Índice general

1. Vectores, Sistemas de Coordenadas e Integrales1 , 2

2
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Magnitudes escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Magnitudes vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Algebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3. Leyes del álgebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.4. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Productos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Producto escalar de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3. Otros productos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1. Sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2. Sistema de coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Sistemas de coordenadas en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1. Sistema de coordenadas cartesianas en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2. Sistema de coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6. Campos escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7. Cálculo integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7.1. Integral de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7.2. Integral de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7.3. Integral de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1 Versión 2010
2 Formato electrónico: http://personales.unican.es/peredaj/pdf_Apuntes_EyM/Apuntes-Vectores.pdf

1
Tema 1

Vectores, Sistemas de Coordenadas

e Integrales1, 2

1.1. Introducción dominan las técnicas del análisis vectorial, el uso

de los vectores proporciona mayor potencia de cál-
1.1.1. Magnitudes escalares culo.
Se acostumbra a representar los vectores bien de
En la Física y la Ingeniería se usan conceptos forma gráfica bien de forma analítica.
que se pueden describir mediante magnitudes cuyo
valor se puede expresar por medio de una única
Representación gráfica de un vector:
cantidad como por ejemplo la masa, la carga o la
energía. Todas ellas son magnitudes escalares de Un vector A se puede representar gráficamente
−→
manera que podemos definir un escalar de la forma por una flecha OP como la mostrada en la figura
siguiente: 1.1. La flecha define la dirección, siendo la magni-
“Un escalar es una cantidad que está com- tud del vector la longitud de la flecha. La cola de
pletamente determinada por su magnitud, la flecha O se llama origen del vector mientras que
bien positiva o negativa” su punta P se llama extremo del vector.
Analíticamente un escalar se puede indicar me-
diante letras de tipo ordinario como en el álgebra G
A = OP =| A |
elemental. Así, m indica la masa, T la temperatu- P
ra, q la carga eléctrica, etc. Las operaciones entre punta o extremo
magnitudes escalares siguen las reglas del álgebra
elemental. O
cola u origen

1.1.2. Magnitudes vectoriales

Sin embargo, otras magnitudes como la fuerza
F , el campo gravitatorio g, el campo eléctrico E o
magnético B, la densidad de corriente J, el momen-
to p, etc., necesitan, para su completa definición, el
uso de otras cantidades denominadas vectores que
se pueden definir como:
“Un vector es una cantidad que está car-
acterizada completamente por su magnitud
y dirección”
El uso de vectores permite expresar las leyes físi-
cas de forma compacta. Además, una vez que se
Figura 1.1: Representación gráfica de un vector ar-
−→
bitrario A = OP
De esta manera, un vector A queda representado
mediante un segmento orientado de longitud A =
OP.
Representación analítica de un vector:
Hemos dicho que un vector tiene una magnitud y
una dirección. La forma de indicar que una determi-
nada magnitud es un vector es bien describiendo su

2
1.2 Algebra vectorial 3

símbolo en negrita A o bien añadiendo una flecha 1.2. Algebra vectorial

en su parte superior. Aquí seguiremos esta segun-
da opción. Así, escribiremos un vector como A. La 1.2.1. Introducción
magnitud del vector, también llamada módulo del
vector, se indica bien sin la flecha superior o bien Las operaciones matemáticas suma, resta, multi-
encerrando el símbolo del vector entre dos líneas plicación y división son conocidas cuando se apli-
rectas verticales can entre magnitudes escalares. Trataremos de ex-
A = |A| tender alguna de estas definiciones a los vectores.
Para ello, definiremos la suma y resta de vectores,
así como la multiplicación de vectores por escalares,
Vectores iguales:
definiendo, por tanto, un álgebra de vectores.
Consideraremos que dos vectores son iguales
cuando, mediante traslaciones, podemos hacerlos
coincidir. En algunos textos, dos vectores con el
1.2.2. Definiciones
mismo módulo y la misma dirección se consider- Vectores opuestos:
an vectores distintos, sin embargo, nosotros siem-
pre los consideraremos iguales. Esto no significa que Definimos el vector opuesto de A como un vec-
produzcan los mismos efectos, ya que, por ejemplo, tor de la misma magnitud y dirección opuesta
una fuerza puede dar lugar a efectos distintos de-
pendiendo del punto de aplicación. Sin embargo, el opuesto de A = −A
vector, es decir, la fuerza, sería la misma.
Por consiguiente, dos vectores A y B son iguales La representación gráfica de A y su opuesto se ilus-
si tienen la misma magnitud y dirección, indepen- tra en la figura 1.3.
dientemente de la posición de sus puntos iniciales
G
u orígenes. Así, en la figura 1.2, A = B. A
G
B

G
−A
G
A
Figura 1.3: Vectores opuestos

Figura 1.2: Vectores iguales

Suma de vectores:
De esta manera, una recta contiene no sólo todos La suma de dos vectores A y B se expresa analíti-
los vectores que tienen la misma dirección sino tam- camente mediante otro vector C tal que
bién todos los vectores que tienen la dirección op-
uesta, es decir, aquella que se obtiene de la primera C =A+B
sumando 1800 .
En algunos textos se dice que los vectores tienen El vector C se puede obtener gráficamente de dos
magnitud, dirección (la de la recta que los contiene) maneras:
y sentido (el lado de la recta hacia el que apunta la
flecha). En general, consideraremos que los vectores Regla del paralelogramo: el vector C resul-
tienen magnitud y dirección, quedando el sentido tante es el vector diagonal del paralelogramo
implícito en la dirección; sólo en algunas situaciones formado por los vectores A y B dibujados
particulares hablaremos de forma explícita del sen- tomando su inicio en el mismo punto, tal como
tido de un vector. se muestra en la figura 1.4.
1.2 Algebra vectorial 4

G G G Regla del paralelogramo: el vector D resul-

B A+ B tante es el vector diagonal del paralelogramo
formado por los vectores A y −B dibujados
G con su origen en el mismo punto, tal y como
A se muestra en la figura 1.6.

Figura 1.4: Suma de vectores: regla del paralelo- G

gramo B G
A
Regla punta-cola o extremo-origen: el ex- G
−B G G
tremo de A se conecta con el origen de B. Su A− B
suma, C, es el vector dibujado desde el origen
de A al extremo de B, tal y como se muestra
en la figura 1.5-a, sin necesidad de construir
los otros lados del paralelogramo. Este méto- Figura 1.6: Resta de vectores: regla del paralelo-
do permite sumar varios vectores a la vez, tal gramo
como se muestra en la figura 1.5-b.

G G Regla extremo-extremo: ambos vectores, A

A+ B y B, se dibujan con su origen en el mismo pun-
G to. El vector diferencia es aquel que va desde
B
G el extremo de B al extremo de A, tal como se
A muestra en la figura 1.7.

(a) G G
G G A− B
D G B
C
G
G G G G A
A+ B +C + D
G
B
Figura 1.7: Resta de vectores: regla extremo-
G
A extremo

(b) Se cumple A + (−A) = 0 que es el vector nulo

o cero. Su magnitud es cero y no tiene dirección
específica.
Figura 1.5: Suma de vectores: regla punta-cola. (a)
suma de 2 vectores. (b) suma de 4 vectores
Producto de un vector por un escalar:
El producto de un escalar s por un vector A,
Resta de vectores:
denotado como sA, es un vector de:
La diferencia entre dos vectores A y B es otro
vector D tal que magnitud |s| veces la magnitud de A
dirección:

D = A − B = A + (opuesto de B) = A + (−B) • La misma que la de A, si s > 0

• La opuesta a A, si s < 0
Análogamente al caso de la suma, el vector D se
puede obtener gráficamente de dos maneras: Si s = 0, el producto sA es el vector nulo.
1.3 Productos de vectores 5

1.2.3. Leyes del álgebra vectorial Obtención de un vector unitario:

De lo dicho hasta ahora, se pueden deducir al- Como se ilustra en la figura 1.8, se puede obtener
gunas de las propiedades que caracterizan el ál- un vector unitario b
a de la misma dirección que otro
gebra de vectores. Dados los vectores A, B y C, vector dado A de la forma siguiente:
y los escalares m y n, se cumplen las siguientes
propiedades: A
b
a=
|A|
Propiedad conmutativa respecto de la suma:

A+B =B+A por lo tanto, cualquier vector A se puede represen-

tar en función de un vector unitario de la forma
Propiedad asociativa respecto de la suma:
A = |A|b
a
(A + B) + C = A + (B + C) = (A + C) + B

