s Rigidez

Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estáticas o
dinámicas, sufre una deformación. .1a,~e_define como la relación entre estas
fuerzas externas y las_deforn:Hl.J:iOllg::Lqu~ ellas inducen en el cuerpo, ÉICasomassimple
corresponde a un resorte helícoídal, como el que-semüéstra esquemáticamente en la
Figura 1-2(a).
P

,,--",,,_P

(a) (b)

Figura 1-2 - Relación fuerza-deplazamiento para un resorte

Cuando el resorte se estira debido a la aplicación de una fuerza P en uno de sus

extremos, estando el otro extremo adherido a un apoyo, las deformaciones son
resistidas por medio de un trabajo interno que está asociado con la magnitud de la
deformación del extremo libre. La relación entre la fuerza que resiste el resorte y la
deformación entre sus extremos tiene la forma mostrada en la Figura 1-2(b). En general
esta relación no es totalmente lineal, pero cuando las deformaciones son pequeñas se
puede idealizar como una linea recta.

La
---
rígidez.es;porlo
--- ,
-tanto, la relación entre las ,.fuerz.as
)----
los -
y- desplazamientos
- - '
y
usualmente se._d_e.:gomina.pQr, medio de la letra k. Matemáticamente se expresa por
medio de la siguiente relación: ,.'

k=P (1--1:)
u

El mismo concepto se puede extender a cuerpos elásticos que tienen otras formas. Es el
caso, por ejemplo, mostrado en la Figura 1-3, en la cual se aplica una fuerza en la punta
de una viga en voladizo, lo cual causa en su extremo libre un desplazamiento, u, en la
dirección de la fuerza.

Figura 1-3 - Relación fuerza-deplazamiento para un voladizo

Utilizando los principios de la resistencia de materiales es posible demostrar que para

el voladizo presentado en la Figura 1-3, la deflexíón u, está dada por:

PL3
u='--
3EI

donde L es la luz de la viga, E es el módulo de elasticidad del material de la viga, e 1 es

el momento de inercia de la sección de la viga. En este caso la rigidez k, está dada por:
k = P = 3EI
U L3

k-o- - - - - - - - - - - - - - 8

---~-,-------
La rigidez puede también definirse como la fuerza que debe aplicarse al sistema para
obtener una deformación unitaria en la misma dirección y sentido de la carga.

.-\ continuación se presentan varios casos comunes de rigidez para diferentes sistemas:

Tabla 1-1- Rigidez de algunos sistemas elásticos

Resortes en serie: 1
k=
1 1
-+-
k¡ k2 k¡ k 2

Resortes en paralelo:
k¡

k=k¡+k 2

k2

Barra sometida a fuerza axial: AE

k=-
~ 1--.. L
i--L---j
"
Barra sometida a torsión:

k= JG
@ ¿G} L '.

Barra en voladizo:

k = 3EI
t=L~ e
-,~"._,~" _....-~, ..
~,-~ "
.. ,--
Barra simplemente apoyada, fuerza transversal en
el centro de la luz: :;111, .
,

~ ¡ ~
K
L
3

l· L ·1
-
Barra empotrada-empotrada, fuerza transversal en
el centro de la luz:
k =!?2EI
. L3
F
1-
~ L "1
~
Barra empotrada-simplemenie apoyada, fuerza
transversal en el centro de la luz:
k = 768E!
FU::¿j -~
7L3
l· ,,;
L -1
"
Barra simplemente apoyada, fuerza transversal en
el cualquier punto:
k = 3EII~
a 2b2
~\\
a

l;=-
1 L ·1
.6 Trabajo y energía
El trabajo realizado por una fuerza al recorrer una distancia, Figura 1-4(a), está dado
por la siguiente expresión:

L
w= fFdl=FL (l-S)
o

Dibujando un gráfico, como el mostrado en la Figura 1-4(b), en el cual se presenta el

valor de la fuerza P, contra la distancia recorrida L, es evidente a partir de la ecuación
(I-S), que el trabajo realizado por la fuerza es igual al área bajo la curva que describe el
valor de la fuerza, con respecto a su variación con la distancia recorrida, en este caso
una línea recta horizontal,

F~
I
p

L u
(a) (b)

Figura 1-4 - Trabajo realizado por una fuerza

En el caso de una fuerza que se aplica en el extremo de un resorte, el valor de la fuerza

es cero cuando se inicia el desplazamiento, y al final su valor es igual al producto ku.
F
P t----,

