Tema 2-Parte 1-Dinámica de Estructuras e Ing Sísmica (01!03!2014)

01/03/2014 .
Dinámica de Estructuras
e Ingeniería Sísmica
mk
Oscar A. López
1
.
OA López-
López- Dinámica de Estructuras e Ingeniería Sísmica-
Sísmica- marzo 2014
Tema 2
 Dinámica
de Estructuras
Sistemas de N GDLd
2
.
OA López-
1) Idealización Estructural
Grados de Libertad: GDLe y GDLd
Estructura 2D
Problema estático Problema dinámico
B C D
A E
9 GDLe 6 GDLd
3
(Juntas) (Masas puntuales)
.
OA López-
Idealización Estructural
Consecuencias de despreciar
las deformaciones axiales en vigas (losas):
Problema estático Problema dinámico
B C D
A E
7 GDLe 4 GDLd
(Juntas) (Masas puntuales) 4
.
OA López-
Idealización Estructural
Estructura 3D
J H
D
I K
L
B C F G
A E
48 GDLe 24 GDLd
.
OA López-
Vector desplazamiento
Problema dinámico
• Masas puntuales  u1x 
• 3 GDLd por masa u 
• Número de GDLd = N  2x 
ukz  . 
uky  
û x   u1 y 
   
mk ukx û= uˆ y   u2 y 
û   . 
 z  
 u1z 
ugz ugy  
 u2 z 
 . 
ugx 6
.
OA López-
Modelos con elementos 2D o 3D

Problema dinámico
uKy uKz
mK uKy
uKx
mK uKx
û x 
 
û= uˆ y 
û 
 z
7
.
OA López-
Caso de Edificios
Problema dinámico
•Toda la masa en la losa
•Losa rígida en su plano
•Despreciamos inercia vertical de las masas
u  ux   . y
A
x
x
u  u y   .x
A
y
uy A
y  A 
CM
 ux
3 GDLd por losa

8
.
OA López-
GDLd de Edificios
Ejemplo: Edificio con 9 GDLd
3 GDLd por losa
9
.
OA López-
GDLe y GDLd en edificios

GDLd en el Edificio = 3 . NL
CM
Son 6 GDLe en Junta A: Tres desplazamientos y tres rotaciones

Tres independientes (azul) y tres dependientes (verde)
GDLe en el Edificio = 3 . NJ + 3 . NL
.
OA López-
Vector desplazamiento en edificios

 u1x 
Edificio de dos pisos y dos losas: 6 DLd u 
 2x 
2 u2y  . 
 
û x   u1 y 
u2x
2    
1 u1y ˆ uˆ y   u2 y 
u=
ˆ   . 
   
1
u1x  1 
 
 2 
 . 
11
.
OA López-
2) Ecuación del movimiento

• Estructura de N GDLd
sujeta a tres componentes sísmicas traslacionales
u: Son los GDLd relativos a la base

mk
Aceleraciones (x, y, z) en la base
ˆ
•. f ( uˆ )  k uˆ Si el sistema es elástico lineal
•. ˆf ( uˆ ) = Función no lineal de u si el sistema es inelástico
12
.
OA López-
Matriz de masa; Masas puntuales

ukz uky  u1x 
ukx u 
mk  2x 
 . 
 m1   
  û x   u1 y 
 m2     
M
 
ˆ uˆ y   u2 y 
u=
.
  û   . 
 mNM   z  
 u1z 
M   
𝑃𝑒𝑠𝑜  u 2z 
 
m M  ( NxN )
𝑚=  . 
𝑔
 M 
13
.
OA López-
Ejemplo de matriz de masa

• 3 masas puntuales u1z u1y
𝑢1𝑥
• 9 GDLd u 𝑢2𝑥
m1 1x 𝑢3𝑥
𝑚1 0 0 m3 m2 𝑢1𝑦
𝑢 = 𝑢2𝑦
𝑀= 0 𝑚2 0 𝑢3𝑦
0 0 𝑚3 𝑢1𝑧
𝑢2𝑧
𝑢3𝑧
𝑚1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 𝑚2 0 0 0 0 0 0 0
0 0 𝑚3 0 0 0 0 0 0
0 0 0 𝑚1 0 0 0 0 0
𝑚= 0 0 0 0 𝑚2 0 0 0 0 (9x9)
0 0 0 0 0 𝑚3 0 0 0
0 0 0 0 0 0 𝑚1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 𝑚2 0
14
0 0 0 0 0 0 0 0 𝑚3
.
OA López-
Matriz de masa de edificios