Propiedad conmutativa respecto de la multi- G

plicación: â A
mA = Am

Propiedad asociativa respecto de la multipli-

cación: Figura 1.8: Vector unitario en la dirección de A.
m(nA) = (mn)A
Un ejemplo de conjunto de vectores unitarios son
Propiedad distributiva respecto de la suma de los asociados al sistema de coordenadas cartesianas.
escalares:

(m + n)A = mA + nA 1.3. Productos de vectores

Propiedad distributiva respecto de la suma de Además de la suma y resta de vectores, es posible
vectores: definir el producto entre vectores. Existen dos tipos
básicos de productos entre vectores:
m(A + B) = mA + mB
el producto escalar, cuyo resultado es un es-
Estas leyes nos permiten operar con vectores de calar y
forma similar a cómo operamos con las ecuaciones
algebraicas. el producto vectorial, cuyo resultado es otro
vector.
1.2.4. Vectores unitarios
Definición de vector unitario: 1.3.1. Producto escalar de vectores
“Un vector es unitario cuando su magnitud Definición de producto escalar:
es la unidad”.
Denotaremos los vectores unitarios sustituyendo El producto escalar de dos vectores A y B, de-
la flecha por el símbolo “∧”. Según esto, el módulo notado como A · B, es un escalar de valor:
del vector eb es
A · B = |A||B| cos α,
|b
e| = 1
Obsérvese que la definición no especifica nada sobre donde α es el ángulo formado por los dos vectores,
la dirección del vector. tal como se muestra en la figura 1.9.
1.3 Productos de vectores 6

G
G A
B

α
G
A ê α
Ae

Figura 1.9: Producto escalar de dos vectores.

Figura 1.10: Proyección de un vector arbitrario A
Obsérvese que el ángulo α se mide desde el vector según la dirección de eb.
A hasta el vector B girando en sentido contrario a
las agujas del reloj. Un ejemplo de proyección de gran utilidad lo for-
man las componentes de un vector en un sistema
coordenado. En particular, tal como se muestra en
Propiedades del producto escalar:
la figura 1.11, las componentes de un vector A ar-
Conmutativa: bitrario en el sistema cartesiano 2D se obtienen
proyectando dicho vector según las direcciones de
A · B = |A||B| cos α = |B||A| cos(−α) = B · A los vectores unitarios asociados al sistema de coor-
denadas. Por tanto, si
Producto escalar de vectores perpendiculares A = Ax x̂ + Ay ŷ
(α = π/2):
entonces
A · B = |A| |B| cos(π/2) = 0
Ax = A · x̂,
Producto escalar de vectores paralelos (α = 0): Ay = A · ŷ.

A · B = |A||B| cos(0) = |A||B|

y
G
Magnitud de un vector: se puede calcular me- A
diante el producto escalar como
Ay
p q
|A| = A · A = |A||A| cos(0) ŷ
O x̂ Ax x
Definición de proyección:

Una dirección cualquiera del espacio se puede ex-

presar de forma única mediante el vector unitario Figura 1.11: Componentes del vector A en coorde-
en esa dirección, por ejemplo eb. nadas cartesianas 2D
Definiremos la proyección de un vector arbitrario
A según la dirección eb, que denotaremos como Ae ,
a un escalar cuyo valor es 1.3.2. Producto vectorial
Definición de producto vectorial:
Ae = A · eb
El producto vectorial de dos vectores A y B, de-
En la figura 1.10 se muestra gráficamente el con- notado como A × B, es un vector que tiene las si-
cepto de proyección. guientes características:
1.3 Productos de vectores 7

Magnitud: su magnitud está definida por el G

producto de las magnitudes de los vectores A B G
| B | sin α
y B y el seno del ángulo que forman α
G
|A × B| = |A||B|| sin α| A
con α el ángulo formado por A y B. El signo
del seno siempre se toma como positivo. Figura 1.13: Interpretación gráfica de la magnitud
del producto vectorial.
Dirección: el vector producto C es perpen-
dicular al plano formado por A y B, por tanto
Propiedades del producto vectorial:
es perpendicular a cada uno de los vectores A
y B. Así definido, C puede estar dirigido hacia No es conmutativo, pues por la regla de avance
uno u otro lado del plano; por ello en el punto del tornillo, éste es opuesto cuando se va desde
siguiente se escoge una de las dos posibilidades. A hacia B respecto a cuando se va desde B
hacia A, como se observa en la figura 1.12:
Sentido: viene dado por la regla de la mano
derecha o de avance del tornillo, la cual es- A × B = −B × A
tablece que el sentido de C será el de avance de
un tornillo cuando se gira en el mismo sentido Distributiva respecto de la suma de vectores:
del ángulo α, es decir desde el vector A hacia
el vector B. Las dos posibilidades se muestran A × (B + C) = A × B + A × C
en la figura 1.12.
G G Si A y B son paralelos, entonces α = 0, de
A× B donde A × B = 0, por tanto
G
B A × A = 0.
α G
A Si A y B son perpendiculares, entonces α =
π/2, de donde sin α = 1, por tanto
(a )
|A × B| = |A||B|
G
B
α
1.3.3. Otros productos de vectores
G
A A lo largo del curso usaremos expresiones con
operaciones combinadas de productos de vectores.
G G Las más importantes son las triples:
B× A
(b) Triple producto escalar:

(A · B) · C 6= A · (B · C)
Figura 1.12: Dirección y sentido del producto vec-
torial. Regla de la mano derecha. Producto Mixto:

Interpretación gráfica:
Podemos hacer una interpretación gráfica del
producto vectorial de A × B. Su magnitud es igual
al área del paralelogramo que tiene de lados A y B
A · (B × C) = C · (A × B) = B · (C × A)
Triple producto vectorial:
A × (B × C) = (A · C)B − (A · B)C

|A × B| = |A||B|| sin α| Se verifica (A × B) × C 6= A × (B × C).

1.3 Productos de vectores 8

entonces
³ ´
C 2 = A2 + B 2 + 2AB cos POR [
Ejemplo 1 Sean dos vectores A y B. El vector A
tiene módulo 5. El vector B tiene módulo 3 y for- = 52 + 32 + 2 × 5 × 3 × cos(120◦ ) = 19
ma un ángulo de 120◦ con el vector A (el ángulo
se mide a partir de A y en sentido antihorario). luego √
Calcular: C = 19 = 4,36
a) El vector suma C = A + B.
Por la ley de senos de un triángulo
b) El vector opuesto a B.
c) El vector diferencia D = A − B. PQ OQ
=
d) El producto escalar A · B. [
sin(QOP) [
sin(OPQ)
e) El producto vectorial A × B. PQ
[
sin(QOP) = [
sin(OPQ)
OQ
Solución:
3
El vector suma C, el vector opuesto −B y el vec- = × sin(60◦ ) = 0,597
4,36
tor diferencia D se pueden obtener tanto gráfica
[ = arcsin(0,597) = 36,7◦
QOP
como analíticamente. En la figura 1.14 se observa
cómo se obtiene cada uno de ellos de forma gráfica
dibujando los vectores a escala. b) El vector opuesto de B tiene la misma magnitud
que B. El ángulo es
R Q
[ = POR
POU [ + 180o = 300o = −60o
G G
A+ B
c) Al igual que en el caso de la suma, para obten-
G 120º
B er la diferencia de forma analítica comenzaremos
36.7 º G determinado el módulo:
A
O P
− 21.8º |D|2 = D · D = (A − B) · (A − B)
G G G
− B − 60º A− B = |A|2 + |B|2 − 2A · B,

entonces
T
U D2 [
= A2 + B 2 − 2AB cos(POR)
= 5 + 3 − 2 × 5 × 3 × cos(120◦ ) = 49,
2 2

Figura 1.14: luego √

D= D2 = 7.
Utilizando regla y transportador de ángulos, el
Por la ley de senos de un triángulo
resultado es:

