Engenharia Biomeé dica

ESTB024-17 – Modelagem de Sistemas

Dinâmicos II

Funçaã o de Transfereê ncia

Zeros, poé los e resposta do sistema
Resposta ao impulso, degrau, rampa ou senoíéde
(Nise, Seçoã es 2.2, 4.2)

Professor: Wagner Shin Nishitani

(wagner.nishitani@ufabc.edu.br)

1
 Objetivos
●
Ao final desta aula, o aluno deveraé saber:
●
Expandir em fraçoã es parciais a saíéda (em s) de um
sistema, facilitando a transformada inversa de
Laplace.
●
A influeê ncia da funçaã o de entrada na saíéda do sistema.

2
 Toé picos
●
Expansaã o em fraçoã es parciais
●
Raíézes reais (simples, mué ltiplas), complexas
●
Zeros, poé los e resposta do sistema
●
Influeê ncia da entrada na saíéda
– Impulso, degrau, rampa, senoé ide

3
 Introduçaã o
●
Determinaçaã o de zeros e poé los do sistema
●
Estimativa qualitativa da saíéda (sistema e entrada)
atraveé s dos poé los e zeros.

2
m ẍ+c ẋ+k x=f ⇒ m s X ( s)+c s X (s)+k X (s)=F ( s)
f F ( s)
⇒ X ( s)= 2
m x m s +c s+k
k c 1 1
F ( s)= ⇒ X (s)=
s 2
s (m s +c s+k )
Degrau
poé los
4
 Introduçaã o
●
Transformada inversa de Laplace
●
Expansaã o em fraçoã es parciais
– Facilita uso de tabelas F(s)→ ℒ [f (t )]
–Como calcular coeficientes?
1 1
F ( s)= ⇒ X (s)=
s 2
s (m s +c s+k )
Degrau
−c±√ c −4 m k
2
2
m s +c s+k=0 ⇒ s1,2 =
f 2m
A B C
m x ⇒ X (s)= + +
s s−s1 s−s2
k c

⇒ x(t )=ℒ
−1
[ ]
A
s
+ℒ
−1
[ ] [ ]
B
s−s1
+ℒ
−1 C
s−s2
5
 Introduçaã o
●
Fraçoã es parciais da saíéda
●
Separaçaã o da resposta do sistema em forçada e
natural.
●
Como as entradas influenciam?

Poé lo da entrada Poé los do sistema

f
A B C
m x ⇒ X (s)= + +
s s−s1 s−s2
k c

⇒ x(t)=ℒ
−1
[ ]
A
s
+ℒ
−1 B
s−s1 [ ] [ ]
+ℒ
−1 C
s−s2
6
 Expansaã o em fraçoã es parciais
●
Funçaã o complicada → soma de termos com
transformada conhecida
●
É necessário conhecer pólos!
N ( s)
●
Condiçaã o (polinoê mios N(s) e D(s)): F ( s)=
D( s)
●
Ordem de N(s) < ordem de D(s)
– Caso naã o seja, dividir N(s) por D(s) e usar resto:
3 2 3 2 2
s +2 s +6 s+7 s +2 s +6 s+7 ÷ s + s+5
F 1 (s)= 2 3 2
s + s+5 −( s +s +5 s) s+1
s2 + s+7
2 2
−(s +s+5)
⇒ F 1 ( s)=s+1+ 2
s +s+5 2 7
Satisfaz condiçaã o
 Expansaã o em fraçoã es parciais
●
Lembrando:
●
Fatoraçaã o de um polinoê mio de grau n:
n n−1
⏟
an s +a n−1 s +…+a1 x+a 0 =a n ⏟
(s−s1 )(s−s2 )…(s−s n )
Ordem n n raízes( s 1 , …, s n )

●
Funçaã o complicada → soma de termos simples
●
Fatorar o denominador com as raíézes do polinoê mio.
– É necessário conhecer pólos!

8
 Expansaã o em fraçoã es parciais
● Determinar Ki para:
1)Poé los reais e distintos.
N ( s) N (s) K1 Kn
F ( s)= = = +…+
D( s) (s− p1 )…( s− p n ) s− p 1 s− pn

2)Poé los reais e mué ltiplos.