".--0)_0
inicio

(a)
,.-"""'Q)_P

x
fin

(b)
---
x u

Figura 1-5 - Trabajo realizado por una fuerza que deforma un resorte

En este caso, que se muestra en la Figura loS, el área bajo la curva corresponde al
trabajo realizado por la fuerza, el cual es equivalente a la energía de deformación
acumulada en el resorte.

x x
w= fPdu= fkudu= -ku 2
[1]X =-kx
1 2
(1-6)
o o 2 o 2

La energía de deformación, o energía potencial, acumulada en un resorte que es

mantenido en un estado de deformación por una fuerza, es igual a:

1 2
E p =-kx (1-7)
2

donde x es la deformación relativa entre los extremos del resorte.

k--------- 10
 Cuando una masa m se encuentra en movimiento, la energía cinética que lleva la masa
es:

1 2
E C =-rnv (1-8)
2

donde v es la velocidad de la masa. En todo sistema conservativo la energía total es

invariante, por esta razón la suma de la energía cinética y la energía potencial es igual a
una constante:

(1-9)

y la derivada contra el tiempo de la energía es:

(1-10)

1.7 Amortiguamiento
1.7.1 Generalidades

En general en todo cuerpo en movimiento, este último tiende a disminuir con el tiempo.
La razón de esta disminución está asociada con una. perdida de la energía presente en el
sistema. Esta pérdida de energía es producida por fuerzas de amortiguamiento o de
fricción que obran sobre el sistema. La energía, ya sea cinética o potencial, se
transforma en otras formas de energía tales como calor o ruido. Estos mecanismos de
transformación de energía son complejos y no están totalmente entendidos, aún hoy en
día. No obstante, existen varias formas de describir estos fenómenos que en alguna
medida se ajustan a la observación. A continuación se presentan algunas de las formas
más utilizadas para describir los fenómenos de amortiguamiento.

1.7.2 Amortiguamiento viscoso

Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder energía

cinética debido a que la viscosidad del fluido se opone al movímíenro. Esta pérdida de
energía cinética está directamente asociada con la velocidad de] movimiento. La
descripción matemática del fenómeno de amortiguamiento viscoso es la siguiente:

(1-11)

donde:
Fa fuerza producida por el amortiguador
e constante del amortiguador
x velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador

En general se representa por medio del diagrama de la Figura 1-6(a), el cual recuerda los
amortiguadores utilizados en los automóviles, los cuales son amortiguadores viscosos
pues producen un efecto de amortiguamiento al forzar el paso de un fluido viscoso a
través de unos orificios en el émbolo de un pistón de acción doble.

11
 .'I.(Uluca eSl,rUCI.lU(U U1J(I'LU-UU ~-. _

(a) (b)

Figura 1-6 - Relación fuerza-velocidad para un amortiguador viscoso

El amortiguamiento víscoso se presta para una descripción matemática simple, lo cual

permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema dinámico sin
mayor problema. Por esta razón se utiliza aún en casos en los cuales la descripción
matemática no corresponde exactamente al fenómeno físico.

'.7.3 Amortiguamiento de Coulomb

Este amortiguamiento corresponde al fenómeno físico de fricción entre superficies

secas. La fuerza de fricción es igual al producto de la fuerza normal a la superficie N, y
el coeficiente de fricción, /.l.

Se supone que el amortiguamiento de

Coulomb es independiente de la velocidad
del movimíento, una vez éste se inicia.
Siempre se opone al movimiento, por lo
tanto tiene el signo contrario al de la J.LN
velocidad.
Figura 1-7 - Amortiguamiento de Coulomb
Matemáticamente se puede expresar por
medio de la ecuación (1-12):

(I -1

donde:
Fa fuerza producida por el amortiguamiento
11 coeficiente de fricción dinámica (adimensional)
N fuerza normal a la superficie de fricción

Su tratamiento matemático no puede realizarse por medio de funciones continuas,

debido a que depende del signo de la velocidad, lo que introduce complejidad a la
solución.