\ = 36,7◦ ; | − B| = 3; PT OT
|C| = 4,35; QOP =
[
sin(POT) [
sin(OPT)
[ = −60◦ ; |D| = 7; POT
POU [ = −21,8◦
[ PT [
sin(POT) = sin(OPT)
a) Para obtener la suma de forma analítica, comen- OT
zaremos determinando el módulo del vector suma 3
= sin(−120◦ ) = −0,371
como: 7
luego
|C|2 = C · C = (A + B) · (A + B)
= |A|2 + |B|2 + 2A · B, [ = arcsin(−0,371) = −21,8◦
OPT
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D
d) El producto escalar es
A·B [
= AB cos(ROP)
= 5 × 3 × cos(120◦ ) = −7,5
e) El producto vectorial es un vector de módulo
|A × B| = 5 × 3 × |sin 120◦ | = 13
de dirección la perpendicular al plano formado por
los vectores A y B y de sentido el de avance de
tornillo al girar desde A hacia B; por tanto, el giro
es en sentido antihorario y estaría dirigido hacia
arriba del plano del papel.
1.4. Sistemas de coordenadas
ortogonales en 2D
Hasta ahora hemos discutido los vectores en
términos generales. Es fácil realizar gráficas para
mostrar, por ejemplo, la suma de vectores. Sin em-
bargo, si queremos usar todo el potencial del cál-
culo vectorial debemos introducir los sistemas de
coordenadas. Además, y con objeto de disponer de
una potencia de cálculo elevada, debemos presentar
distintos sistemas de coordenadas. Todos ellos son
equivalentes, sin embargo, cada uno resulta más o
menos apropiado dependiendo de la simetría que
presente el problema a resolver. En cualquier caso,
las leyes del campo electromagnético son indepen-
dientes del sistema de coordenadas que se use para
describir el problema.
Aunque los sistemas de coordenadas 2D son
conocidos por parte de los estudiantes, es conve-
niente recordar los conceptos que se manejan con
el propósito de, posteriormente, extenderlos a sis-
temas de coordenadas 3D, con lo que éstos últimos
resultarán más sencillos de comprender.
1.4.1. Sistema de coordenadas carte-
sianas
Definición de un punto:
Tal como se muestra en la figura 1.15, la posición referir los puntos del plano a un sistema de co-
de un punto P en un plano se puede determinar ordenadas, también conviene referir los vectores a
9
mediante la intersección de dos rectas mutuamente
perpendiculares, cuyas ecuaciones son:
x = x1 = cte
y = y1 = cte
y x = x1
ŷ P( x1 , y1 )
y1
x̂ y = y1
O x1 x
Figura 1.15: Definición de un punto y de sus vec-
tores unitarios asociados en el sistema de coorde-
nadas cartesianas 2D.
Coordenadas de un punto:
Las coordenadas del punto P son los parámetros
x1 e y1 que definen las rectas utilizadas para lo-
calizar el punto. Denotamos P como P(x1 , y1 ). Los
valores admisibles para las coordenadas de un pun-
to son:
x, y ∈ (−∞, +∞)
Vectores unitarios:
En un sistema de coordenadas 2D todo punto
tiene asociado dos vectores unitarios. En el sistema
cartesiano 2D los vectores unitarios se definen co-
mo:
x̂ → perpendicular a la recta x = x1 y dirigido
hacia valores crecientes de x
ŷ → perpendicular a la recta y = y1 y dirigido
hacia valores crecientes de y
En este sistema, los vectores unitarios tienen
dirección constante (independiente de las coorde-
nadas particulares del punto).
Componentes de un vector:
De la misma manera que resulta conveniente
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 10

−−→
un sistema de coordenadas. Así, si un punto queda a) El vector r = OP .
determinado por sus coordenadas, un vector queda −−→
b) El vector r 0 = OP0 .
determinado por sus componentes. Sea A un vector −−→
arbitrario. Tal como se muestra en la figura 1.16, c) El vector R = P 0 P .
−−→
podemos expresar A de la forma d) El vector −R = P P 0 .
e) La distancia entre P y P 0 .
A = Ax + Ay = Ax x̂ + Ay ŷ, f ) El vector unitario R̂.

donde Ax y Ay son las componentes de A. Soluciones:

También podemos denotar A como A = (Ax , Ay )
y
y G
G G P′ R̂ + 1 R P
Ay A
ŷ G G
r′ r
G
x̂ Ax
−1 O +1 x
O x

Figura 1.17:
Figura 1.16: Representación de un vector en coor-
denadas cartesianas 2D
a) Obtenemos el vector r como

Magnitud de un vector: −→
r = OP = (1 − 0)x̂ + (1 − 0)ŷ = x̂ + ŷ
Como puede verse a partir de la figura 1.16, es 0
posible determinar la magnitud de un vector en fun- b) A su vez el vector r :
ción de sus componentes mediante la expresión −−→0
0
q r = OP = (−1 − 0)x̂ + (1 − 0)ŷ = −x̂ + ŷ
|A| = A = A2x + A2y
c) El vector R:

Suma de vectores: −−→

R = P0 P = r − r 0 = (x̂ + ŷ) − (−x̂ + ŷ) = 2x̂
También podemos expresar la suma de vectores
en función de sus componentes. Así, dados los vec- d) El vector −R:
tores A = Ax x̂ + Ay ŷ y B = Bx x̂ + By ŷ, el vector −−→
suma C tendrá por componentes −R = PP0 = r 0 − r = −2x̂

C = A+B e) La distancia entre P y P0 vendrá dada por el

−−→ −−→
= Ax x̂ + Ay ŷ + Bx x̂ + By ŷ módulo del vector P0 P o del PP0
= (Ax + Bx )x̂ + (Ay + By )ŷ −−→
|P0 P| = |R| = 2
= Cx x̂ + Cy ŷ
f) El vector unitario R̂:
donde Cx = Ax + Bx y Cy = Ay + By .
R 2x̂
R̂ = = = x̂
|R| 2
Ejemplo 2 Sea un sistema de coordenadas carte-
sianas 2D. Consideremos en este sistema los puntos
P(1, 1) y P 0 (−1, 1). Hallar:
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 11

1.4.2. Sistema de coordenadas po- Obsérvese, en la figura 1.19, cómo la dirección de

lares los vectores unitarios (ρ̂, φ̂) es función del ángulo φ.

Definición de un punto: y
Tal como se muestra en la figura 1.18, un pun-
ρ̂ 2 φˆ1 ρ̂1
to P en un plano se puede determinar mediante la
intersección de dos curvas que se cortan ortogonal-
P( ρ , φ 2 )
mente: φ2 ρ P( ρ , φ1 )
φˆ 2 φ1
Una circunferencia de ecuación ρ = ρ1 = cte
O x
Una semirecta radial (nace en el origen) de
ecuación φ = φ1 = cte

Coordenadas de un punto:
Las coordenadas del punto P son los parámet-
ros ρ1 y φ1 que definen las curvas utilizadas para Figura 1.19: Dependencia de los vectores unitarios
localizar el punto. Denotamos P como P(ρ1 , φ1 ). con la coordenada φ en el sistema de coordenadas
Los valores admisibles para las coordenadas polares polares
son:
Componentes de un vector:
ρ ∈ [0, +∞),
φ ∈ [0, 2π) Según se observa en la figura 1.20, un vector ar-
bitrario A se expresa en polares como
Vectores unitarios: A = Aρ + Aφ = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂,
Como en el caso de las coordenadas cartesianas,
se definen dos vectores unitarios: donde Aρ y Aφ son las componentes de A:

ρ̂ → perpendicular a la circunferencia ρ = ρ1 A = (Aρ , Aφ )

y dirigido hacia valores crecientes de ρ
φ̂ → perpendicular a la semirecta φ = φ1 y G
y A
dirigido hacia valores crecientes de φ
G
Aφ G
y
Aρ
φˆ φˆ
ρ̂ φ = φ1 ρ̂
ρ1 P( ρ1 , φ1 ) x
O
φ1
O x
Figura 1.20: Componentes de un vector en polares
ρ = ρ1
Magnitud de un vector:
El módulo de un vector en coordenadas polares
se puede determinar a partir de la figura 1.20 como
Figura 1.18: Definición de un punto y de sus vec-
tores unitarios asociados en el sistema de coorde- q
nadas polares |A| = A = A2ρ + A2φ
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 12

Suma de vectores: A su vez, de acuerdo con la figura 1.22, los vec-

Dados los vectores A = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ y B = Bρ ρ̂ +
Bφ φ̂, el vector suma C tendrá por componentes
C = A+B
= Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Bρ ρ̂ + Bφ φ̂
= (Aρ + Bρ )ρ̂ + (Aφ + Bφ )φ̂
= Cρ ρ̂ + Cφ φ̂
donde Cρ = Aρ + Bρ y Cφ = Aφ + Bφ .
tores unitarios de un sistema se pueden expresar en
el otro como
ρ̂ = cos φ x̂ + sin φ ŷ,
φ̂ = − sin φ x̂ + cos φ ŷ.
o bien
x̂ = cos φ ρ̂ − sin φ φ̂,
ŷ = sin φ ρ̂ + cos φ φ̂.