2 u2y
𝑢𝑥
u2x
1 u1y
2 𝑢 = 𝑢𝑦
𝜃
u1x
1 M 
 
m=  M  (6x6)
 J 
 m1 0  J1 0
M=  (2x2) J =  (2x2)
0 m2  0 J2  15
.
OA López-
Inercia rotacional de losas

 J1 0
J =  (2x2)
0 J2 
Jk = Inercia rotacional de la losa k

alrededor de un eje normal al plano que pasa por el CM
J k =  r 2 dm =  (x 2 + y 2 )dm
Losa rectangular con masa total m
distribuida uniformemente:
m CM
Ly
J k = (Lx 2 + Ly 2 ) 16
12 Lx
.
OA López-
Inercia rotacional de losas

Traslación de ejes;
Teorema de Steiner
Steiner:: Losa de masa m
l
CM O
2
J O = J CM +m.l
17
.
OA López-
Ejemplo de matriz de masa

𝑢1𝑥
2 u2y y
m2 Losas: 𝑢2𝑥
u2x 𝑢1𝑦
2 x 𝑢= 𝑢
1 u1y 2L 2𝑦
CM 𝜃1
m1 u1x
1 L 𝜃2
𝑚1 0 0 0 0 0
0 𝑚2 0 0 0 0
0 0 𝑚1 0 0 0
𝑚=
0 0 0 𝑚2 0 0
0 0 0 0 𝐽1 0
𝑚1 2 2
5𝑚1 𝐿2 0 0 0 0 0 𝐽2
𝐽1 = 𝐿 + 2𝐿 =
12 12
5𝑚2 𝐿2
𝐽2 = 18
12
.
OA López-
Matriz de rigidez
• Grados de libertad dinámicos (masas) = N
k Asociada a los GDLd

 K xx K xy K xz 
 
k   K yx K yy K yz  ( NxN )
 K zx K zy K zz 

K Asociada a los GDLe (Ne x Ne)

• Grados de libertad estáticos (juntas) = Ne 19
.
OA López-
Matriz de rigidez
dinámicos
ukz uky
estáticos

 f̂u 
  kuu kuo  û 
ukx ˆ
mk  ˆ   K .U    
A  fo 
   kou koo  ô 
z y K = Matriz de rigidez completa (Ne x Ne)

x
k = Matriz de rigidez reducida (N x N)
ˆf  k uˆ  ( k  k . k 1 . k )uˆ
uu uo oo oou
20
.
OA López-
Matriz de amortiguamiento
ce   m   k
•  y  : a partir de 1 y 2 de los modos 1 y 2
• ce satisface ortogonalidad con los modos de vibración

• Incorporación de amortiguadores: c  ce  ca
21
.
OA López-
Vector b de dirección del sismo

• bj: Es la componente j del vector b:
Es el desplazamiento en la coordenada j debido
a un desplazamiento estático igual a 1 en la base en
la dirección del sismo (x).
(x).
Ejemplo: Estructura en el plano
.. .. ..
. ..
u3 1
u2 𝑏𝑥 = 1
u1 1
𝑢𝑔𝑥 ugx=1 22
.
OA López-
Vector b; Ejemplo de un edificio

• bxj: desplazamiento en la coordenada j debido a un
desplazamiento estático igual a 1 en la base en dirección x.
• byj: desplazamiento en la coordenada j debido a un

desplazamiento estático igual a 1 en la base en dirección y.
𝑢1𝑥
2 u2y 𝑢2𝑥
u2x 𝑢1𝑦
2 𝑢= 𝑢
1 u1y 2𝑦
𝜃1
u1x
1 𝜃2 0
1 1 0
0 1
𝑏𝑥 = 𝑏𝑦 =
0 1
0 0
0 0 23
.
OA López-
Vector b de dirección del sismo

