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MECÂNICA APLICADA

4º e 5º CICLOS (ENGENHARIA MECÂNICA E ENGENHARIA


DE PRODUÇÃO MECÂNICA)
Profa. Ms. Grace Kelly Quarteiro Ganharul - grace.ganharul@anhanguera.com
Graduação em Eng. Mecânica / Produção

Disciplina:
MECÂNICA APLICADA

CINEMÁTICA DO MOVIMENTO
PLANO DE UM CORPO RÍGIDO
PARTE 1
AULA 02
Dinâmica: Mecânica para Engenharia - R.C. Hibbeler - 12ª Edição
– Editora Person (São Paulo), 2011 – PLT 761 – Capítulo 16.1 ao
16.4 – Págs. 248 a 268.
Profa. Ms. Grace Kelly Quarteiro Ganharul
Introdução:

 Movimento Plano de um Corpo Rígido


 Movimento de Translação Curvilínea
 Movimento de Rotação e rotação em torno de um eixo fixo
 Equações de rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo
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Movimento Plano de um corpo rígido:

Do que trata a cinemática plana de um corpo rígido?

Classificação dos tipos de movimento de um corpo rígido;


Estudo do movimento plano;
Localização do Centro Instantâneo de Rotação (CIR);
Análise do movimento relativo de velocidade e aceleração;

Por que este conhecimento é importante para o


engenheiro?
Este estudo é importante para o projeto de engrenagens,
cames e outros mecanismos, além disso, se bem
compreendida, é possível aplicar as equações de movimento
que relacionam as forças atuantes no corpo rígido ao seu
movimento.
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Movimento Plano de um corpo rígido:

O que é o movimento plano?

É o movimento descrito por duas coordenadas espaciais. Um


corpo possui movimento plano quando todas as suas partículas
se movem ao longo de trajetórias equidistantes de um plano
fixo. A trajetória do movimento pode ser retilínea, curva ou
aleatória (irregular).

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Movimento Plano de um corpo rígido:

O que é um corpo rígido?

É um conjunto de partículas agrupadas de forma que a


distância entre as partes que constituem o corpo ou o sistema
não sofram mudança, ou seja, a distância entre essas
partículas que constituem o corpo não varia com o tempo.

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Movimento Plano de um corpo rígido:

O que é o movimento plano de um corpo rígido?

É o movimento no qual as trajetórias de todos os seus


pontos são paralelas a um plano fixo.

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Movimento Plano de um corpo rígido:

O que é o movimento plano de um corpo rígido?


Um corpo rígido tem um movimento plano se os seus pontos
mantêm distâncias invariáveis a um plano fixo.

Quais são os tipos de movimentos planos?


 Translação,
 Rotação e
 Movimento plano geral.
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Movimento Plano de um corpo rígido:

Quais são os tipos de movimentos planos?

 Geral: combinação dos movimentos de rotação e de


translação. A translação ocorre no plano de referência e
a rotação ocorre em relação a um eixo perpendicular a
esse plano de referência.

1) Movimento plano geral


2) Translação curvilínea
3) Translação retilínea
4) Rotação em torno de
eixo fixo

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Movimento Plano de um corpo rígido:

Quais são os tipos de movimentos planos?

 Translação: movimento no qual qualquer segmento de


reta tomado a partir de quaisquer dois pontos distintos
P1 e P2 do corpo, se mantém paralelo á posição inicial.
Posição inicial

Posição final

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Movimento Plano de um corpo rígido:

Quais são os tipos de movimentos de translação?


 Translação:
Retilínea: uma linha qualquer do corpo rígido se mantém
paralela em relação à sua posição inicial, em qualquer
instante.
- direção não muda;
- orientação não muda;
- pontos do objeto percorrem a mesma distancia.

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Movimento Plano de um corpo rígido:

Quais são os tipos de movimentos de translação?


 Translação:
Curvilínea: as trajetórias de todos os pontos são curvilíneas e
equidistantes (pontos se movem em curvas paralelas).
- direção muda constantemente;
- orientação não muda;
- pontos do objeto percorrem a mesma distancia.