Importante: para poder aplicar las expresiones

de la suma anterior es necesario que los dos vec- y
tores estén definidos en el mismo punto, debido a ŷ ρ̂
que cuando están definidos en puntos distintos los
φˆ
vectores unitarios no tienen por qué ser iguales y
no se puede sacar factor común. x̂
φ
Conversión entre cartesianas y polares: O x
(a )
Teniendo en cuenta que la representación de un
punto o de un vector en coordenadas cartesianas ŷ
o polares no es más que dos formas de representar φˆ
matemáticamente el mismo ente, es evidente que φ ρ̂
debe existir una forma de cambio entre estos dos
tipos de sistemas coordenados. φ
x̂
y
P ( x, y ) (b)
y
ρ P( ρ , φ )
φ Figura 1.22: Conversión de vectores unitarios entre
x x coordenadas cartesianas y polares. (a) vectores uni-
O
tarios asociados a un punto arbitrario. (b) Proyec-
ción de (ρ̂, φ̂) según (x̂, ŷ).
Figura 1.21: Conversión entre coordenadas carte-
sianas y polares.

Así, un mismo punto P se puede expresar como Ejemplo 3 Sea un sistema de coordenadas po-
P(x, y) o como P(ρ, φ). De la figura 1.21 se deduce lares. Consideremos en este sistema los mismos
que la relación entre ambos conjuntos de coorde- puntos del problema anterior, dados en coordenadas
nadas es cartesianas como P (1, 1) y P 0 (−1, 1). Hallar:
a) Las coordenadas de P y P 0 en polares.
x = ρ cos φ, −−→
b) El vector r = OP .
y = ρ sin φ. −−→
c) El vector r 0 = OP 0 .
−−→
o alternativamente d) El vector R = P 0 P .
p −−→
ρ = x2 + y 2 , e) El vector −R = P P 0 .
³y´ f ) La distancia entre P y P 0 .
φ = arctan . g) El vector unitario R̂.
x
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 13

Solución: vectores R y −R mediante la diferencia directa de

los vectores r−r 0 ya que saldría nula y ya acabamos
y de ver que no lo es. Por consiguiente, es necesario
pasar los vectores anteriores a coordenadas carte-
sianas y proceder a operar posteriormente en carte-
ρ̂ 2 P′ +1 P ρ̂1
sianas. Como esto ya se hizo en el problema ante-
ρ′ ρ rior sólo haremos aquí el paso a cartesianas de los
φ′ vectores r y r 0 :
φ
√
−1 O +1 x r = 2ρ̂
√ £1 ¡ π ¢ ¡ ¢ ¤
= 2 cos 4 x̂ + sin π4 ŷ = x̂ + ŷ
√
Figura 1.23: r0 = 2ρ̂
√ £2 ¡ 3π ¢ ¡ ¢ ¤
= 2 cos 4 x̂ + sin 3π4 ŷ = −x̂ + ŷ
a) Punto P(1, 1):
p √
ρ = 12 + 12 = 2
³y´ µ ¶
1 π
φ = arctan = arctan =
x 1 4
Luego en polares
√ π 1.5. Sistemas de coordenadas
P = P( 2, )
4 en 3D
Punto P0 (−1, 1):
p √ 1.5.1. Sistema de coordenadas carte-
ρ = 12 + 12 = 2
µ ¶
sianas en 3D
³y´ 1 3π
φ = arctan = arctan = El sistema de coordenadas cartesianas es quizás
x −1 4
el que se usa de manera más común. Los ejes son
Luego en polares rectas que se denominan x, y, z. Es un sistema “a
√ 3π derechas” en el que el orden de las coordenadas
0 0 es x → y → z → x. Cuando llevamos el eje x
P = P ( 2, )
4 (parte positiva) sobre el eje y (parte positiva) por
−→ el camino más corto, la parte positiva del eje z está
b) El vector OP es el vector que va desde O hasta
en la dirección de avance de un tornillo (regla de la
P es decir
mano derecha).
−→ √ √
r = OP = 2ρ̂ = 2ρ̂1
−−→
c) El vector OP0 es el vector que va desde O hasta Definición de un punto:
P0 es decir
−−→ √ √ Según se ilustra en la figura 1.24, un punto P en
r 0 = OP0 = 2ρ̂ = 2ρ̂2 el espacio se puede determinar mediante la inter-
sección de tres planos mutuamente perpendicu-
En este caso, se debe observar mediante una lares, de ecuaciones:
representación gráfica que, aunque algebraicamente
los vectores r y r 0 sean idénticos, no lo son en rea-
x = x1 = cte,
lidad pues, para cada uno de ellos, el vector uni-
tario ρ̂ tiene direcciones distintas. Por esta razón, y = y1 = cte,
los hemos llamado ρ̂1 y ρ̂2 ; no es posible hallar los z = z1 = cte.
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 14

z Magnitud de un vector:
P1 = P ( x1 , y1 , z1 )
El módulo de un vector en coordenadas carte-
z1
sianas se puede determinar a partir de la figura 1.25
ẑ
P1 z = z1 como q
|A| = A = A2x + A2y + A2z
x̂ ŷ

O y1 y
x1 G
x = x1 z Az G
x
y = y1 A
G
G Ay
Figura 1.24: Definición de un punto y de sus vec- Ax
tores unitarios asociados en el sistema de coorde-
nadas cartesianas 3D
O y
x

Coordenadas de un punto:
Figura 1.25: Componentes de un vector en coorde-
Las coordenadas del punto P1 son los parámetros
nadas cartesianas 3D
x1 , y1 y z1 que definen cada plano de forma que
P1 = P(x1 , y1 , z1 ).
Vector de posición:

Vectores unitarios: Dado un punto arbitrario P(x, y, z), el vector de

posición asociado a dicho punto es un vector que
En el sistema cartesiano 3D, los vectores unita- va desde el origen de coordenadas hasta el punto
rios se definen como: P, tal como se muestra en la figura 1.26. De forma
genérica, el vector de posición se denota como r y
x̂ → perpendicular al plano x = x1 vale
−→
r = OP = xx̂ + yŷ + z ẑ
ŷ → perpendicular al plano y = y1

ẑ → perpendicular al plano z = z1 z

En este sistema, los vectores unitarios tienen

dirección constante (independiente de las coorde- zzˆ P ( x, y , z )
nadas particulares del punto). G
r

Componentes de un vector: yˆy

Sea A un vector arbitrario. De acuerdo con la xxˆ O y
figura 1.25, podemos expresar A como
x
A = Ax + Ay + Az = Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ,

donde Ax , Ay y Az son las componentes de A, luego Figura 1.26: Vector de posición en coordenadas
A = (Ax , Ay , Az ) cartesianas 3D
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 15

Suma de vectores: cartesiano 3D es:

Dados los vectores A = Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ y B = A×B

Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ, el vector suma C tendrá por = (Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ) × (Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ)
componentes = Ax Bx (x̂ × x̂) + Ax By (x̂ × ŷ)
+Ax Bz (x̂ × ẑ) + Ay Bx (ŷ × x̂)
C = A+B
+Ay By (ŷ × ŷ) + Ay Bz (ŷ × ẑ)
= Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ + Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ
+Az Bx (ẑ × x̂) + Az By (ẑ × ŷ)
= (Ax + Bx )x̂ + (Ay + By )ŷ + (Az + Bz )ẑ
+Az Bz (ẑ × ẑ)
= Cx x̂ + Cy ŷ + Cz ẑ
de donde
donde Cx = Ax +Bx , Cy = Ay +By y Cz = Az +Bz .
A×B = (Ay Bz − Az By )x̂
+(Az Bx − Ax Bz )ŷ
Producto escalar de dos vectores:
+(Ax By − Ay Bx )ẑ
De acuerdo con la definición de producto escalar,
se cumplen las siguientes relaciones entre los vec- Existe una regla mnemotécnica para el cálculo
tores unitarios del sistema de coordenadas: del producto vectorial:
¯ ¯
¯ x̂ ŷ ẑ ¯¯
x̂ · x̂ = 1, ŷ · ŷ = 1, ẑ · ẑ = 1, ¯
A × B = ¯¯ Ax Ay Az ¯¯
¯ Bx By Bz ¯
x̂ · ŷ = x̂ · ẑ = ŷ · ẑ = 0.
Producto mixto:
Por consiguiente, el producto escalar de dos vec-
Además de los productos de vectores definidos
tores arbitrarios en un sistema de coordenadas
hasta ahora, existen otros que son combinaciones
cartesiano 3D es
distintas de los anteriores. En particular el denom-
inado producto mixto se define como
A·B
¯ ¯
= (Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ) · (Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ) ¯ Ax Ay Az ¯
¯ ¯
= Ax Bx (x̂ · x̂) + Ax By (x̂ · ŷ) + Ax Bz (x̂ · ẑ) A · (B × C) = ¯¯ Bx By Bz ¯¯
¯ Cx Cy Cz ¯
+Ay Bx (ŷ · x̂) + Ay By (ŷ · ŷ) + Ay Bz (ŷ · ẑ)
+Az Bx (ẑ · x̂) + Az By (ẑ · ŷ) + Az Bz (ẑ · ẑ) Este producto tiene la propiedad denominada cícli-
= Ax Bx + Ay By + Az Bz ca