• bij: desplazamiento en la coordenada j debido a un
desplazamiento estático igual a 1 en la base en dirección i=x,y,z
1  0  0 
1  0  0 
     
 .  . .
ˆ1  0  ˆ0  1  0̂  0 
           
bˆ x = ˆ0   0  bˆ y = ˆ1   1  bˆz = 0̂   0 
ˆ   .  ˆ   .  ˆ   . 
0    0    1   
0  0  1 
     
0  0  1 
 .   .   . 
24
.
OA López-
Ejemplo 1: Pórtico de 2 pisos

m 2 GDLd y GDLe
u2
K m
u1
K u1 
û   
u2 
Matriz de masa:
m 0  W
m  m
 0 m g
25
.
OA López-

Matriz de rigidez
u2
K
K = rigidez de entrepiso u1
K
𝑃 = 𝐾. 𝑢
𝑃1 𝐾11 𝐾12 𝑢1
= 𝑢2
𝑃2 𝐾21 𝐾22
26
.
OA López-

Matriz de rigidez: 1ª columna
K21
1 K
û    K11
0 K
K11  2k
K 21  k
27
.
OA López-

Matriz de rigidez: 2da columna
K22
0 K
û    K12
1 K
K12  k
K 22  k
Matriz de rigidez:
2𝐾 −𝐾
K=
−𝐾 𝐾 28
.
OA López-
Ejemplo 2: Edificio con torsión

Edificio de un piso:
2K0
u x 
 
û  u y  2K0
u 
  2K0
20K0 K0 K0 K0 K0
• W=300 t L
• L= 6 m
• Ko=12,5 t/cm L
• g= 981 cm/s2
2L 2L 29
.
OA López-

Matriz de masa:
M  uy u x 
ux  
m   M 

u û  u y 
 J  u 
 
m
J k = (Lx 2 + Ly 2 )
12
0,30581 t.s2 /cm 0 0 

 
m 0 2
0,30581 t.s /cm 0 
 0 0 18 ,35 x10 4
t.s2
.cm 
  30
.
OA López-

Cálculo de la matriz de rigidez
2K0 K
Kyx
yx
K x Kxx
2K0
1 2K0
  20K0 K0 K0 K0 K0
û  0
0
 
Kxx=6Ko Kyx=0 K x=0
31
.
OA López-

2K0 K
Kyx
yy
K y Kxy
2K0
0 2K0
  20K0 K0 K0 K0 K0
û  1
0
 
Kxy=0 Kyy=24 Ko K y= = -38KoL
32
.
OA López-

2K0 Kyx
y
K Kx
2K0
0 2K0
  20K0 K0 K0 K0 K0
û  0
1
 
Kx =0 Ky = -38KoL K = 90KoL2
33
.
OA López-

Matriz de rigidez: 𝑃 = 𝐾. 𝑢
𝑃𝑥 6 K0 0 0 𝑢𝑥
𝑃𝑦 = 0 24 K0 -38𝐾0 L . 𝑢𝑦
𝑃𝜃 0 -38𝐾0 L 90K0 L2 𝑢𝜃
2K0 uy
u ux
2K0
2K0
20K0 K0 K0 K0 K0 34
.
OA López-
Ejemplo 3: Edificio simétrico

Matriz de rigidez: 𝑃 = 𝐾. 𝑢
𝑃𝑥 6 K0 0 0 𝑢𝑥
𝑃𝑦 = 0 5 K0 0 . 𝑢𝑦
𝑃𝜃 0 0 14K0 L2 𝑢𝜃
2K0 uy
u ux
2K0
2K0
K0 K0 K0 K0 K0 35
.
OA López-
3) Modos de vibración
Concepto de modo
•Vibración libre en el modo 1 û( t )  q1( t ) .̂1
Chopra 2012 36
.
OA López-
Concepto de modo de vibración