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Cinemática do movimento plano:

Movimento de Translação Curvilínea

Todos os pontos materiais do corpo rígido possuem


instantaneamente a mesma velocidade e aceleração
vetoriais.

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Movimento Plano de um corpo rígido:

Quais são os tipos de movimentos planos?

 Rotação: Movimento giratório de um corpo em torno de


um eixo fixo.

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Movimento Plano de um corpo rígido:

Quais são os tipos de movimentos planos?


 Rotação em torno de um eixo fixo: as trajetórias de
todos os pontos são circulares, concêntricas, com
centros no eixo fixo (eixo de rotação).
- trajetórias dos pontos são curvas de raios
diferentes em planos paralelos;
- todos os pontos descrevem circunferências em
planos paralelos e cujos centros se acham sobre o
eixo de rotação.
- linha entre dois pontos muda continuamente de
direção;
- eixo de rotação não muda de posição.
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Cinemática do movimento plano:

Movimento de Rotação

De acordo com a definição de rotação de um corpo rígido,


quaisquer dois dos seus pontos distintos do eixo de
rotação descrevem trajetórias circulares em planos
paralelos com a mesma velocidade angular em cada
instante e com centro na intercepção do plano das
trajetórias com o eixo de rotação.

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Cinemática do movimento plano:

Movimento de Rotação em torno de um eixo fixo

Se este eixo interceptar o corpo, os seus pontos têm


velocidade e aceleração nulas, isto é, permanecem
imóveis durante o movimento.

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Cinemática do movimento plano:

Equações de translação curvilínea


Pontos A e B tem localizações definidas em relação aos eixos x e y;
O sistema de coordenadas em translação (x´, y´) é fixo ao corpo e tem sua
origem localizada em A;
A posição de B em relação a A é representada pelo vetor posição relativa
rB/A, portanto, por adição vetorial, tem-se:
rB = rA + rB/A rA e rB = vetores de posição

x e y = referencial fixo

x´ e y´ = sistema de
coordenadas em translação

A = ponto de base

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Cinemática do movimento plano:

Equações de translação curvilínea


Velocidade: Derivando-se a equação de posição em relação ao tempo,
obtém-se a relação entre as velocidades instantâneas de A e B:
v B = v A + drB/A /dt
vA e vB = velocidades absolutas medidas no sistema x, y
drB/A/dt=0 (pois o módulo e a direção de rB/A são constantes)
vB = vA

Aceleração: Derivando-se a equação de velocidade em relação ao tempo,


obtém-se uma relação similar entre as aceleraçãoes instantâneas de A e B:
aB = aA

Essas equações mostram que todos os pontos de um corpo rígido sujeito a um


movimento de translação curvilínea se movem com as mesmas velocidades e
acelerações.
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Cinemática do movimento plano:

O brinquedo se move numa trajetória circular, porém sempre


mantém sua posição na horizontal.

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Cinemática do movimento plano:

Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo

Quando um corpo gira em torno de um eixo


fixo, todo ponto P desse corpo tem movimento
circular.

Movimento angular: Por não ter dimensão, um


ponto não apresenta movimento angular.
Somente linhas e corpos podem ter esse
movimento, como por exemplo a linha da
figura.

r = linha radial orientada do ponto O


(no eixo de rotação) ao ponto P

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Cinemática do movimento plano:

Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo


Grandezas do movimento angular:
Posição angular: Definida pelo Deslocamento angular: Definido
ângulo θ, medido entre uma linha como a variação na posição
de referência fixa e a linha r. angular que pode ser medida como
uma diferencial dθ [rad ou rev].

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Cinemática do movimento plano:

Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo


Grandezas do movimento angular:
Velocidade angular (ω): Definida Aceleração angular (α): Definida
como sendo a taxa de variação da como sendo a taxa de variação da
posição angular no tempo. Uma velocidade angular num tempo
vez que dθ ocorre num tempo infinitesimal, ou seja:
infinitesimal dt, pode-se dizer que:

dθ α= (2)
ω= (1) dt
dt

Módulo: [rad/s] = S.I. Módulo: [rad/s2] = S.I.