A · (B × C) = C · (A × B) = B · (C × A)
Producto vectorial de dos vectores:
tal y como puede comprobar el lector.
Según la definición de producto vectorial, se
cumplen las siguientes relaciones entre los vectores Cantidades diferenciales:
unitarios del sistema de coordenadas:
Diferencial de longitud: Sea un punto arbi-
trario P(x, y, z) y supongamos que incrementamos
x̂ × x̂ = 0, ŷ × ŷ = 0, ẑ × ẑ = 0 la coordenada x en una cantidad muy pequeña dx
x̂ × ŷ = ẑ, ẑ × x̂ = ŷ, ŷ × ẑ = x̂. (incremento infinitesimal o elemental) hasta otro
punto P(x + dx, y, z). Este desplazamiento define
En consecuencia, el producto vectorial de dos vec- un vector
tores arbitrarios en un sistema de coordenadas d x = dxx̂
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 16

que llamamos diferencial de longitud en la dirección El diferencial de volumen del paralepípedo ele-
x. mental es
Análogamente, podemos considerar un incremen- dτ = dxdydz
to infinitesimal en la dirección y:
A su vez, las diferenciales de superficie se pueden
P(x, y, z) → P(x, y + dy, z) obtener a partir de las áreas de las caras del volu-
men elemental
y definir un diferencial de longitud en dirección y
como dSx = dydz x̂,
d y = dy ŷ dSy = dxdy ŷ,
Por último, también podemos considerar un in- dSz = dxdz ẑ,
cremento infinitesimal en la dirección z:
donde se ha dado carácter vectorial a la diferencial
P(x, y, z) → P(x, y, z + dz) de superficie como un vector cuya magnitud es igual
al área y cuya dirección es hacia afuera del volumen
y definir un diferencial de longitud en dirección z que limita.
como El diferencial de superficie en su forma más gene-
d z = dz ẑ ral se escribe
Consideremos ahora un caso más general mostra- dS = dydz x̂ + dxdy ŷ + dxdz ẑ
do en la figura 1.27; pasemos de un punto P a otro
punto muy próximo a él de manera que se incre-
menten las tres coordenadas simultáneamente G
dS z = dx dy zˆ
P(x, y, z) → P(x + dx, y + dy, z + dz)
z
dy
dx G
Podemos definir el paso mediante un vector difer- dS y = dx dz yˆ
encial de longitud totalmente general de la forma
dz
d =d x +d y +d z = dxx̂ + dy ŷ + dzẑ G
dS x = dy dz xˆ
O y
z P( x + dx, y + dy , z + dz )
P( x , y , z ) G x
dA
G
G d A z = dz zˆ
d A x = dx xˆ Figura 1.28: Diferenciales de superficie en coorde-
G nadas cartesianas 3D
d A y = dy yˆ
O y

x Ejemplo 4 Consideremos en un sistema de co-

ordenadas cartesiano los puntos P (3, 1, 3) y
P 0 (1, 3, 2). Calcular:
−−→
Figura 1.27: Diferencial de longitud en coordenadas a) El vector r = OP
−−→
cartesianas 3D b) El vector r0 = OP 0 .
c) El vector R = r − r0
Diferenciales de superficie y de volumen: d) Distancia de P a P 0
Sean los puntos P(x, y, z) y P(x+dx, y+dy, z+dz) e) El vector unitario R̂
los vértices opuestos de un paralepípedo elemental f ) El producto escalar r · r0
tal y como muestra la figura 1.28. g) El producto vectorial r × r0
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 17

Solución:

z
G
P R
G P′
r G
r′ 1.5.2. Sistema de coordenadas cilín-
O dricas
y
En un sistema de coordenadas cilíndrico se usan,
x como en el sistema de coordenadas cartesiano, tres
superficies; sin embargo en este caso son algo más
complejas: un cilindro, un semiplano y un plano.
Figura 1.29:
−→
a) Vector r = OP:
Definición de un punto:
−→
r = OP = (3 − 0)x̂ + (1 − 0)ŷ + (3 − 0)ẑ
= 3x̂ + 1ŷ + 3ẑ En un sistema de coordenadas cilíndricas, un
−−→ punto P en el espacio queda determinado por el
b) Vector r 0 = OP0 : corte de las tres superficies siguientes:
−−→
r 0 = OP0 = (1 − 0)x̂ + (3 − 0)ŷ + (2 − 0)ẑ
= 1x̂ + 3ŷ + 2ẑ Un cilindro de eje z y de radio ρ = ρ1 = cte
0
c) Vector R = r − r :
−→ −−→ Un semiplano perpendicular al plano xy que
R = r − r 0 = OP − OP0
forma un ángulo φ = φ1 = cte con el plano xz
= (3x̂ + 1ŷ + 3ẑ) − (1x̂ + 3ŷ + 2ẑ)
y tiene un lado que coincide con el eje z
= 2x̂ − 2ŷ + 1ẑ
d) Distancia de P a P0 :
−−→ −−→ p Plano z = z1 = cte
|PP0 | = |P0 P| = |R| = 22 + (−2)2 + 12 = 3
e) Vector unitario R̂:
Las tres superficies se muestran en la figura 1.30.
R
2x̂ − 2ŷ + 1ẑ Es, como el sistema de coordenadas cartesiano, un
R̂ = = sistema a derechas con la secuencia ρ → φ → z.
|R| 3
f) Producto escalar:
r · r0 = (3x̂ + 1ŷ + 3ẑ) · (1x̂ + 3ŷ + 2ẑ)
Coordenadas de un punto:
= 3 + 3 + 6 = 12
g) Producto vectorial: Las coordenadas del punto P1 son los paráme-
¯ ¯ tros ρ1 , φ1 y z1 que definen cada superficie, luego
¯ x̂ ŷ ẑ ¯¯
¯ P1 =P(ρ1 , φ1 , z1 ). La coordenada φ es un ángulo
r × r 0 = ¯¯ 3 1 3 ¯¯
¯ 1 3 que se mide en radianes o en grados, con origen en
2 ¯
el plano xz y con dirección desde x hacia y. Vemos
= (2 − 9)x̂ + (3 − 6)ŷ + (9 − 1)ẑ que ρ puede variar entre 0 e infinito, φ entre 0 y 2π
= −7x̂ − 3ŷ + 8ẑ mientras que z varía entre −∞ y +∞.
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 18

z Magnitud de un vector:
P1 = P( ρ1 , φ1 , z1 )
q
ẑ
|A| = A = A2ρ + A2φ + A2z
z1 P1 φˆ z = z1
ρ̂
Vector de posición:

Según se observa en la figura 1.31, dado un pun-

to arbitrario del espacio P(ρ, φ, z), el vector de
ρ1 y −→
O posición r = OP asociado a dicho punto es
ρ = ρ1
φ1 φ = φ1 r = ρ ρ̂ + z ẑ
x

Figura 1.30: Definición de un punto y de sus vec- z

tores unitarios asociados en el sistema de coorde-
nadas cilíndricas
zzˆ P( ρ , φ , z )
G
Vectores unitarios: r
En el sistema cilíndrico los vectores unitarios se
definen como vectores perpendiculares a las super-
ficies anteriormente descritas: O y
ρρˆ
ρ̂ → perpendicular al cilindro de radio ρ = cte. x
Se encuentra en un plano paralelo al plano x-y,
y está dirigido hacia ρ creciente
Figura 1.31: Vector de posición en coordenadas
φ̂ → perpendicular al semiplano φ = cte. Tam- cilíndricas
bién se encuentra en un plano paralelo al plano
x-y, pero es tangente al cilindro y dirigido ha-
cia la dirección de φ creciente. Suma de vectores:

