Vous êtes sur la page 1sur 49

Engenharia de Instrumentação,

Automação e Robótica

ESTA003-17
Sistemas de Controle I

Sistemas de Primeira e
Segunda Ordens

Prof. Dr. Sandro Luis Vatanabe


(sandro.vatanabe@ufabc.edu.br)
Tópicos desta Aula

 Sistemas de 1ª ordem
o Constante de tempo

 Sistemas de 2ª ordem
o Frequência natural e razão de amortecimento
o Respostas:
o não-amortecida
o subamortecida
o criticamente amortecida
o superamortecida
Introdução
 Em geral, um sistema físico que pode ser representado por uma
equação diferencial linear invariante no tempo pode ser
modelado como uma função de transferência (ver cap. 2 do
livro do Nise).
 É importante conhecer as características das respostas do
sistema.
 Exemplos: circuitos elétricos, sistemas mecânicos translacionais
e rotacionais, eletromecânicos, pneumáticos, hidráulicos, de
transferência de calor, etc.
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Resposta Temporal de um Sistema
 Os critérios de projeto de controle têm como base as respostas
dos sistemas a sinais conhecidos ou às alterações nas
condições iniciais.
 Os sinais de entrada para teste geralmente utilizados são as
funções degrau, rampa, parábola, impulso e seno.
 O comportamento da entrada a que o sistema será submetido
com maior frequência determina quais sinais de entrada devem
ser utilizados na análise das características do sistema.
 A resposta temporal de um sistema de controle é constituída
de duas partes: a resposta transitória , que vai do estado
inicial ao estado final, e a resposta estacionária , que
reflete o comportamento do sinal de saída à medida em que
tende ao infinito.
Sistemas de Primeira Ordem

(simplificação)

A relação entre a entrada e saída


de um sistema de primeira ordem
é dado pela função de transferência
na forma:

Considere que a entrada seja a


função degrau unitário definida como

A transformada de Laplace da função


degrau unitário é , resultando em
Sistemas de Primeira Ordem
Expandindo em
frações parciais,
temos que:

Assim:

Portanto:

Aplicando a transformada
inversa de Laplace,
temos que: forçada natural
Sistemas de Primeira Ordem
Da equação anterior, vemos que a resposta se inicia em zero
e se torna unitária e .

O parâmetro é chamado de constante de tempo do sistema.

Em , a resposta de alcança, aproximadamente, 63,2%


do valor de estado estacionário, pois

Também temos que


Sistemas de Primeira Ordem
Na prática, considera-se que o valor de regime permanente é
alcançado em quatro constantes de tempo (4 ), ou seja, que a
resposta do sistema esteja a menos de 2% do valor de estado
estacionário.

A inclinação da reta tangente à curva exponencial de resposta


em ,é
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta do sistema de primeira ordem à entrada degrau unitário
Sistemas de Primeira Ordem
Forma geral:

Aplicando como entrada a curva função degrau unitário e


utilizando a transformada inversa de Laplace, temos que:
Sistemas de Primeira Ordem
Forma geral:
1
Constante de tempo: 𝑇 =
𝑎

Tempo de 2,2
𝑇𝑟 =
subida: 𝑎
Por definição, é o tempo
necessário para ir de 0,1 a 0,9
do valor final.
2,31 0,11 2,2
𝑇𝑟 = − =
𝑎 𝑎 𝑎

Tempo de 4
𝑇𝑠 =
acomodação: 𝑎
Por definição, é o tempo para
atingir e se manter a 2% do
valor final.
Sistemas de Primeira Ordem
Como obter a função de transferência de um sistema a partir
de ensaios?
(degrau)
Função 𝐾 𝐾 𝐾 𝑎 𝐾 𝑎
𝐺 𝑠 = 𝐶 𝑠 = = −
genérica: 𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎

Tentamos identificar e a partir de ensaios de laboratório.