1.7.4 Amortiguamiento histeréttco

La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas se
relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento previo. Este
tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural es sometido a
inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del elemento se
encuentra en el rango inelástico o no lineal. El hecho de que la curva de carga tenga una
trayectoria diferente a la curva de descarga conduce a que no toda la energía de
deformación acumulada en el elemento se convierta en energía cinética en el ciclo de
descarga. Dependiendo del tipo de material la forma tanto de la curva de carga como la
de descarga varia. A modo íh.stratívo, en la Figura 1-8 se muestra el comportamiento,
en términos de fuerza-deformación, de un elemento estructural construido con un

~---------------------
12
 material inelastíco durante unos ciclos de carga y descarga, incluyendo reversión del
sentido de las fuerzas aplicadas,

En la figura se ha marcado la fuerza de F

fluencia Fy , a partir de la cual hay deformación
sin que se presente un aumento en la fuerza.
Una vez se invierte el movimiento, se inicia el
ciclo de descarga, y el material reacciona de
una manera diferente a cuando fue cargado,
hasta cuando llega a la fluencia en el lado
opuesto, -F y • u

La acumulación de energía de deformación

corresponde al área bajo la curva de carga,
Figura 1-9(a). Cuando el sistema descarga la -~=----+-- -F;,
energía que el sistema transfiere para
convertirse en energía cinética corresponde al Figura 1-8 - Curva fuerza-deformación
área bajo la curva de descarga, Fígura 1-9(b). para un material inelástico
La diferencia entre las dos áreas corresponde
a energía disipada por el sistema y que se
convierte en calor, ruido u otros tipos de energía, Figura 1-9(c).

Ft
Fy-r------==-......,

I u u
(a) ciclo de carga (b) ciclo de descarga (c) energía disipada

Figura 1-9 - Disipación de energía en un sistema inelástico

Aunque en algunos casos el comportamiento histerético de los elementos estructurales

puede describirse por medio de modelos relativamente simples como modelo
elasto-plástico, en la gran. mayoría de los casos hay necesidad de recurrir a modelos
matemáticos más complejos. En el Capítulo ti se hace una descripción detallada de
estos fenómenos para diferentes materiales estructurales.

1.8 Tipos de excitación dinámica

Toda estructura se ve afectada numerosas veces durante su vida por efectos dinámicos
que van desde magnitudes despreciables, hasta efectos que pueden poner en peligro su
estabilidad. Dentro de los tipos de excitación dinámica que pueden afectar una
estructura, o un elemento estructural, se cuenta (véase la Figura 1-10) entre otros:

Causada por equipos mecánicos - Dentro de este grupo están los efectos causados por
maquinarias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen
periódicamente.

Causada por impacto - El hecho de que una masa sufra una colisión con otra, induce
una fuerza impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.

Causada por explosiones - Una explosión produce ondas de presión en el aire, o

movímienros del terreno. -\mbos efectos afectan estructuras localizadas cerca
del lugar de la explosión.

18
Causada por el viento - La intensidad de las presiones que ejercen el viento sobre las
estructuras varía en el tiempo. Esto induce efectos vibratorios sobre ellas.

Causada por olas - En las estructuras hidráulicas las olas inducen efectos dinámicos
correspondientes a las variaciones del empuje hidráulico sobre ellas.

Causada por sismos - El efecto sobre las estructuras de los movímíentos del terreno
producidos por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de
la estructura.

fuerza

equipos
mecánicos
~Í\
. ~V~-,
I

impacto
[1_ tiempo
•

explosiones

viento

t---------t-'--------------t--------------t

P
.~~~'-'" ""'
'?"::~
.....•......•...•.•..•..•..••.....•...

olas Í\ tiempo
VV~

aceleración

sismos ~ •. .AhA .H Uempo

r '~VV 'V "V'

Figura 1-10 - Tipos d~ excitación dinámica

14
s
 Capitulo 2

Sisie"UUj dinán.icos de
un grado ele libertad

2.1 Vibración libre no amortiguada

En la Figura 2-l(a) se muestra un sistema elástico de un grado de libertad compuesto
por una masa m, la cual puede deslizar sin fricción sobre una superficie horizontal y
cuya posición se describe por medio de la coordenada x, y por un resorte-que conecta la
masa con un apoyo inmóvil,

_mX

ID kx_

(a) (b)

Figura 2-1 - Sistema elástico de un grado de Iibf'!rtad

Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte, ya sea en tensión o
en compresión, es proporcional a la deformación y siendo k la Oí),; ante de
proporcionalidad, o rigidez, podernos determinar la fuerza que ejerce el resorte por
medio de:

(2-1)

donde:
Fr fuerza ejercida por el resorte (N)
k rigidez del resorte (N/m)
x desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)

La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido a la aceleración a, está dada, según
la segunda ley de Newron, por:

F¡ =-mx (2·2)

donde:
F¡ fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m masa (kg)
x aceleración de la masa (m/5 2 )

lB
inámica estructural ajJunlUlI ((( u ..,,, •• ~ " . __.. _

Esta fuerza inercial obra en la dirección contraria a la dirección de la aceleración.