Dados los vectores A = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ y

ẑ → perpendicular al plano z = cte y dirigido
en el sentido de las z crecientes. B = Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ, el vector suma C tendrá
por componentes
Obsérvese que los tres vectores son ortogonales
C = A+B
entre sí y que la dirección de los vectores ρ̂ y φ̂ no
es constante, sino que es función de la coordenada = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ + Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ
φ, como ocurría con las coordenadas polares. = (Aρ + Bρ )ρ̂ + (Aφ + Bφ )φ̂ + (Az + Bz )ẑ
= Cρ ρ̂ + Cφ φ̂ + Cz ẑ
Componentes de un vector:
donde Cρ = Aρ +Bρ , Cφ = Aφ +Bφ y Cz = Az +Bz .
Sea A un vector arbitrario. Podemos expresar A Al igual que ocurre con las coordenadas polares,
como debemos tener en cuenta que, para sacar factor
común en la expresión anterior, los vectores uni-
A = Aρ + Aφ + Az = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ, tarios deben tener la misma dirección.
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 19

Producto escalar de dos vectores: Quedan así definidos los vértices de un volumen
elemental, tal como se muestra en la figura 1.32.
Los productos escalares de los vectores unitarios
(ρ̂, φ̂, ẑ) son: z
ρ̂ · ρ̂ = 1, φ̂ · φ̂ = 1, ẑ · ẑ = 1, P ( ρ + d ρ , φ + dφ , z + dz )
dz G
ρ̂ · φ̂ = ρ̂ · ẑ = φ̂ · ẑ = 0,
P( ρ , φ , z ) dA G
El producto escalar de dos vectores arbitrarios se d Az
puede expresar como G G
d Aρ d Aφ
A·B
= (Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ) · (Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ)
ρ y
= Aρ Bρ (ρ̂ · ρ̂) + Aρ Bφ (ρ̂ · φ̂) + Aρ Bz (ρ̂ · ẑ)
φ
+Aφ Bρ (φ̂ · ρ̂) + Aφ Bφ (φ̂ · φ̂) + Aφ Bz (φ̂ · ẑ) dρ dφ
x
+Az Bρ (ẑ · ρ̂) + Az Bφ (ẑ · φ̂) + Az Bz (ẑ · ẑ)
= Aρ Bρ + Aφ Bφ + Az Bz
Figura 1.32: Diferencial de longitud en coordenadas
Producto vectorial de dos vectores: cilíndricas
Los productos vectoriales de los vectores unitar- Los lados de este volumen elemental definen los
ios (ρ̂, φ̂, ẑ) son: diferenciales de longitud según cada una de las co-
ordenadas. Así
ρ̂ × φ̂ = ẑ, φ̂ × ẑ = ρ̂, ẑ × ρ̂ = φ̂,
d ρ = dρ ρ̂,
ρ̂ × ρ̂ = φ̂ × φ̂ = ẑ × ẑ = 0,
d φ = ρdφ φ̂,
El producto vectorial de dos vectores arbitrarios
es d z = dz ẑ.
Obsérvese que d φ es un arco y por lo tanto su
A×B
longitud es igual al ángulo dφ por el radio ρ. El
= (Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ) × (Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ) diferencial de longitud en su forma más general se
= Aρ Bρ (ρ̂ × ρ̂) + Aρ Bφ (ρ̂ × φ̂) define como el vector elemental que va desde el pun-
to P(ρ, φ, z) al punto P(ρ + dρ, φ + dφ, z + dz).
+Aρ Bz (ρ̂ × ẑ) + Aφ Bρ (φ̂ × ρ̂)
Por tanto
+Aφ Bφ (φ̂ × φ̂) + Aφ Bz (φ̂ × ẑ)
d = d ρ + d φ + d z = dρ ρ̂ + ρdφ φ̂ + dz ẑ
+Az Bρ (ẑ × ρ̂) + Az Bφ (ẑ × φ̂)
+Az Bz (ẑ × ẑ) Cada cara del volumen elemental define un vector
¯ ¯ superficie. Así, según se muestra en la figura 1.33
¯ ρ̂ φ̂ ẑ ¯¯
¯ los diferenciales de superficie valen:
= ¯¯ Aρ Aφ Az ¯¯
¯ Bρ Bφ Bz ¯ dSρ = d φ d z ρ̂ = ρdφdz ρ̂
dSφ = d ρd z φ̂ = dρdz φ̂
Diferenciales de longitud, superficie y volu-
men: dSz = d ρd φ ẑ = ρdρdφ ẑ

Consideramos un punto arbitrario P(ρ, φ, z) e in- La forma más general del vector diferencial de su-
crementamos sucesivamente las tres coordenadas en perficie en coordenadas cilíndricas es
una cantidad diferencial: dS = dS + dS + dS ρ φ z

P(ρ, φ, z) → P(ρ + dρ, φ + dφ, z + dz). = ρdφdz ρ̂ + dρdz φ̂ + ρdρdφ ẑ

1.6 Campos escalares y vectoriales 20

Por último, el diferencial de volumen vale: Ejemplo 5 Transformar el punto P (3, 210o , 5) de
coordenadas cilíndricas a cartesianas.
dτ = d ρ d φ d z = ρdρdφdz
Solución:
G Las coordenadas del punto dado son:
z dS z = ρ dρ dφ zˆ
ρ = 3
G φ = 210o
dSφ = dρ dzφˆ
z = 5
dz
G Las correspondientes coordenadas cartesianas son:
dρ dS ρ = ρ dφ dz ρˆ
ρ dφ 3√
x = ρ cos φ = 3 cos(210o ) = − 3
2
3
y y = ρ sin φ = 3 sin(210o ) = −
2
z = z=5
x Luego, el punto en coordenadas cartesianas es
3√ 3
Figura 1.33: Diferenciales de superficie en coorde- P = P(− 3, − , 5)
2 2
nadas cilíndricas

Relación entre las coordenadas cilíndricas y

las cartesianas
La representación de puntos y vectores en sis-
temas de coordenadas distintos no altera el hecho
de que los entes a representar son los mismos. Debe
haber, por tanto, una forma sencilla de, teniendo las
coordenadas de un punto en uno los sistemas de co-
ordenadas, hallar las coordenadas de ese punto en el
otro sistema; lo mismo debe suceder con cualquier
vector y por tanto con los vectores unitarios. Que-
da para comprobar por el lector que las relaciones
de transformación entre puntos y vectores unitarios
son las siguientes:
Coordenadas:
1.6. Campos escalares y vec-
toriales
Uno de los conceptos más importante en el estu-
dio del electromagnetismo es el concepto de campo.
En el estudio de esta asignatura encontraremos dos
tipos de campos: campos escalares y campos
vectoriales.
Definición de campo escalar:
Son funciones escalares de las coordenadas es-
paciales y/o del tiempo. Empleando coordenadas
cartesianas, podemos poner, entonces

U ≡ U (x, y, z, t),
x = ρ cos φ, y = ρ sin φ, z = z
p ³y´
ρ = x2 + y 2 , φ = tan−1 , z=z donde U es la función o campo escalar. Si este cam-
x po no depende del tiempo queda
Vectores unitarios: U ≡ U (x, y, z).
x̂ ŷ ẑ Un ejemplo de campo escalar es la temperatura.
ρ̂ cos φ sin φ 0 Para un instante de tiempo dado, el valor de la
φ̂ − sin φ cos φ 0 temperatura depende del punto del espacio en el
ẑ 0 0 1 que estemos haciendo la observación

T ≡ T (x, y, z).
1.7 Cálculo integral 21

Este es el concepto de campo escalar: no tiene

“efecto de dirección” asociado, pudiendo tomar
cualquier valor que sólo dependerá del punto e ins-
tante de observación.
Los campos escalares se representan gráficamente
mediante superficies, de tal manera que todos los
puntos de una superficie tienen el mismo valor del Figura 1.35: Representación gráfica de un campo
campo escalar. En el plano, estas superficies se re- vectorial
ducen a curvas como las mostradas en la figura 1.34.
1.7. Cálculo integral
En la teoría electromagnética es frecuente la
necesidad de realizar el cálculo de integrales. Estas
integrales pueden involucrar tanto campos escalares
como vectoriales. En esta sección se introducen los
tipos de integrales que más comúnmente nos encon-
traremos en temas posteriores. Como veremos, la
noción de integral que emplearemos en esta asig-
natura está estrechamente ligada con la idea de
suma.