Exemplo:
• Valor final  0,72 = 𝐾 𝑎
• 63% do valor final  0,45  0,13 s
Assim:
𝑎 = 1 0,13 = 7,7 5,54
𝐺 𝑠 =
𝐾 = 7,7 . 0,72 = 5,54 𝑠 + 7,7
(experimental)
5
(Obs: curva obtida para 𝐺 𝑠 =
𝑠+7 )
Exercício 1
Dados os sistemas abaixo, obtenha a resposta de saída c(t), a
constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de
acomodação.

(a)

(b)
Sistemas de Segunda Ordem
Exemplo genérico:

Caso superamortecido: 𝑐 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2𝑒 −7,854𝑡 + 𝐾3𝑒 −1,146𝑡

(sistema)

(resposta ao degrau)

(diagrama de polos e zeros)


Sistemas de Segunda Ordem
Caso subamortecido:

(sistema)

(resposta ao degrau)

(diagrama de polos e zeros)


Sistemas de Segunda Ordem
Caso subamortecido:

(sistema)
Sistemas de Segunda Ordem
Caso não amortecido:

(sistema)

𝑂𝑏𝑠: 𝑒 −0𝑡 = 1 Parte


real nula!

(resposta
ao degrau)

(diagrama de polos e zeros)


Sistemas de Segunda Ordem
Caso criticamente
amortecido:

(sistema)
É o caso mais rápido
possível sem
ultrapassagem.

(resposta ao degrau)

(diagrama de polos e zeros)


Sistemas de Segunda Ordem
Resposta do sistema de segunda ordem à entrada degrau unitário
Sistemas de Segunda Ordem Geral
• Precisamos definir duas grandezas para descrever as
características da resposta transitória de segunda ordem da
mesma forma que as constantes de tempo descrevem a
reposta dos sistemas de primeira ordem.

• Primeiramente, definimos como frequência natural (wn) a


frequência de oscilação do sistema sem amortecimento.

• Vimos que a resposta ao degrau subamortecida de um sistema


de segunda ordem é caracterizada por oscilações amortecidas.

• Assim, a segunda grandeza deve


ser definida de forma a descrever
quantitativamente a oscilação
amortecida independente da
escala de tempo.
Sistemas de Segunda Ordem Geral
• Uma definição viável para a
segunda grandeza é aquela que
considera a razão entre a
frequência de decaimento
exponencial da envoltória e a
frequência natural. Esta razão é
constante independentemente
da escala de tempo da resposta.

• Além disso, o inverso, que é proporcional à razão entre período


natural e a constante de tempo exponencial, permanece o
mesmo independentemente da base de tempo.

• Assim, definimos o fator de amortecimento (z) como:

Frequência de decaimento exponencial 1 Período natural (segundos)


z = Frequência natural (rad/segundo)
= 2p Constante de tempo exponencial
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Partindo da função de transferência genérica utilizada anteriormente,
𝑏
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏

Sem amortecimento, os polos estariam no eixo imaginário (𝑗𝜔) e a


resposta seria uma senóide não amortecida. Para que os polos
sejam imaginários puros, devemos ter que . Portanto,
𝑏
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 +𝑏

Por definição, a frequência natural é a frequência de oscilação


desse sistema. Uma vez que os polos desse sistema estão no
eixo 𝑗𝜔 em ±𝑗 𝑏, temos que
𝜔𝑛 = 𝑏 → 𝑏 = 𝜔𝑛2
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Para encontrarmos o termo 𝑎, admitimos que em um sistema
subamortecido os polos complexos possuem uma parte real 𝜎
igual a −𝑎 2. A magnitude desse valor é então a frequência de
decaimento exponencial. Portanto,

Frequência de decaimento exponencial 𝜎 𝑎 2


z = Frequência natural (rad/segundo)
=
𝜔𝑛
=
𝜔𝑛

Assim,
𝑎 = 2z𝜔𝑛

Portanto, a função de transferência de segunda ordem geral,


finalmente, é apresentada por

𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2z𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
Exemplo 4.4 (Nise, 6ª Ed.)
Para cada um dos sistemas mostrados abaixo, determine o valor
de z e descreva o tipo de resposta esperado.
𝑎
Solução: 𝑎 = 2z𝜔𝑛 e 𝜔𝑛 = 𝑏  z =
2 𝑏

z = 1,155 ∴ superamortecido

z=1 ∴ criticamente
amortecido

z = 0,894 ∴ subamortecido
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Definidas as duas grandezas, z e 𝜔𝑛, vamos relacionar essas
grandezas à posição do polo.