Direção: do eixo de rotação = direção de Direção: do eixo de rotação = direção de
dθ dθ
Sentido: horário (-) ou anti-horário (+) Sentido: horário (-) ou anti-horário (+)

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Cinemática do movimento plano:

Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo


Grandezas do movimento angular:
Substituindo a equação da A direção de α é a mesma de ω,
velocidade angular (ω) na equação entretanto, seu sentido depende de ω
da aceleração angular (α), a estar aumentando ou diminuindo.
mesma pode ser expressa como:
Se ω é decrescente => α é chamado de
desaceleração angular.
dθ dω
ω= α=
dt Eliminando-se dt nas equações (1) e
dt (2), obtém-se uma relação diferencial
entre a aceleração angular, a
velocidade angular e o deslocamento
d 2θ angular:
∴α= 2 (3)
dt
α.dθ = ω.dω (4)
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Cinemática do movimento plano:

Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo


Grandezas do movimento angular:

Aceleração angular constante


(αc): Se a aceleração do corpo é
constante, as equações (1), (2)
e (4) ao serem integradas,
fornecem um conjunto de ω = ω 0 + α c .t (5)
equações que relacionam ω, θ 1
e tempo: θ = θ 0 + ω 0 .t + α c .t 2 (6)
2
ω 2 = ω 02 + 2.α c (θ − θ 0 ) (7)

θ0 = posição angular inicial do corpo


ω0 = velocidade angular inicial do corpo

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Á medida que o corpo rígido gira, o ponto P percorre uma trajetória circular
de raio r e centro no ponto O.

Posição de P: definida pelo vetor posição r, que se estende de O até P.

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Á medida que o corpo rígido gira, o ponto P percorre uma trajetória circular
de raio r e centro no ponto O.

Velocidade de P: Obtida a partir de suas coordenadas polares vr e vθ, como


r é constante, tem-se que: v r = r& = 0
∴ v = v θ = rθ&
Como : ω = θ& ,
a velocidad e escalar é :
v = ω.r (8)
Direção: tangente a trajetória
circular

v = ω x rp (9)

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Velocidade de P
Sentido: regra da mão Módulo: v = ω.rp .sen φ
direita, curvando-se os dedos
r = rp .senφ
no sentido de w para rp
Então :v = ω.r
(de acordo com a Eq. (8))

Caso especial: vetor de


posição r escolhido como rp, a
velocidade é dada por:

v=ωxr (10)

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Aceleração de P: pode ser expressa em termos de suas componentes
tangencial e normal:

dv v2
at = e an =
dt ρ

onde : ρ = r, v = ω.r e α =
dt

Portanto :
a t = α.r (11)
a n = ω 2 .r (12)

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Aceleração de P
Componente tangencial (at): taxa temporal de variação da
velocidade escalar. Se v aumenta, at tem o sentido de v, se v diminui,
at tem o sentido oposto de v e se v é constante, at vale zero.

Componente normal (an): taxa


temporal de variação da direção da
velocidade. O vetor an é sempre
voltado para O, que é o centro da
trajetória de P.

Derivando-se a Eq. (9):


dv dω drp
a= = x rp + ω x
dt dt dt

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P

Aceleração de P


Lembrando que : α =
dt
E usando a Eq. (9)
drp
= v = ω x rp , tem - se que :
dt

a = α x rp + ω x (ω x rp ) (13)

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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Aceleração de P

a = α x rp + ω x (ω x rp ) (13)

1º termo 2º termo

2º termo
1º termo
Módulo: a t = α.rp .sen φ = α.r Módulo: a n = ω 2 .rp .sen φ = ω 2 .r
(normal)
(tangencial)
Direção e sentido (RMD
Direção e sentido (RMD
vp=ω x rp e ω x vp): a e - r
α x rp): a t n

∴ a n = -ω 2 .r
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Cinemática do movimento plano:

Movimento do Ponto P
Aceleração de P

A Eq. (13) pode ser reescrita utilizando-se seus dois componentes:

a = α x rp + ω x (ω x rp )

a = at + an
a = α . r − ω 2 .r

Como at e an são perpendiculares entre si, o módulo da aceleração pode ser


determinado pelo Teorema d Pitágoras, ou seja:

a = a 2n + a 2t

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Atividade:
Exercícios para resolução na aula e fixação dos
conceitos.