Figura 1.34: Representación gráfica de un campo

1.7.1. Integral de línea
escalar. Integral de línea de un campo escalar:
Definición:
Definición de campo vectorial: Sea un campo escalar U ; se define la integral de
línea de U entre los puntos Pi y Pf a lo largo de la
La diferencia básica entre un campo escalar y curva C como
Pf
Z
otro vectorial es que en este último caso la cantidad
tiene, además de una magnitud en cada punto, una Ud .
propiedad direccional. Son pues funciones vectori- P i, C
ales de las coordenadas espaciales y/o del tiempo.
Luego
z
A ≡ A(x, y, z, t), G
U ≡ U (r ) Pf
donde A es el campo vectorial. Un ejemplo clásico C
dA
es la velocidad de un fluido a lo largo de una tu- Pi
bería. Podemos representar la velocidad del fluido
en cada punto del espacio mediante vectores (fle-
chas) cuya magnitud se indica a través de la longi-
tud de cada vector y la dirección mediante su ori- O y
entación, tal como se muestra en la figura 1.35. Ob-
viamente, se puede expresar matemáticamente este x
campo vectorial en cualquier tipo de coordenadas
apropiado aunque en este ejemplo, un sistema de
coordenadas cilíndricas parece el más apropiado. Figura 1.36: Camino de integración, C, situado en
Otros ejemplos de campos vectoriales son la una región del espacio en la que existe un campo
fuerza, la aceleración, el campo eléctrico, etc. escalar U.
1.7 Cálculo integral 22

Obsérvese que, en esta definición, el diferencial Como ya hemos comentado este resultado es
de longitud es un escalar, por tanto, el resultado de aproximado. Cabe ahora preguntarse si es posible
la integración es también un escalar. obtener una mejor aproximación al valor real del
hilo, es decir, al valor que obtendríamos al pesar el
Interpretación: hilo en una balanza. Como el lector ya habrá intuí-
do la respuesta es afirmativa: para conseguirlo sim-
Interpretaremos la expresión anterior empleando plemente tenemos que dividir el hilo en un número
un ejemplo. mayor de segmentos y rehacer el cálculo anterior.
Así por ejemplo, tomando cuatro segmentos de
Ejemplo 6 Considérese un hilo recto como el longitud ∆ 1 = ∆ 2 = ∆ 3 = ∆ 4 = 2 m, y toman-
mostrado en la figura. Desde un punto de vista do ρ constante en cada trozo e igual al valor que
matemático el hilo viene descrito por un segmen- toma en el centro del trozo tenemos
to de la recta y = 1. Los puntos inicial y final de m ' ρ 1∆ 1 + ρ 2∆ 2 + ρ 3∆ 3 + ρ 4∆ 4
este segmento son Pi = P (0, 1) y Pf = P (8, 1), re-
= ρ (1) × 2 + ρ (3) × 2 + ρ (5) × 2
spectivamente. La longitud del hilo es, por tanto, de
L = 8 m. Se desea conocer la masa total del hilo +ρ (7) × 2
suponiendo que su densidad vale ρ g/ m para dos = (2 + 18 + 50 + 98) × 2 = 336 g.
casos distintos:
El resultado será más exacto cuanto más pequeños
a) Un hilo fabricado de un material homogéneo
sean los segmentos en que dividamos el hilo. Para
de densidad ρ = 2 g/ m.
un caso general en el que tomemos un número N
b) Un hilo cuya densidad varía con la longitud
de segmentos, la masa se expresaría
según la ley ρ (x) = 2x2 g/ m.
m ' ρ 1∆ 1 + ρ 1∆ 2 + ··· + ρ N∆ N,
y
que puede escribirse de forma más compacta como
N
X
1 m' ρ n∆ n.
n=1

0 8 x
Para obtener la masa exacta deberíamos dividir
el hilo en un número infinito de segmentos in-
finitesimales (arbitrariamente pequeños), lo cuál
Figura 1.37: matemáticamente se expresa
∞
X
Solución: m = lı́m ρ n∆ n
∆ n →0
a) En este caso la masa del hilo es n=1

Este proceso de paso al límite conduce directamente

m = ρ L = 2 × 8 = 16 g.
a la idea de integral. En efecto
b) Ahora la densidad del hilo no es constante y en X∞ Z Pf
consecuencia no podemos aplicar la expresión del m = lı́m ρ n ∆ n = ρ d .
∆ n →0 P i ,C
apartado anterior. Podemos, sin embargo, encon- n=1
trar un valor aproximado de la masa del hilo divi- Con todo esto la masa buscada resulta
diendo éste en segmentos y aproximando ρ (x) por Z xf Z 8
un valor constante en cada uno de los segmentos. m= ρ dx = 2x2 dx = 341,33 g.
Si dividimos el hilo en dos segmentos iguales xi 0,y=1
de longitud ∆ 1 = ∆ 2 = 4 m y tomamos co-
mo densidad en cada tramo ρ 1 = ρ (2) = 8 y La necesidad de integrar no solamente puede de-
ρ 2 = ρ (6) = 72, la masa resulta berse a la dependencia del campo con la posición,
como ocurría en el ejemplo anterior, sino también
m ' ρ 1 ∆ 1 + ρ 2 ∆ 2 = (8 + 72) × 4 = 320 g. al propio camino de integración.
1.7 Cálculo integral 23

Integral de línea de un campo vectorial: con- integral de línea se denomina circulación y se de-
cepto de circulación nota I
Definición: C= A·d .
C
Consideremos un camino (curva) C. Sobre este Si la circulación es nula, se dice que A es un campo
camino consideraremos dos puntos Pi y Pf , y un conservativo.
desplazamiento elemental d . Supondremos además Una aplicación usual de la integral del línea de un
la existencia de un campo vectorial A. La integral campo vectorial es el cálculo del trabajo realizado
de línea del campo A entre los puntos Pi y Pf sigu- por una fuerza a lo largo de un camino. Esta idea
iendo el camino C se define como se ilustra en el siguiente ejemplo.
Z Pf
P
∞
lı́m An · ∆ n = A·d
∆ n →0 n=1 P i, C Ejemplo 7 Calcular el trabajo realizado por la
fuerza F = −2(x + y) x̂ − (2x + 3) ŷ entre los pun-
Otras formas de expresar esta integral son tos Pi = P (1, 2) y Pf = P (3, 5) para los siguientes
caminos:
Pf
Z Pf
Z Pf
Z 3 1
a) La recta C1 de ecuación y = x + .
A·d = A · t̂ d = A cos α d . 2 2
b) El camino formado por la recta C2 de ecuación
Pi, C P i, C Pi, C y = 2 y la recta C3 de ecuación x = 3.
c) El camino cerrado −C1 + C2 + C3 recorrido en
donde t̂ representa el vector unitario en la dirección sentido antihorario.
de d y α el ángulo formado entre d y A.
y
z Pf
G G 5
A(r ) Pf 4 C1
α C 3
C3
Pi G
dA 2
Pi C2
1
O y
0 1 2 3 4 x
x
Figura 1.39:
Figura 1.38: Camino de integración, C, situado en
una región del espacio en la que existe un campo Solución:
vectorial A. La forma general de calcular el trabajo realizado
por F entre los puntos Pi y Pf a lo largo de un
El cálculo de la integral de línea es fácil cuando camino genérico C es
se plantea en un sistema de coordenadas ortogonal.
Z Pf
Así en coordenadas cartesianas resulta
WC = F ·d .
Pf P i ,C
Z Z xf Z yf Z zf
A·d = Ax dx + Ay dy + Az dz Teniendo en cuenta que el elemento de línea en
xi yi zi
Pi, C coordenadas cartesianas 2D vale

Cuando el camino de integración es cerrado la d = dx x̂ + dy ŷ

1.7 Cálculo integral 24

la expresión anterior resulta Análogamente,

Z Pf
Z Pf
WC3 = F ·d
WC = [−2(x + y) dx − (2x + 3)dy] P 0 ,C3
P i ,C
Z xf Z yf Z 3 Z 5