•Vibración libre en el modo 2 û( t )  q 2 ( t ) .̂2
Chopra 2012 37
.
OA López-
Combinación de modos 1 y 2
•Desplazamiento inicial arbitrario u1 (t=0) y u2 (t=0)
•Respuesta contiene los modos de vibración
Chopra 2012 38
.
OA López-
Cálculo de Modos de Vibración

( K  i . m ) î  0̂
• Cálculo de períodos de vibración
Det ( K  i . m )  0
p (i )  0
λ1 2 …i ….N

2
i   2
Ti 
i
i
1   2 …  i ….  N
T1 T 2 …  Ti …  TN 39
.
OA López-
Cálculo de Modos de Vibración

 1i 
• Cálculo de las formas modales  
( K  i . m ) î  0̂ ˆ  2i 
i   
 . 
 Ni 
•Sistema de ecuaciones homogéneas
•(N-1) ecuaciones independientes con N incógnitas
• Normalización:
• Ni=1
• En programas: 1
ˆ i  î
ˆ m ˆ i  1
t
i ît m î 40
.
OA López-
Ortogonalidad de modos
• Ortogonalidad
1i 
 
ît m ˆ j  0 ij ˆ  2i 
i   
i K ˆ j  0
ˆ t ij  . 
 Ni 
41
.
OA López-
Ejemplo: Pórtico de 2 pisos

Cálculo de modos de vibración u1 
m û   
K
u2 u2 
m
u1
m 0 
K m 
 0 m
2𝐾 −𝐾
K=
−𝐾 𝐾
( K  i . m ) î  0̂
42
.
OA López-

•Autovalores
Autovalores,, frecuencias, períodos:
𝐷𝑒𝑡 K − 𝜆𝑖 m = 0
2𝐾 − 𝜆𝑖 𝑚 −𝐾
𝐷𝑒𝑡 =0
−𝐾 𝐾 − 𝜆𝑖 𝑚
𝑚 𝜆2𝑖 − 3 𝐾 𝑚 𝜆𝑖 + 𝐾 2 = 0
K m
1 = 0,382 K / m 1 = 0,618 m
T1 = 10,17
K
K m
2 = 2,618 K / m 2 = 1,618 m
T2 = 3,88 K
43
.
OA López-

•Modos de vibración
Modo 1: ( K  1 . m ) ˆ1  ˆ0 1==0,382 K/m
1,618 𝐾 −𝐾 𝜙11 0 𝜙21 = 1 ; 𝜙11 = 0,618

=
−𝐾 0,618 𝐾 𝜙21 0
1
Normalización:
0,618
1
𝜑1 = 𝜙𝑖
𝜙1𝑡 𝑚 𝜙1
1 0,5257
𝜑1 =
𝑚 0,8506
.
OA López-

•Modos de vibración
Modo 2: ( K  2 . m ) ˆ2  ˆ0 2==2,618 K/m
− 0,618 𝐾 −1 𝜙12 0
= 𝜙21 = 1 ; 𝜙11 =-1,618
−1 − 1,618 𝜙22 0
1
Normalización:
1
𝜑2 = 𝜙2 -1,618
𝜙2𝑡 𝑚 𝜙2
1 − 0,849
𝜑2 = Ortogonalidad:
𝑚 0,527
𝜙1𝑡 𝑚 𝜙2 = 0
45
.
OA López-
Ejemplo: Edificio asimétrico

•Edificio asimétrico de un piso
u x 
 
2K0 uy û  u y 
u ux u 
2K0  
2K0 M 
20K0 K0 K0 K0 K0 m   M 

• W=300 t  J 
• L= 6 m
• Ko=12,5 t/cm 6 K0 0 0
• M=W/g K= 0 24 K0 -38𝐾0 L
• g= 981 cm/s2
0 -38𝐾0L 90K0 L2
5
𝐽 = 𝑀 𝐿2
3 46
.
OA López-
Edificio asimétrico de 1 piso

• Cálculo de autovalores
autovalores,, frecuencias y períodos de vibración
6 K0 − 𝜆. 𝑚 0 0
0 24 K0 -𝜆.m -38K0 L
𝑑𝑒𝑡 𝐾 − λ m = =0
5
0 -38K0 L 90K0 L2 - ML2 . 𝜆
3
6 K0 – λ m = 0 → λ = 6 K0 / M = 245,2583
(5 ML2) λ 2 – ( 130 MK0L2) λ + 716 K02L2 = 0