Aplicando el procedimiento de "cuerpo Libre" en la masa, Figura 2-l(b), se obtienen las
dos fuerzas que obran sobre la masa, correspondientes a la fuerza ejercida por el
resorte y la fuerza inercial. Por lo tanto, aplicando el principio de D'Alernbert:

Fr - F¡ = k x + m x = O (2-3)

Así se obtiene la siguiente ecuaClOn de equilibrio, correspondiente a una ecuación

diferencial lineal homogénea de segundo orden:

m x s-k x e ü (2-4)

Dividiendo por m y llamando cJ- la constante klm, se obtiene:

(2-5)

y la solución de esta ecuación diferencial (2-5) es:

x(t) = Asen(rot)+ B cos(rot) (2-6)

donde A Y B dependen de lascondiciones iniciales que indujeron el movtmíentoPor lo

tanto, si se define x, como el desplazamiento que tenía la masa en el momento t=O y Vo
como su velocidad también en el tiempo t=O, se obtiene:

Xo = Asen(roO)+Bcos(roO)=B (2-7)

Ahora derivando la ecuación (2-6):

x = Arocos(rot) - B rosen(rot) (2-8)

que al tiempo t=O es igual a:

Vo = Arocos(mO)-Broscn(roQ) = Aro (2-9)

y entonces
A=~ (2-10)
ro

Por lo tanto la solución de la ecuación (2-5) se convierte en:

x(t) = ( ~ )sen(rot) + X o cos(rot) (2-11)

donde:
Vo velocidad de la masa en el instante t=O (m/s)
x, desplazamiento de la masa en el instante t=O (m)
ro frecuencia natural del sistema (rad/s)

El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la masa hace que

ésta oscile con un movimiento periódico: a partir del momento (1=0) en que se
introdujeron estas condiciones iniciales. En la Figura 2-2 se presenta el gráfico del
desplazamiento de la masa con respecto al tiempo, correspondiente a la solución de la
ecuación (2-11).

~-~----~-- i6
h
 x
. -...
- ' - ..:..

penodo T
Figura 2-2 - Desplazamiento de la masa en .el tiempo ante
b:~;~i~;~.:.c;:.!.;.;.¡.-.i¡~~;iF,lt
~':> ro-o: "'.~J
.. .-
. ", "'''',.,-.,~~_
condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad

Puede verse que se trata de un movimiento periódico. Esta periodicidad hace que el
valor de x sea el mismo cada (21t1ro) segundos. Por lo tanto, es posible definir los
siguientes términos:

ro = ¡g; = frecuencia natural del sistema en radianes por segundo (rad/s)

f =-ro = frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o Hertz (Hz ó L/s)
21t

2It
T =- =-1 = período natural del sistema en segundos (s)
ro f

Estas relaciones se han enmarcado para resaltar su importancia.

============================================
Eiemplo 2-1

UItCiL CCiLjCiL qlH' tiene IH'LCiL f'l'LCiLSCiL 1Itr. 1000 kg es soltCiLlltCiL lItesllte 1 metro lite CiLLtluu soine eL centro lite
LCiL LllZ lite I1HCiL VigCiL sif'npLef'lte/tte CiLYJ0I:1UlltCiL. de m(A,sa ~tcspreciabLe. La VigCiL tievLe IU'La L,u L de
10 ID 1:1 SIl, secciólt tielte 0.20 m de CiL/tdw p(lr 0.50 m de CiLLto_ Estri constrtÜdCiL de IU'L I'ltCiLteriCiLL
(HijO f'ltódlÚO de eLasiicidallt E es 25 000 MPa. Elt La Fig/UCiL 2-3 se mlH'strCiL eL sistel1tCiL.

masa 1000 kg - -

0.2 m
-t-t
m
sección
O•S m

10m

.Figura 2-3 - Viga sobre la cual se deja caer una masa

SILIJOIticltdo (,j1H' LCiL CUjCiL (,jlted(A. toLuLI1te/tLe udlwrid(A, U Lu vigCiL a pwtir deL flwlnel1Jo deL
CCillt(A,clo LfticiaL detlf' en('()l1trarse I1HU dcscriYJCión deL l'ltovimiel'Lto OSCiLlA-torio ql1t' se genera.

17
~- .; __ ._,._.'c_.... ,--·",,,,,,,~· _