Para a função de transferência apresentada anteriormente, os


polos são calculados da seguinte forma:

𝑠1,2 = −z𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 z2 − 1

A partir desses polos podemos observar que os diversos casos


de resposta de segunda ordem são uma função de z.

Assim, vamos analisar caso a caso o comportamento do sistema


para diferentes valores de z.
Sistemas de Segunda Ordem Geral

Polos: 𝑠1,2 = −z𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 z2 − 1

(reais e múltiplos)

(reais e distintos)
Sistemas de Segunda Ordem Geral

Polos: 𝑠1,2 = −z𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 z2 − 1

(imaginários)

ver próximo
(complexos conjugados)
slide
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Resposta subamortecida: (0 < z < 1)

Frequência de
amortecimento exponencial:
z = cosq

Frequência de oscilação
amortecida:
Sistemas de Segunda Ordem Geral

Respostas ao
degrau unitário
de um sistema
de segunda
ordem.
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos
Vamos determinar a resposta ao degrau unitário do sistema de
segunda ordem geral para o caso subamortecido:
𝜔𝑛2 𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐶 𝑠 = = + 2
𝑠 𝑠 2 + 2z𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 + 2z𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

Expandindo em frações parciais e aplicando a transformada


inversa de Laplace (ver Seção 4.6 do livro do Nise, 6ª ed.),
temos que:

, onde

Plotando o gráfico desta equação, podemos definir quatro


especificações, que são o tempo de subida, o instante de pico,
a ultrapassagem percentual e o tempo de acomodação.
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos

sobressinal

tempo de tempo tempo de


subida de pico acomodação
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos
Tempo de subida (Tr): tempo necessário para que a forma de onde vá
de 0,1 até 0,9 do valor final. Não há uma relação analítica para o seu
cálculo.

Tempo de pico (Tp): tempo necessário para


alcançar o primeiro pico, ou pico máximo.

Tempo de acomodação (Ts): tempo necessário


para que as oscilações amortecidas transitórias
alcancem e permaneçam dentro de uma faixa de
 2% em torno do valor em regime permanente. (valor aproximado!)

Sobressinal ou Ultrapassagem percentual (%UP): valor pelo qual a


forma de onda ultrapassa o valor em regime permanente, ou valor final,
no instante de pico, expresso como uma percentagem do valor em
regime permanente.
%UP
%UP
%UP
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos
Tendências de Tr, Tp, Ts e
%UP no plano de s: %UP x z

z = cosq
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos

Movimento dos polos na direção do eixo imaginário


(parte real constante)
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos

Movimento dos polos na direção do eixo real


(parte imaginária constante)
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos

Movimento dos polos na direção radial


Exemplo 4.6 (Nise, 6ª Ed.)
Dado o diagrama de polos abaixo, determine z, wn, Tp, %UP e Ts.

Solução:

z = 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 7 3 = 0,394

𝜔𝑛 = 72 + 3² = 7,616
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 0,449 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝜔𝑑 7

− 𝜁𝜋 1−𝜁²
%𝑈𝑃 = 𝑒 × 100 = 26%

4 𝜋
𝑇𝑠 = = = 1,333 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝜎𝑑 3
Efeitos de Polos Adicionais
Efeitos de Polos Adicionais
Efeitos de Polos Adicionais
Efeitos de Zeros
Efeitos de Zeros
Efeitos de Zeros
Recomendações

Leitura das seguintes seções do livro do NISE, Norman S.,


"Engenharia de Sistemas de Controle", LTC, 6ª Ed., 2012:

• Recomendado: 4.1 a 4.8


• Opcional: 5.2 e 5.3 (redução de diagrama de blocos)
• Próxima aula: 6.1 a 6.4