1) Enrola-se um cabo em torno de um disco inicialmente em repouso, como indicado


na figura. Aplica-se uma força ao cabo, que então adquire uma aceleração a = (4t)
m/s2, onde t é dado em segundos. Determine como função do tempo:

a) velocidade angular do disco (ω)

a) posição angular do do segmento OP, (θ) em radianos

dω dθ
a t = α.r α= ω=
dt dt

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Atividade:
Exercícios para resolução na aula e fixação dos
conceitos.
2) Usa-se o motor para girar uma roda com suas pás no interior do equipamento
mostrado na figura. Os detalhes do projeto estão na figura (a). Se a polia A
conectada ao motor inicia seu movimento a partir do repouso, com uma aceleração
angular de 2 rad/s2, determine os módulos da velocidade e da aceleração do
Ponto P da roda B, após esta ter completado uma revolução. Suponha que a
correia de transmissão não escorregue na polia e nem na roda.

1 revolução = 2.π.rad
v p = ωB .rB
s = θ A .rA = θ B .rB
2 2
(a ) = α .r
p t B B
ω A = ω + 2.α c (θ − θ 0 )
0

v = ω A .rA = ω B .rB
(a ) = ω .r
p n
2
B B

a t = α A .rA = α B .rB a p = a 2n + a 2t
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Atividade (PLT – Cap. 16):
Exercícios para resolução em sala de aula.

3) O disco da figura está girando inicialmente


com velocidade angular de 8 rad/s. Se ele for
submetido a uma aceleração constante de 6
rad/s2, determine os módulos da velocidade e
dos componentes normal e tangencial da
aceleração do ponto A no instante t = 0,5
segundos.

4) O disco da figura está girando inicialmente


com velocidade angular de 8 rad/s. Se ele for
submetido a uma aceleração constante de 6
rad/s2, determine os módulos da velocidade e
dos componentes normal e tangencial da 1,5 pé = 0,4572 m
aceleração do ponto B, imediatamente após o 2 pés = 0,6096 m
disco ter completado 2 revoluções.
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Atividade (PLT – Cap. 16):
Exercícios para resolução em sala de aula.
5) Considere as engrenagens A e B
mostradas na figura. Se A parte do repouso e
tem aceleração angular constante de 2
rad/s2, determine o tempo necessário para B
atingir uma velocidade angular de 50 rad/s.

6) Quando somente duas engrenagens estão


engrenadas, a engrenagem motora A e a
movida B sempre giram em sentidos
opostos. Para tê-las girando no mesmo ωA.rA= ωC.rC
sentido, introduz-se uma engrenagem ωB.rB= ωC.rC
intermediária C. Para o caso mostrado na
figura, determine a velocidade angular da
engrenagem B quando t=5 s, se A parte do
repouso e tem aceleração angular de (3t + 2)
rad/s2, onde t é dado em segundos
(lembrando que: dω=α.dt)
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Graduação em Eng. Mecânica / Produção

Disciplina:
MECÂNICA APLICADA

CINEMÁTICA DO MOVIMENTO
PLANO DE UM CORPO RÍGIDO
PARTE 1
OBRIGADA E BOA NOITE!!!
Dinâmica: Mecânica para Engenharia - R.C. Hibbeler - 12ª Edição
– Editora Person (São Paulo), 2011 – PLT 761 – Capítulo 16.1 ao
16.4 – Págs. 248 a 268.
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