3
1 = 5,964 K0 / M 1 = 15,61 s-1 T1 = 0,402 s

2 = 6 K0 / M 2 = 15,66 s-1 T2 = 0,401 s
3 = 72,036 K0 / M 3 = 54,26 s-1 T3 = 0,116 s
47
.
OA López-

• Cálculo de modos de vibración: K-λ1 m ϕ1 = 0
Modo 1:
1,4715 0 0 𝜙𝑥1 0
0 737,22 -931.951,21 𝜙𝑦1 = 0
0 -931.951,21 1.178.084,43x103 𝜙𝜗1 0
x1 = 0 ; y1 = 1 cm ; 1 = 7,9107 x 10-4 rad
 0  TRASLACIÓN
ˆ1   1 

CM’
1
PREDOMINANTE
CM
7,91*10 
4
  1 48
.
OA López-

1
Modo 2:
0 0 0 ϕx2 0
0 18K0 -38K0 L ϕy2 = 0
0 -38K0 L 80K0 L2 ϕθ 2 0
ϕ x2 = 1 cm ; ϕ y2 = 0 ; ϕ 2 = 0
1 
ˆ2  0 
0  CM CM’
1 49
.
OA López-

1
Modo 3:
-825,45 0 0 x3 0
0 -600,45 -285.000 y3 = 0
0 -285.000 -135.270x 103 θ3 0
 x3 = 0 ; y3 = 1 cm ;  3 = - 2,1068 x 10-3 rad
 0 
  CM’
ˆ3   1cm  ROTACIÓN
PREDOMINANTE
 2,1068 x10 3 rad  CM
 
50
.
OA López-
Comprobar ortogonalidad de los modos
ˆ1t m ˆ2  0
1 K ˆ2  0
ˆ t
ˆ1t m ˆ3  0
1 K ˆ3  0
ˆ t
ˆ2t m ˆ3  0
2 K ˆ3  0
ˆ t
51
.
OA López-
Ejemplo: Columna en voladizo

• Modos de vibración; Sistema de 3 GDLd
3  12 EI 12 EI 
0  M 
2 1
 L3 L2  
CM

 12 EI 13EI


 ML2 
K 0 m  
 L2 L  12
   
 0 AE
  M
0  
 L 
 K  mˆ 0
52
.
OA López-
Columna en voladizo
Autovalores:
 12 EI 12 EI 
 3  M 0
 L L2 
 
 12 EI 13 EI  ML2  0
det  0
 L2 L 12 
 
 AE
0 0  M 
 L 
 
M 2 L2 2 14 EI 12 E 2 I 2
  M 0
12 L L4 53
.
OA López-
Columna en voladizo
EI
Autovalores: 
1  84  48 3 
 0, 86156 EI / ML
3
ML3

2  84  48 3  EI
167,138 EI / ML3
ML3
AE
3 
LM
EI rad ML3
1  0, 928203 seg T  6, 76919
1
seg
ML3 EI
EI rad ML3
2 12,928203 seg
T2  0,486 seg
ML3 EI
AE rad LM
3  seg T  6, 283
3
seg 54
LM AE
.
OA López-
Columna en voladizo
Modos de vibración:
a) Modo 1 31 0
12 EI EI 12 EI 
 3  0,86156 M 
 L ML3 L 2
 11   0 
0,9282/L
 12 EI EI EI ML 2  21  0 
 13  0,86156 
 L2 L ML3 12 
CM .1.
11  1
11,138493 12 
EI  2 L     0  0,9282
 L   11     21 
L 12  21  0  L
 12,92822
L  31  0
55
.
OA López-
Columna en voladizo
Modos de vibración:
a) Modo 2
12 EI EI 12 EI 
 3 167,1384 M 
3 L2
 L ML  12   0 
    
