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Analyse dynamique des structures

2 Systèmes à masse répartie


2.1 Corps rigides
22C
2.2 Corps fl
flexibles
ibl

3 Systèmes à plusieurs degrés de liberté


3.1 Oscillations non amorties
3.2 Oscillations amorties
3.3 Oscillations entretenues
3 4 Amortissements massiques
3.4

4 Réponses et spectres

5 Indications pratiques

3 Systèmes à plusieurs
degrés de liberté
x1 x2 x3
k1 k2 k3
m1 m2 m3

m3 x3 m3 x3

m2 x2 m2 x2
m1 x1 m1 x1
I1 = I 2 = I 3 = ∞
3.1 Oscillations non amorties
Pour chaque degré de liberté, la loi de Newton est appliquée.
N
mm xm + ∑ k mn xn = 0
n =1

Pour N degrés de liberté, il y a N équations : n = 1 → N

k mn représente la force à la position, et/ou dans la direction, m


sous l’action d’un déplacement unique et unitaire en mode n.

Notation matricielle : x + Kx = 0
M
Si x m = Am sin (ω t − φ ) ⇒ −ωn2 Mx + Kx = 0

−ωn2 Mx + Kx = 0
Noter : M=M T K=K T

(k 11 − ωn2 m1 ) x1 + k12 x2 + k13 x3 ⎫



k 21 x1 + ( k 22 − ωn2 m2 ) x2 + k 23 x3 ⎬=0
k 31 x1 + k 32 x2 + ( k 33 − ωn m3 ) x3 ⎭
2 ⎪

Une solution autre que la solution triviale existe quand le


déterminant est nul.
Ces genres de problèmes sont appelés les “problèmes de
valeurs caractéristiques”. Les solutions pour ω sont les
2

“valeurs caractéristiques” (eigenvalues).


Avec les valeurs caractéristiques (fréquences propres), il est
possible de déterminer les modes propres, (les formes
relatives).
Système de masses + ressorts
x1 x2 x3
k1 k2 k3
m1 m2 m3

Causes
x1 = 1 x2 = 1 x3 = 1
Effets
selon
m1 m1 m1
x1
selon m2 m2 m2
x2
selon m3 m3 m3
x3

La méthode de Holzer
Cette méthode utilise l’itération et l’interpolation pour
estimer les fréquence propres.
• choisir une valeur pour la pulsation
• vérifier si les conditions d’équilibre sont satisfaites
• sinon, modifier la valeur et revérifier
Prenons le problème de trois masses avec les masses et
les rigidités égales à unité.

Avec x3 = 1 et ω n = 0,5
m3 en tant que corps libre
mx3ω n
2

(
k x3 − x2 ) kx − mx3ω n
2
3
m3 x2 = 3 =
k 4
m2 et m3 en tant que corps libres

mx 2ω n mx 3ω n
2 2

k ( x2 − x1 )
m2 m3

mx ω + mx 2ω n
2 2
5
x1 = x2 − 3 n =
k 16
Maintenant les trois masses en tant que corps libres

mx 3ω n + mx 2ω n + mx1ω n = kx1 + F
2 2 2

13
F est la force extérieure nécessaire pour l’équilibre F =
64
Lorsque ω n = 0,4 F = −0,16
L’interpolation linéaire donne ω n = 0,445sec −1

(
Cadres EI poutres = ∞ ) F2 ( t ) m2
x2 f S 2 (t )
F2(t)
k2 f
a
S1
(t )
F1 ( t ) m1
F1(t) x1 f
b
S1
(t )
k1 f S1(t ) = f
a
( t ) + f Sb1 ( t )
réf [1] S1

mm xm + f Sm = Fm (t ) c1 = c2 = 0
⎡m1 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ f S 1 ⎫ ⎧ F1 (t )⎫
⎢0 ⎨ ⎬+⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎣ m2 ⎥⎦ ⎩ x2 ⎭ ⎩ f S 2 ⎭ ⎩ F2 (t )⎭

⎧ f S 1 ⎫ ⎡ k1 + k2 − k 2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ 12 EI c
⎨ ⎬=⎢ ⎨ ⎬
k 2 ⎥⎦ ⎩ x2 ⎭
kmn = ∑
⎩ f S 2 ⎭ ⎣ − k2 colonnes h3
Formuler : déplacement, x = f(a, z), est le produit d’un facteur
de forme, a, et une fonction harmonique, z, additionné pour
tous les modes. z z
1 2
zn

x2( 0)
x2 x2

x1
x1 x1( 0)

réf [1]

z1

a21
x2 x2

x1
x1
a11

réf [1]
sm 10.1.3
z2

a22

x2 x2

x1 x1
a12

réf [1]