= −2 (x + y) dx− (2x + 3) dy . = −2 (x + y) dx − (2x + 3) dy

3 2
|
xi
{z
y
}| i {z } Z 5
I1 I2 = − 9 dy = −27.
2
Calcularemos ahora estas integrales para los Por tanto
caminos indicados en el enunciado.
WC2 +C3 = −16 − 27 = −43.
a) I1 es una integral en x, sin embargo su integrando
depende de y. Como la integral se realiza a lo largo El resultado coincide con el obtenido en el aparta-
del camino C1 los valores que toman las variables do 1), en consecuencia diremos que, para la fuerza
x e y están relacionadas por la ecuación del camino dada en el enunciado, el trabajo no depende del
C1 así como sus derivadas. Resolvemos entonces el camino, sólo depende de los puntos inicial y final.
problema utilizando la ecuación del camino C1 y c) El trabajo pedido coincide con la circulación de
sustituyendo y por su valor en función de x, luego F I
Z 3 W−C1 +C2 +C3 = F · d .
I1 = − (5x + 1) dx = −22.
1
Teniendo en cuenta que el camino debe recorrerse
en sentido antihorario y separándolo en tramos rec-
Análogamente I2 es una integral en y cuyo inte- tos tenemos
grando depende de x. Empleando entonces C1 para Z P0
obtener x por su valor en función de y, W −C1 +C2 +C3 = F ·d
P i ,C2
Z Pf
2 1
x= y− + F ·d
3 3 P 0 ,C3
Z Pi
y sustituyendo en I2 se obtiene
+ F ·d
Z 5
P f ,−C1
1
I2 = − (4y + 7) dy = −21. que puede expresarse como
3 2 Z P0
W−C1 +C2 +C3 = F ·d
Por tanto el trabajo buscado vale P i ,C2
Z Pf
WC1 = I1 + I2 = −22 − 21 = −43. + F ·d
P 0 ,C3
Z Pf
b) En este caso el trabajo pedido es − F ·d .
P i ,C1
WC2 +C3 = WC2 + WC3 . Teniendo en cuenta ahora los resultados de los
apartados anteriores se obtiene
El trabajo WC2 se calcula mediante
W−C1 +C2 +C3 = −43 − (−43) = 0.
Z P0
WC2 = F ·d El trabajo total realizado por F a lo largo del
P i ,C2
Z 3 Z 2
camino cerrado es nulo, por tanto se trata de
= −2 (x + y) dx − (2x + 3) dy una fuerza conservativa. En los capítulos siguientes
1 2 volveremos sobre esta idea, ya que, como veremos,
Z 3 el campo electrostático es conservativo.
= −2 (x + 2) dx = −16.
1
1.7 Cálculo integral 25

1.7.2. Integral de superficie Calcularemos mediante integración el área de la

superficie lateral del cilindro
Integral de superficie de un campo escalar ZZ
Definición: S = dSρ
S. lat.
Se define la integral del campo escalar U en la ZZ
superficie S como = Rdφdz
ZZ S. lat.
ÃZ ! ÃZ !
P
∞
φ=2π z=L
lı́m Un ∆Sn = U dS.
∆Sn →0 n=1 S = R dφ dz = 2πRL
φ=0 z=0

z
G
U (r ) dS Ejemplo 9 Calcular la masa de un disco de radio
a = 1 m y densidad σ m = (20 + sin φ) g/ m2 .

y
S

a
O y
O x
x

Figura 1.40: Superficie S situada en una región del

Figura 1.42:
espacio en la que existe un campo escalar U .
Solución:
La masa pedida se calcula mediante la expresión
ZZ
Ejemplo 8 Determinar, por integración directa, el m= σ m dS.
área lateral de un cilindro de radio R y altura L.
sup. disco

z Debido a la geometría del problema resulta con-

veniente realizar la integral el coordenadas polares
dS = R dφ dz (ρ, φ). Tomaremos entonces un elemento de área
dS = ρ dρ dφ. Para “barrer” la superficie completa
del disco en el proceso de integración la coordenada
ρ variará entre 0 y a, mientras que la coordenada
L O R φ lo hará entre 0 y 2π. Teniendo esto en cuenta la
masa resulta
µZ a ¶ µZ 2π ¶
m = ρdρ (20 + sin φ)dφ
0 0
1 ¡ 2 ¢a 2π
= ρ 0 (20φ − cos φ)0 , .
2
Figura 1.41: de donde
m = 20πa2 = 20π g.
Solución:
1.7 Cálculo integral 26

Integral de superficie de un campo vectorial. Ejemplo 10 La lluvia puede modelarse median-

Flujo te una función vectorial que establece los litros
por metro cuadrado y por hora ( l/ m2 / h) que
Definición: “atraviesan” un punto arbitrario del espacio y en
Consideremos una superficie S y en ella un que dirección lo hacen. Supongamos que en una
elemento de superficie dS. Supondremos también la región del espacio dicha función 2
vectorial viene da-
existencia de un campo vectorial A. La integral de da por A = (3x + y)x̂ + (y − 2z)ŷ − (x2 + 2z)ẑ.
superficie del campo A sobre la superficie S, tam- Calcular la cantidad de agua, en l/ h, recogida en
bién llamada flujo de A a través de S, se define un recipiente en 2
forma de cubo cuya boca tiene una
como superficie 1 m , está centrada en el origen de co-
ordenadas y contenida en el plano x − y.
ZZ
P
∞
Φ = lı́m An · ∆Sn = A · dS z
∆Sn →0 n=1 S

La integral anterior también puede expresarse como

ZZ ZZ ZZ
y
A · dS = A · n̂dS = A cos αdS
S S S
x
donde n̂ es el vector unitario asociado al elemento
de superficie dS y α representa el ángulo formado
por A y dS. Figura 1.44:

z G Solución:
dS
α G G Para determinar los litros de agua recogidos en
A(r ) el cubo durante 1 hora deberemos calcular el flujo
(“cantidad”) de lluvia que atraviesa su boca. Por
tanto el cálculo a realizar es
S ZZ
Φ= A · dS.
O y b oca cubo

En este problema el elemento de superficie viene

x dado por dS = − dxdy ẑ. El signo negativo se debe
a que nos interesa calcular el flujo dirigido hacia el
interior del cubo. La integral a realizar es entonces
Figura 1.43: Superficie S situada en una región del
espacio en la que existe un campo vectorial A. ZZ Z 1
2
Z 1
2
Φ= Az dxdy = (x2 + 2z) dxdy.
− 12 − 12
Cuando la superficie de integración es cerrada, se b oca cub o
indica mediante la notación
Teniendo en cuanta ahora que la boca del cubo está
I
en el plano z = 0 resulta
Φ= A · dS.
S Z 12 Z 12 Z 12 Z 12
2
De las definiciones anteriores se desprende que el Φ = x dxdy = x2 dxdy
− 12 − 12 − 12 − 12
valor del flujo depende fuertemente del ángulo for- µ ¶1
mado por el campo y la superficie. x3 2 1
= (y)−
2
1 ,
3 −1 2
2
1.7 Cálculo integral 27

que operando da

1
Φ= l/ h.
12
Ejemplo 12 Determinar la masa de una esfera de
radio a = 2 m cuya densidad volúmica en g/m3
varía con el radio de la forma
1.7.3. Integral de volumen ½
10 r≤1
Integral de volumen de un campo escalar ρτ = .
10/r 1 ≤ r ≤ 2
Definición:
Se define la integral del campo escalar U en el
volumen τ como
r a
∞
X ZZZ
lı́m Un ∆τ n = U dτ . dr
∆τ n →0 τ
n=1 O

dτ
Ejemplo 11 Determinar, por integración directa,
el volumen de un cilindro de radio R y altura L.

z Figura 1.46:

Solución:
La masa pedida se obtendrá integrando la densi-
dad a toda la esfera
ZZZ
L O R
m= ρτ dτ
esfera

Para resolver este problema no resulta adecua-

do utilizar coordenadas cartesianas, ni coordenadas
cilíndricas. En el caso en el que la región de inte-
gración es esférica y el integrando es una función
Figura 1.45: que sólo depende de la distancia al centro, es de-
cir del radio, podemos tomar como diferencial de
Solución: volumen el resultado de derivar el volumen de una
El volumen total es esfera respecto del radio. Según esto, el volumen de
ZZZ una esfera de radio r vale
τ = dτ 4 3
τ= πr ,
cilindro
ZZZ 3
= ρdρdφdz derivando respecto de r, resulta
cilindro
ÃZ ! µZ ¶ ÃZ ! dτ
R 2π L = 4πr2 ,
= ρdρ dφ dz dr
0 0 0
µ ¶ de donde el diferencial de volumen buscado vale
R2
= (2π) (L) = πR2 L dτ = 4πr2 dr.
2
1.7 Cálculo integral 28

Empleando esta expresión para dτ la masa de la

esfera se calcula simplemente como
Z a µZ 1 Z 2 ¶
m = 4π ρτ r2 dr = 4π 10r2 dr + 10r dr ,
0 0 1

que integrando resulta

220π
m= g.
3

Integral de volumen de un campo vectorial

Definición:
La integral de volumen de un campo vectorial
es menos usual que el resto de integrales anterior-
mente definidas. Sin embargo, la incluimos por
completitud.
Consideremos un volumen τ y en el un elemento
de volumen dτ . Supondremos también la existencia
de un campo vectorial A. La integral de volumen
de A en el volumen τ se define como
ZZZ
P
∞
lı́m An ∆τ n = A dτ .
∆τ n →0 n=1 τ

Nótese que el volumen es un escalar, por tanto el

resultado de la integral anterior es un vector.