 12 EI 13 EI EI ML2  22  0 
167,1384
 L2 L ML3 12 
12,9282/L
 155,13844
EI  L2
12
L

    0 
12  1 CM .1.
   12     12,9282
L 12  22  0  22 
 0,928203 L
L 
32  0 56
.
OA López-
Columna en voladizo
• Modos de vibración:
a) Modo 3
13  0
23  0 1
33  1
57
.
OA López-
Modos de Vibración
•Ejemplo: Edificio asimétrico de 9 pisos
Grases, López y Hernández, Edificaciones Sismorresistente, 58

.
OA López-
Edificio de 9 pisos
• Desplazamientos de la losa del Techo en cada modo
59
.
OA López-
Edificio de 9 pisos
• Desplazamientos modales
60
.
OA López-
Edificio de 9 pisos
• Desplazamientos modales
61
.
OA López-
Caso general de edificios
62
.
OA López-
Ejemplo: Pórtico de 1 piso con

vibración vertical •Pórtico con 5 GDLd
•Vibración horizontal y vertical
63
.
OA López-
Ejemplo: Pórtico de 2 pisos con

vibración vertical
•Pórtico con 10 GDLd
64
.
OA López-
Ejemplo: Pórtico de 2 pisos con

vibración vertical
• Vibración horizontal y vertical
65

Tema 2-Parte 1-Dinámica de Estructuras e Ing Sísmica (01!03!2014)

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01/03/2014 .

Problema estático Problema dinámico

Problema estático Problema dinámico

Modelos con elementos 2D o 3D

3 GDLd por losa

GDLe y GDLd en edificios

Son 6 GDLe en Junta A: Tres desplazamientos y tres rotaciones

Vector desplazamiento en edificios

2) Ecuación del movimiento

u: Son los GDLd relativos a la base

Aceleraciones (x, y, z) en la base

Matriz de masa; Masas puntuales

Ejemplo de matriz de masa

Matriz de masa de edificios

Inercia rotacional de losas

Jk = Inercia rotacional de la losa k

Inercia rotacional de losas

Ejemplo de matriz de masa

k Asociada a los GDLd

K Asociada a los GDLe (Ne x Ne)

z y K = Matriz de rigidez completa (Ne x Ne)

•  y  : a partir de 1 y 2 de los modos 1 y 2

• ce satisface ortogonalidad con los modos de vibración

Vector b de dirección del sismo

Ejemplo: Estructura en el plano

Vector b; Ejemplo de un edificio

• byj: desplazamiento en la coordenada j debido a un

Vector b de dirección del sismo

Ejemplo 1: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo 1: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo 1: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo 1: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo 2: Edificio con torsión

Ejemplo 2: Edificio con torsión

0,30581 t.s2 /cm 0 0 

Ejemplo 2: Edificio con torsión

Ejemplo 2: Edificio con torsión

Ejemplo 2: Edificio con torsión

Ejemplo 2: Edificio con torsión

Ejemplo 3: Edificio simétrico

•Vibración libre en el modo 1 û( t )  q1( t ) .̂1

Concepto de modo de vibración

Cálculo de Modos de Vibración

• Cálculo de períodos de vibración

λ1 2 …i ….N

Cálculo de Modos de Vibración

Ejemplo: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo: Pórtico de 2 pisos

1,618 𝐾 −𝐾 𝜙11 0 𝜙21 = 1 ; 𝜙11 = 0,618

Ejemplo: Pórtico de 2 pisos

Ejemplo: Edificio asimétrico

Edificio asimétrico de 1 piso

(5 ML2) λ 2 – ( 130 MK0L2) λ + 716 K02L2 = 0

1 = 5,964 K0 / M 1 = 15,61 s-1 T1 = 0,402 s

Edificio asimétrico de 1 piso

x1 = 0 ; y1 = 1 cm ; 1 = 7,9107 x 10-4 rad

Edificio asimétrico de 1 piso

Edificio asimétrico de 1 piso

 x3 = 0 ; y3 = 1 cm ;  3 = - 2,1068 x 10-3 rad

Comprobar ortogonalidad de los modos

Ejemplo: Columna en voladizo

Grases, López y Hernández, Edificaciones Sismorresistente, 58

Caso general de edificios