Fréquences propres et modes propres


Choisir une équation pour zn ( t )

zn ( t ) = Cn cos ω n t + Bn sin ω n t

xn* (t ) = an z n ( t ) = an ( C n cos ω n t + Bn sin ω n t ) (Noter le *)

⎡⎣ −ω n2 Man + Kan ⎤⎦ z n (t ) = 0 n = 1→ N

−ω n2 M a n + K a n = 0 Δ = K − ω n2 M = 0

Il y a N solutions pour ωn et donc N fréquences propres,


N modes propres (eigenvectors) et N périodes propres.
La matrice de vecteurs modaux ou la matrice modale
(eigenvecteurs)
⎡ a11 a12 " a1N ⎤
⎢a a22 " a2 N ⎥⎥
A = [ amn ] = ⎢ 21
⎢ # # % # ⎥
⎢ ⎥
⎣ aM 1 aM 2 " aMN ⎦

La matrice spectrale⎡ω12 ⎤
⎢ ⎥
ω 2
Ω =⎢
2 2 ⎥
⎢ % ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ω N2 ⎥⎦

KA = MAΩ 2

Modes propres
Sans les conditions initiales, l’amplitude des vibrations est
arbitraire. On ne peut que déterminer les amplitudes relatives;
ce qui donne la forme de la vibration. On fixe une amplitude et
les autres sont automatiquement définies.
définies

Quand deux modes propres sont exprimés par des vecteurs


normalisés et lorsque les masses ont la même valeur, on voit
que leur produit scalaire est zéro. Ceci implique que les
modes de vibrations sont orthogonaux.

L’orthogonalité est un aspect central à la compréhension


et l’analyse de systèmes à plusieurs degrés de liberté.
Une preuve plus générale est maintenant donnée.
Orthogonalité
Quand ωn ≠ ω,r les conditions d’orthogonalité sont valables
anT Kar = 0 anT Mar = 0

Preuve
La loi de Newton pour le n-ième mode : −ω n2 M a n + K a n = 0
- multiplions par ar :
T
a rT K a n = ω n2 a rT M a n
- transposons les deux côtés : a nT K a r = ω n2 a nT M a r
( K , M symétrique )
La loi de Newton pour le mode r : −ω r2 M a r + K a r = 0
- multiplions par an :
T a nT K a r = ω r2 a nT M a r

ω n2 a nT M a r = ω r2 a nT M a r

(ω 2
n − ω r2 ) a nT M a r = 0 ⇒ a nT M a r = 0

La superposition des effets des différents modes est


donc possible.
Par exemple le mouvement x 1 ( t ) est :
N
x1 ( t ) = ∑ a1n z n ( t )
n =1

zn est l’amplitude de la déformée correspondant


au mode n.

vecteur a1n ( n = 1 → N ) donne la contribution de


Le vecteur,
chaque mode de vibrations au mouvement de m1.
L’orthogonalité implique qu’il y a deux matrices diagonales :

K * = AT KA
M * = AT MA
Les élements sont :
k n * = anT Kan m n * = anT Man

Aussi
k n * = ω n2 m n *
(Il est possible a
aussi
ssi de démontrer q
que
e le tra
travail
ail effect
effectué
é par les
forces d’inertie du n-ième mode dans les mouvements du
r-ième mode est zéro.)
Les réponses de chaque mode peuvent être calculées d’une
manière indépendante des autres modes et elles peuvent
ensuite être combinées pour obtenir la réponse totale.

