Vous êtes sur la page 1sur 10

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE SAN Juan del Rio

UAN DEL RÍO


Nombre de la materia
Sistemas de control
Nombre de la actividad
Reporte de 2do Examen

Grupo Nombre de la carrera


Mecatrónica

SAN JUAN DEL RÍO,


QRO.

Introducción teórica
El Regulador PI es una combinación de una regulación proporcional e integral. La parte P consigue
mediante una repuesta de escalón una rápida aproximación al valor de consigna. La parte I es la
responsable de conseguir una regulación exacta a este valor

Un sistema de control puede ser representado gráficamente por un diagrama de bloques, tales
diagramas de bloques indican la interrelación existente entre los distintos componentes del
sistema. En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre si por medio
de bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un símbolo de la operación
matemática que el sistema produce a la salida sobre la señal de entrada. Una flecha hacia adentro
del bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la
magnitud de la señal de salida del bloque será la señal de entrada multiplicada por la función de
transferencia del bloque

Control Proporcional. La función de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la señal de
error e(t) es: KP E s U s = ( ) ( ) Donde KP se denomina ganancia proporcional. Otro parámetro
importante en la acción de este controlador, es la denominada banda proporcional que expresa
que tan grande será la acción de control ante una señal de error en la entrada, y es igual a:

Controlador P
Un ejemplo típico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se observa la conducta
de la variable controlada después de un salto en escalón unitario en el punto de consigna. Se
observan los siguientes hechos característicos cuando aumenta la ganancia Kp del controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde más rápidamente.
3. La sobreoscilación y las oscilaciones aumentan.

Gráfica 1: Respuesta de un control P.

Control Proporcional – Integral. El valor de salida del controlador proporcional varía en razón
proporcional al tiempo en que ha Sistemas de Control Automático. Guía 6 3 permanecido el error
y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral. Ambos valores


son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras que una
modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la acción de
control.
Acción Integral PI
Esta acción elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones de carga
constante. Por eso se utiliza para determinar de forma automática el valor correcto de u0. Además
se usa para corregir el error en régimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la acción integral es que
cuando se introduce, la existencia de un pequeño error durante un intervalo prolongado de tiempo
puede dar lugar a un gran valor de la señal de control. El algoritmo de la acción integral es el
siguiente:

Las propiedades de la acción integral se muestran en la figura 2 en la que se puede ver la simulación
de un controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene constante y se varía el tiempo integral.

Gráfica 2: Respuesta de un control PI.

El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el control P. Al introducir la acción


integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores finitos.
2. Cuando Ti disminuye (mayor acción integral) la respuesta se hace cada vez más oscilatoria,
pudiendo en último término llegar a inestabilizar el sistema.

1. Diseñar un controlador proporcional integral (PI) para la planta

𝑦(𝑠) 10
=
𝑢(𝑠) 𝑠 + 2
Considerando un caso subamortiguado

2. Justificar el uso de un controlador PI al demostrar que 𝑒𝑠𝑠 = 0, siendo 𝑒𝑠𝑠 el error


en estado estacionario.
1
3. Demostrar que 𝑐𝑠𝑠 = 𝑠 𝑟; siendo 𝑐𝑠𝑠 el control en estado estacionario y r cualquier
constante positiva.

DESARROLLO
Respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común
especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreelongación, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma gráfica en la Figura 5-8.
1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados
de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreelongación.
4. Sobreelongación máxima (porcentaje), Mp: la máxima sobreelongación es el máximo valor
del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el
porcentaje
de sobreelongación máxima. Se define mediante
Porcentaje de sobreelongación máxima%
c(tp).c(ä)
c(ä) #100%
La cantidad de sobreelongación máxima (en porcentaje) indica de manera directa la
estabilidad
relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema
de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan qué criterio de
error en porcentaje utilizar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy importantes,
ya que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir,
Nota: esta grafica representa los diferentes valores que tenemos que obtener para nuestro
control PI resolviendo las siguientes ecuaciones del sistema.

1. Representamos nuestro control PI en una representación a bloques


Diagrama a
bloques

Sumamos Kp y Ki
sobre s

Multiplicamos la
suma de Kp y Ki
con la planta para
poder obtener una
sola ecuación y un
solo bloque

Nota: esto nos servirá para poder ir sustituyendo valores y obtener la función final la cual nos
permitirá conseguir los valores representados en la grafica 5.8
2. Aplicamos la función g(s) la siguiente expresion

Sustituimos
nuestro Kp y Ki en
la función y
eliminamos s

Obtenemos
nuestra función
después de
realizar lo anterior

3. Operaciones para obtener los valores que se muestran en la figura 5.8 Coeficiente
de
amortiguami
Criterio de ento
2%
Obtenemos
wn
Ts

Tr
4. se obtienen los siguientes valores

Se obtiene

Obtener wd

Se obtiene B Se obtiene
Tr

Se convierte a
radianes

5. Seguimos obteniendo valores

Obtenemos Tp

Se obtiene MP
6. Después de obtener los resultados podemos pasar a obtener nuestro Kp y Ki

Obtener Ki

Resultado al
obtener Kp

Nota: al ya haber obtenido todos los valores necesarios podemos pasar a representar nuestros
cálculos y expresándolo en el diagrama a bloques pasamos a diseñar el circuito con OPAMS.

7. Circuito expresado con OPAMS


8. Comportamiento de la señal PI en la simulación de proteus

Nota: se compararon los cálculos obtenidos con la simulación en proteus y efectivamente


coincidieron los tiempos.

En esta grafica se muestra el comportamiento del control PI en Mat Lab y demostramos que
también esta grafica coinciden los resultados de los cálculos obtenidos.
9. Después de verificar los resultados de las simulaciones y los cálculos pasamos a armar
nuestro circuito físico basándonos en la simulación que realizamos en proteus.
Nota: utilizamos para construcción del circuito LM45

10.