N ( s) N ( s) K11 K 12 K 1r Kn
F ( s)= = = + r −1
+…+ +…+
r r
D( s) (s− p1 ) …( s− p n ) (s− p1 ) ( s− p 1) s− p1 s− p n

3)Poé los complexos.

N ( s) N (s) K cA K cB
F ( s)= = 2 = + +…
D( s) (s +a s+b)… s−( p cR + j p cI ) s−( p cR − j p cI )
9
 1)Poé los reais e distintos
N ( s) K1 Km Kn
= +…+ +…+
(s− p1 )…( s− p m )…(s− p n ) s− p1 s− p m s− p n

●
Para cada m:
1)Multiplicar ambos os lados por (s-pm)
2)Avaliar Km para s→pm

( s− p m ) N (s)
|
( s− p 1 )…(s− p m )…(s− p n ) s→ p
m
=

=
[
(s− p m ) K 1
s− p1
+…+
( s− p m ) K m
s− p m
+…+
( s− p m ) K n
s− p n ]
s→ p m
=K m
10
 1)Poé los reais e distintos
N ( s) K1 Km Kn
= +…+ +…+
(s− p1 )…( s− p m )…(s− p n ) s− p1 s− p m s− p n

●
Para cada m:
1)Multiplicar ambos os lados por (s-pm)
2)Avaliar Km para s→pm

K m=
( s− p m ) N (s)
( s− p 1)…(s− p m )…(s− p n ) |
s→ pm

Forma geral

11
 1)Poé los reais e distintos
●
Exemplo:
2 K 1 K2
F ( s)= = +
(s+1)( s+2) s+1 s+2

1)Multiplicar ambos os lados por (s+1)

2)Avaliar K1 para s→-1

(s+1)2
(s+1)( s+2) | [
s→−1
=
(s+1) K 1 (s+1) K 2
s+1
+
s+2 ]
s→−1
= K1

⇒ K 1=2

12
 1)Poé los reais e distintos
●
Exemplo:
2 K 1 K2
F ( s)= = +
(s+1)( s+2) s+1 s+2

1)Multiplicar ambos os lados por (s+2)

2)Avaliar K2 para s→-2

(s+2)2
(s+1)( s+2) | [
s→−2
=
( s+2) K 1 ( s+2) K 2
s+1
+
s+2 ]
s→−2
= K2

⇒ K 2=−2
2 −2
⇒ F (s)= +
s+1 s+2 13
 2)Poé los reais e mué ltiplos
N (s) K m1 Km2 Kmr Kn
= + +…+ +…+
r r
(s− p m ) …(s− p n ) (s− p m ) (s− p m )
r−1
s− p m s− p n

● Para cada poé lo mué ltiplo pm:

1)Multiplicar ambos os lados pelo denominador de
maior poteê ncia (multiplicidade r)
r
( s− p m ) N (s)
r
=
(s− pm ) …(s− p n )
r −1
s− p m (s− pm )
r r r r
(s− p m ) K m 1 ( s− p m ) K m 2 (s− p m ) K m r (s− p m ) K n
= + +…+ +…+
( s− p m )
r
(s− p m )
r−1
s− p m s− p n
14
 2)Poé los reais e mué ltiplos
N (s) K m1 Km2 Kmr Kn
= + +…+ +…+
r r
(s− p m ) …(s− p n ) (s− p m ) (s− p m )
r−1
s− p m s− p n

● Para cada poé lo mué ltiplo pm:

2)Avaliar Km 1 para s→pm

(s− p m )r N ( s)
r
( s− p m ) …(s− p n ) |
s→ pm
=

[ ]
r
r−1 (s− p m ) K n
= K m 1 +(s− p m ) K m 2 +…+( s− p m ) K m r +…+ =
s− p n s→ pm

=K m 1
15
 2)Poé los reais e mué ltiplos
N (s) K m1 Km2 Kmr Kn
= + +…+ +…+
r r
(s− p m ) …(s− p n ) (s− p m ) (s− p m )
r−1
s− p m s− p n

● Para cada poé lo mué ltiplo pm:

3)Determinar Km 2 a Km r:
1)Para cada Km i, derivar em s a expressaã o usada para Km i-1
2)Avaliar respectivo Km i para s→pm

( )|
r
d (s− p m ) N ( s)
= Termos de poé los diferentes
ds (s− p m )r …(s− pn ) s → pm sempre desapareceraã o.