Exemple
x2 a21 = 1 a22 = 1
E10.4
x1
a12 = −1
1
a11 =
2
réf [1]

⎡ 2m ⎤ ⎡ 3k −k ⎤
M =⎢ K =⎢
⎣ m ⎥⎦ ⎣−k k ⎥⎦

k 2k
Δ = K − ω n2 M = 0 ω1 = ω2 =
2m m
Substituer les valeurs −ω n2 M a n + K a n = 0
des fréquences propres
pour trouver les modes ⎡ a 11 ⎤
a1 = ⎢ ⎥
propres ⎣ a 21 ⎦
n =1
k ⎡2m ⎤ ⎡ a11 ⎤ ⎡ 3k − k ⎤ ⎡ a11 ⎤ ⎡0 ⎤
− + =
2 m ⎢⎣ m ⎥⎦ ⎢⎣ a 21 ⎥⎦ ⎢⎣ − k k ⎥⎦ ⎢⎣ a 21 ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
n=2
2k ⎡2m ⎤ ⎡ a12 ⎤ ⎡ 3k − k ⎤ ⎡ a12 ⎤ ⎡0 ⎤
− + =
m ⎢
⎣ m ⎥⎦ ⎢⎣ a 22 ⎥⎦ ⎢⎣ − k k ⎥⎦ ⎢⎣ a 22 ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦

⎡1 / 2 ⎤ ⎡ − 1⎤ (La position de l’amplitude


a1 = ⎢ ⎥ a2 = ⎢ ⎥ maximale est fixée à l’unité)
⎣ 1 ⎦ ⎣1 ⎦

Oscillations non amorties : étudions le degré de liberté x1 ( t )

∑ a (C cos ω n t + Bn sin ω n t )
N
x1 ( t ) = 1n n
n =1

ω n ( − Cn sin ω n t + Bnω n cos ω n t )


N
x1 ( t ) = ∑a
n =1
1n

N N
x1 ( 0 ) = ∑a 1n Cn x1 ( 0 ) = ∑a
n =1
1n ω n Bn
n =1

Pour chaque mode : x n* (t ) = z n (t )a n


x n* (t ) = z n (t )a n
N N
x1 (0 ) = ∑ a1n z n ( 0 ) x1 ( 0) = ∑a z ( 0)
1n n
n =1 n =1
Cn = zn ( 0) Bn = zn ( 0) / ω n
N
⎛ z (0) ⎞
x1 ( t ) = ∑ a1n ⎜ z n ( 0 ) cos ω n t + n sin ω n t ⎟
n =1 ⎝ ωn ⎠

Reprenons notre exemple


soit : x(0)=(1, 2) et la vitesse est nulle
D’abord, nous devons calculer l’expansion modale de ces
conditions initiales. Ici x(0)=x, un déplacement imposé.
N
x = ∑ ar zr ( 0 )
T
multiplions les 2 côtés par an M
r =1
N
a Mx = ∑ anT Mar zr ( 0 ) Chaque terme vaut zéro sauf
T
lorsque r = n
n
r =1

anT Mx anT Mx
a Mx = a Man z n ( 0 ) z n ( 0 ) = T
T
n
T
n =
an Man mn *

Dans notre exemple


⎡ 2m ⎤ ⎡1 ⎤
[1/ 2 ] ⎢ m ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
1
a1T Mx ⎣ 3m
z1 ( 0 ) = T = = =2
a1 Ma1 ⎡ 2m ⎤ ⎡1/ 2 ⎤ 3m / 2
[1/ 2 1] ⎢
⎣ m ⎦⎥ ⎣⎢ 1 ⎦⎥
⎡ 2m ⎤ ⎡1 ⎤
[ − ] ⎢ m ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
1 1
a T Mx ⎣ 0
z 2 ( 0 ) = T2 = = =0
a2 Ma2 ⎡ 2m ⎤ ⎡ −1⎤ 3m
[ −1 1] ⎢
⎣ m ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
Les vitesses initiales sont nulles : z1 ( 0) = 0 z2 ( 0) = 0

z1 ( t ) = 2 cos ω t z2 ( t ) = 0

⎧ x1 (t )⎫ ⎧1 / 2⎫ ⎧1 ⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬2 cos ω1t = ⎨ ⎬ cos ω1t
⎩ x2 (t )⎭ ⎩ 1 ⎭ ⎩2 ⎭
Il n’y a pas de contribution du 2ème mode. Le mouvement
initial est proportionnel au 1er mode et donc orthogonal au
2ème mode.
Exemple 2 - Soit x(0) = (-1/2, 2)
z1 ( t ) = cos ω 1t z 2 ( t ) = cos ω 2 t z1 ( 0 ) = 1 z 2 ( 0 ) = 1
⎧ x1 (t )⎫ ⎧1 / 2⎫ ⎧− 1⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ cos ω1t + ⎨ ⎬ cos ω 2t
⎩ x2 (t )⎭ ⎩ 1 ⎭ ⎩1⎭