ejes centrados en A de orientación fija.
𝐕𝐁 = 𝐕𝐀 + 𝛚𝐤 𝐱 𝐫𝐁/𝐀
DINAMICA 11
cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A así seleccionado se llama
centro instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantáneo de
velocidad cero.
PROPIEDADES DEL CI
Todos los puntos realizan instantáneamente una rotación (sin traslación)
alrededor del CIR.
El CIR puede ser un punto del SR, pero también puede estar fuera del SR.
En un movimiento plano el CIR siempre existe, pero puede cambiar su
localización con el tiempo.
Para localizar el CIR, basta con trazar las perpendiculares a la velocidad
de dos puntos del SR y ver donde se cortan. El punto donde se corten es
el CIR.
Si el sólido tiene un punto fijo, este será el CIR.
El módulo de la velocidad de cada punto es v = ω d, donde d es la
distancia del punto al CIR. A más distancia de un punto al CIR, mayor será
el módulo de su velocidad.
DINAMICA 12
alrededor de A. Esta propiedad se utilizó para determinar la velocidad de los
diferentes puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizará
ahora para determinar la aceleración de los puntos de la placa. Entonces la
aceleración absoluta aB está definida por:
aB = aA + aB/A
𝐌𝐨𝐯𝐢𝐦𝐢𝐞𝐧𝐭𝐨 𝐩𝐥𝐚𝐧𝐨 = 𝐓𝐫𝐚𝐬𝐥𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐜𝐨𝐧 𝐀 + 𝐑𝐨𝐭𝐚𝐜𝐢ó𝐧 𝐚𝐥𝐫𝐞𝐝𝐞𝐝𝐨𝐫 𝐝𝐞 𝐀
DINAMICA 13
representa el origen del sistema coordenadas x, y, z, el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X, Y, Z. El vector de posición relativa rB/A
especifica la posición de B con respecto a A.
En el instante considerado, la velocidad del punto A es V A y su aceleración aA, en
tanto que la velocidad y aceleración angulares de los ejes x, y, z son Ω (omega) y
Ω̇ = dΩ⁄dt, respectivamente.
DINAMICA 14
EJERCICIOS DE APLICACIÓN
TRASLACION PURA
PROBLEMA N° 01
SOLUCIÓN:
VB = 2i, AB = 4i
DINAMICA 15
Como el extremo A está obligado a moverse a lo largo de la ranura guiada, en la
dirección del eje y,
VA = vAj, aA = vAj,
ω = ωk ω = ωk
vA = vB + ω x BA,
Y por consiguiente:
0 = 2 – ω, ω = 2rad/seg
vA = -ω, vA = -2m/seg.
Para la aceleración:
aA = aB + + ω x BA + ω x (ω x BA)
Y por consiguiente:
0 = 2 – ω, ω = 2rad/ seg
Por lo tanto:
DINAMICA 16
ROTACION PURA:
PROBLEMA N°02:
SOLUCION:
𝜋
a). 60° = 𝑟𝑎𝑑
3
𝜋 3
= 2𝑡
3
3 𝜋
𝑡 = √6
𝑡 = 0.806 𝑠
DINAMICA 17
b). 𝜔 = 𝜃 = ̇ 6𝑡 2
𝜔 = 6(0.806)2 = 3.898
Como 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑣 = 3.898(20) = 78.0 𝑐𝑚⁄𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑢𝑛 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 30°
Y la tangencial:
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟
𝛼 = 𝜃̈ = 12𝑡 = 12(0.806) = 9.672
𝑎𝑛 = (9.672)(20) = 193.44
La magnitud de la aceleración de B es:
𝑎 = √303.92 + 193.442 = 360.2
Y el ángulo β es:
193.44
tan 𝛽 = ; 𝛽 = 32.5°
360.2
𝑐𝑚2
𝑎 = 360 𝑐𝑜𝑛 𝑢𝑛 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 27.5°
𝑠
DINAMICA 18
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
VELOCIDADES
PROBLEMA N°03
DATOS:
V A 9 in
s
W AB ?
VB ?
SOLUCION:
DINAMICA 19
V B V A W AB * rB / A
V B Cos15º i V B Sen15º j 9 j W AB k * (20Sen30º i 20Cos30º j )
V Cos15º i V B Sen15º j 9 J 20Sen30º W AB j 20Cos30º W AB i
i : V B Cos15º 20Cos30º W AB 1
j : V B Sen15º 9 20Sen30º W AB 2
20Cos30º W AB
VB 3
Cos15º
3en2
20Cos30º W AB Sen15º
9 20se30º W AB
Cos15º
4.6410W AB 9 10W AB .
14.641W AB 9
W AB 0.614 rad 4
s
4en3
20Cos30º (0.614)
VB
Cos15º
V B 11.02 in 15º
s
DINAMICA 20
ACELERACIONES
PROBLEMA N°04
Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una velocidad angular
constante de 6rad/s en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj,
determine la aceleración del punto D.
DATOS:
W AB 6 rad (cte)
s
aD ?
DINAMICA 21
SOLUCIÓN:
VD V B V D / B
WDC k * rD W AB k * rB WBD k * rD / B
AB 0
BD BD k
DC DC k
aD aB aD / B
a D DC k rD WDC
2
.rD
a D DC k (0.75 j ) 3 2 * (0.75 j )
a D 0.75 DC i 6.75 j
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a B AB k rB W AB
2
.rB
a B 0 6 2 0.375 j
a B 13.5 j
a D / B DB k rD / B WDB
2
.rD / B
a D / B DB k (0.9375i 0.375 j )
a D / B 0.9375 DB j 0.375 DB i
CENTRO INSTANTANEO:
PROBLEMA N°05:
DINAMICA 23
SOLUCION:
= sen-1 2r/l
ω = ω k, ώ = ώ k;
Para la barra
ω AB = ω ABk, ώ AB = ώ AB k;
Y para el extremo B
VA = rA = r0 + ω x OA= r ω i + ω k x (-rj)
aA = rA = r0 + ώ x OA + ω x (ω x OA)
= 2rώi + rώ2j
De modo que
DINAMICA 24
VB = 2r(ω - ωAB), 0 = ωABlcos
ωAB = 0
Por lo tanto,
VB = 2rω, VB = 2rωi
Y por lo tanto:
Entonces:
aB = (2rω + 2r2ω2/lcos) i.
PROBLEMA N° 06:
SOLUCIÓN:
DINAMICA 25
Como vB = vBi, y es paralela a vA, el centro instantáneo de la barra AB está en el
infinito. En otras palabras, AB está experimentando en ese instante un movimiento
de translación. Por lo tanto:
VB = VA = 2rωi
PROBLEMA N°07 :
Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su centro O localizado en:
X0 = 5t4, Y0= 3,
θ = 2t3,
SOLUCIÓN:
ω = -6t2k, ώ = -12tk
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= 20t3i – 18t2j,
20 + 6y = 0, 6x = 0
1
Esto da por resultado que x = 0, y = -3 m; ósea
3
1
ρOP = 3 jm,
3
1
Es decir, el centro instantáneo está a 3 metros medidos verticalmente hacia
3
abajo del centro de la rueda.
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CONCLUSIONES
Primero se consideró la traslación de un cuerpo rígido y se observó que en
un movimiento de este tipo, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la aceleración en cualquier instante dado.
El movimiento plano de una placa rígida puede considerarse como la suma
de una traslación y una rotación.
El centro de rotación instantáneo es el punto alrededor del cual es posible
suponer que un cuerpo está girando en un instante dado, al determinar las
velocidades de los puntos del cuerpo en ese instante.
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BIBLIOGRAFIA
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