[ ]
r
d r−1 (s− p m ) K n
= K m 1 +(s− pm ) K m 2 +…+( s− p m ) K m r +…+ =K16m 2
ds s− p n s→ pm
Km i multiplicado por (s-pm)
i-1
 2)Poé los reais e mué ltiplos
N (s) K m1 Km2 Kmr Kn
= + +…+ +…+
r r
(s− p m ) …(s− p n ) (s− p m ) (s− p m )
r−1
s− p m s− p n

● Para cada poé lo mué ltiplo pm:

3)Determinar Km 2 a Km r:
1)Para cada Km i, derivar em s a expressaã o usada para Km i-1
2)Avaliar respectivo Km i para s→pm

( )|
r
d
i−1
( s− p m ) N (s)
i−1 r
=(i−1)! K m i
ds ( s− p m ) …( s− p n ) s→ pm
Das derivadas em s sucessivas
17
(Km i multiplicado por (s-pm)i-1)
 2)Poé los reais e mué ltiplos
N (s) K m1 Km2 Kmr Kn
= + +…+ +…+
r r
(s− p m ) …(s− p n ) (s− p m ) (s− p m )
r−1
s− p m s− p n

● Para cada poé lo mué ltiplo pm:

3)Determinar Km 2 a Km r:
1)Para cada Km i, derivar em s a expressaã o usada para Km i-1
2)Avaliar respectivo Km i para s→pm

( )|
r
1 d
i−1
( s− p m ) N (s)
K mi =
(i−1)! dsi−1 (s− p m )r …(s− p n ) s → pm

Forma geral 18
 2)Poé los reais e mué ltiplos
●
Exemplo:
2 K1 K21 K22
F ( s)= 2
= + 2
+
(s+1)( s+2) s+1 ( s+2) s+2

●
Poé lo real simples -1
– K1

(s+1) 2
2 | [
(s+1)( s+2) s →−1
=
(s+1) K 1 (s+1) K 21 ( s+1) K 22
s+1
+
( s+2)
2
+
s+2 ]
s→−1
2
⇒ K 1= 2
=2
(−1+2)
19
 2)Poé los reais e mué ltiplos
●
Exemplo:
2 K1 K21 K22
F ( s)= 2
= + 2
+
(s+1)( s+2) s+1 ( s+2) s+2

●
Poé lo real mué ltiplo -2
– K2 1
s+ 2
2 2 2 2
(s+2) 2 ( s+2) K 1 ( s+2) K 21 (s+2) K 2 2
= + +
(s+1)(s+2)
2
s+1 (s+2)
2
s+2

| [ ]
2
2 (s+2) K 1
⇒ = + K 2 1 +( s+2) K 22
s+1 s→−2 s+1 s→−2
2
⇒ K 2 1= =−2
−2+1 20
 2)Poé los reais e mué ltiplos
●
Exemplo: 2 K1 K21 K22
F ( s)= 2
= + 2
+
(s+1)( s+2) s+1 ( s+2) s+2

●
Poé lo real mué ltiplo -2
– K2 2 2
2
( s+2) K 1
= + K 21 +(s+2) K 2 2
s+1 s+1

( )| [ ]
2
d 2 d ( s+2) K1
⇒ = + K 21 +(s+2) K 2 2
ds s+1 s→−2 ds s+1 s→−2

| [ ]
2
−2 2(s+2) K 1 −(s+2) K 1
⇒ = + + K22
2
( s+1) s→−2 s+1 ( s+1)
2
s→−2
−2
⇒ K 2 2= 2
=−2
(−2+1) 21
 2)Poé los reais e mué ltiplos
●
Exemplo:
2 K1 K21 K22
F ( s)= 2
= + 2
+
(s+1)( s+2) s+1 ( s+2) s+2

●
Poé lo real simples -1 K 1 =2
●
Poé lo real mué ltiplo -2 K 2 1=−2
K 2 2=−2

2 2 2 2
⇒ F (s)= = − −
( s+1)(s+2) s+1 (s+2) s+2
2 2

22
 3)Poé los complexos
N ( s) N (s) K cA K cB
F ( s)= = 2 = + +…
D( s) (s +a s+b)… s−( p cR + j p cI ) s−( p cR − j p cI )

