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Desde muy joven, Baraya se dedicó a la carrera militar en el ejército del rey, en Santafé
de Bogotá. En 1802 alcanzó el grado de teniente y en 1810 era capitán en el batallón
Auxiliar. Cuando ocurrieron los acontecimientos del 20 de julio, el capitán Baraya, con sus
milicias, se puso al servicio de la causa patriota. Así surgieron las milicias republicanas:
de la conversión de las tropas españolas en tropas patriotas. La Junta Suprema de
Santafé anunció al pueblo granadino, el 23 de julio, la creación del batallón Voluntarios de
la Guardia Nacional, cuyo primer comandante fue el teniente coronel Antonio Baraya, y su
sargento mayor, don Joaquín Ricaurte y Tornjos. El 1 de noviembre de 1810 se inició el
primer batallón de la Nueva Granada, el cual constaba de la plana mayor, con Baraya a la
cabeza, y de 400 hombres de tropa distribuidos en una compañía de granaderos y cuatro
de fusileros.
El teniente coronel Baraya tuvo gran popularidad en Santafé de Bogotá y fue recibido con
aclamaciones después de sus triunfos. En la fuga hacia el sur del país, fue aprehendido
cerca de Neiva y llevado a Bogotá, donde estuvo en la cárcel hasta el 20 de julio de 1816,
cuando fue pasado por las armas con el mártir patriota Pedro de la Lastra.