●
Mesma forma que poé los reais distintos, mas com
poé los complexos pc = pcR ± j pcI
●
Atente para poé los complexos conjugados
●
Utilize as seguintes identidades apoé s transformada
inversa de Laplace:
jθ − jθ jθ −jθ
jθ e +e e −e
e =cos θ+ j sen θ ⇒ =cos θ =sen θ
2 2j
23
 3)Poé los complexos
N ( s) N (s) K cA K cB
F ( s)= = 2 = + +…
D( s) (s +a s+b)… s−( p cR + j p cI ) s−( p cR − j p cI )

●
Poé los de termo do denominador de 2a ordem
●
Muito comum (sistemas de 2a ordem)
●
Foé rmula de Bhaskara

−b± √ b −4 a c
2
2
a s +b s+c=0 ⇒ s1,2 =
2a

24
 Zeros, poé los e resposta do sistema
s+2
●
Funçaã o de transfereê ncia: G(s)=
s+5
●
Sistema de 1a ordem
1
●
Entrada em degrau unitaé rio: R( s)=
s

s+2 1 s+2
●
Saíéda: C ( s)=G (s) R (s)=
s+5 s
⇒ C (s)=
s(s+5)

●
Zero: s = -2
●
Poé los: s=0 s = -5
(Entrada) (Sistema)
25
 Zeros, poé los e resposta do sistema
●
Expansaã o em fraçoã es parciais:
s+2 A B
C ( s)= = +
s( s+5) s s+5

⇒ A=
s( s+2)
s( s+5) |s→0
=
2
5
B=
( s+5)( s+2)
s(s+5) | s→−5
=
−3 3
=
−5 5

●
Resposta:
c (t )= ℒ −1 [ C (s) ]= ℒ −1 [ ]
2/5
⏟s
+ ℒ −1 [ ]
3/5
⏟
s+5
2 3
⇒ c (t )= + e−5 t
5 5
2 3 −5 t
e
5 5 26
Entrada Sistema
 Zeros, poé los e resposta do sistema
2 3 −5 t
●
Resposta (degrau): c (t )= + e
⏟5 ⏟5
Forçada Natural

●
Poé lo da entrada
– Forma da resposta forçada
●
Poé lo do sistema (funçaã o de transfereê ncia)
– Forma da resposta natural
●
Ex: sobre o eixo real, exponencial
ℒ −1 [ ]
⏟
1
s+a
=e−a t

– Quanto mais negativo, mais raé pido o decaimento pólo −a

●
Zeros e poé los conjuntamente
– Amplitude das respostas forçada e natural
●
Ex: coeficientes A e B 27
 Zeros, poé los e resposta do sistema
●
Formas de entrada mais comuns
●
Impulso ⏟
R ( s)=1 ⇒ Sem termo forçado
sem pólo

●
Degrau R( s)=
1
s
⇒ Termo forçado: ℒ −1
A
s
= ⏟
A[ ] Constante

●
Rampa R(s)=
1
s
2
⇒ Termo forçado: ℒ
−1 A

s
2 []
= ⏟At
Rampa de inclinação A

●
Senoé ide
R( s)= 2 ω 2 ⇒ Termo forçado: ℒ
s +ω
−1
2
A
s +ω
2
=
[ ] A
⏟
ω sen (ω t)
Senóide de amplitude A/ω
28
Forma da resposta = Forma da entrada
 Transformada de Laplace
f(t) F(s) f(t) F(s)

1 n−1 −at 1
Impulso unitário δ(t) 1 (n−1)!
t e (n=1,2, 3, ...) n
(s +a)

1 n!
Degrau unitário 1(t) n −at
t e (n=1, 2, 3,...)
s (s +a)n+1

1 ω
t sen (ω t) s + ω2
2
s2

t n−1 1 s
(n=1, 2,3, ...) cos(ω t)
(n−1)! sn s 2 + ω2

n! ω
t n
(n=1, 2, 3, ...) senh (ω t) s −ω2
2
s n+1

1 s
e
−at cosh (ω t )
s −ω2
2
s+ a

−at
1
te
(s +a)2
29
 Refereê ncias
●
NISE, N.S. Engenharia de sistemas de controle. Rio de Janeiro:
Livros Teé cnicos e Cientíéficos, 2013. ISBN 978-85-216-2135-5.

30