Ángulos de Euler

Para la representación de orientación en un espacio tridimensional mediante una matriz de

rotación es necesario definir nueve elementos. Aunque la utilización de las matrices de rotación
presente múltiples ventajas, como se verá en el siguiente epígrafe, existen otros métodos de
definición de orientación que hacen únicamente uso de tres componentes para su descripción.
Este es el caso de los llamados ángulos de Euler.

Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientación se quiere describir, puede definirse
respecto al sistema OXYZ mediante tres ángulos: denominados ángulos de Euler. Girando
sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortonormal los valores
de , se obtendrá el sistema OUVW. Es necesario, por tanto, conocer además de los valores
de los ángulos, cuáles son los ejes sobre los que se realizan los giros. Existen diversas posibilidades
(24 formalmente definidas), siendo las tres más usuales las que se muestran a continuación:

Ángulos de Euler ZXZ

Es una de las representaciones más habituales entre las que realizan los giros sobre ejes
previamente girados. Se le suele asociar con los movimientos básicos de un giróscopo. Si se parte
de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:

1. Girar el sistema OUVW un ángulo con respecto al eje OZ, convirtiéndose así en
OU’V’W’.
2. Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo con respecto al eje OU´, convirtiéndose así en el
OU’’V’’W’’.
3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo con respecto al eje OW’’ convirtiéndose
finalmente en OU’’’V’’’W’’’.
Es importante que estas operaciones se realicen en la secuencia especificada, pues las operaciones
de giros consecutivos sobre ejes no son conmutativas.

Ángulos de Euler ZYZ

Es otra de las representaciones más habituales entre las que realizan los giros sobre ejes
previamente girados. Sólo se diferencia del anterior en la elección del eje sobre el que se realiza el
segundo giro. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede
colocar al sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:

1. Girar el sistema OUVW un ángulo co respecto al eje OZ, convirtiéndose así en el

OU’V’W’.
2. Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo con respecto al eje OV’, convirtiéndose así en el
sistema OU’’V’’W’’.

3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo con respecto al eje OW’’, convirtiéndose

finalmente en el OU’’’V’’’W’’’.

Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros no es conmutativo.

Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiñada)

Se trata de la representación utilizada generalmente en aeronáutica. Es también lo más habitual
de entre las que se aplican los giros sobre los ejes del sistema fijo. Si se parte de los sistemas OXYZ
y OUVW, al igual que en el caso anterior, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier
orientación siguiendo los siguientes pasos:

1. Girar el sistema OUVW en un ángulo con repecto al eje OX. Es el denominado Yaw o
guiñada.
2. Girar el sistema OUVW en un ángulo con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o
cabeceo.
 3. Girar el sistema OUVW en un ángulo con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o
alabeo.

Al igual que en los casos anteriores, y en general siempre que se concatenan varios giros seguidos,
es necesario considerar que no se trata de una transformación conmutativa, debiéndose seguir
una secuencia determinada de aplicación de los mismos.

Cuaternios
Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una extensión de los números reales, similar a
la de los números complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los reales

por la adición de la unidad imaginaria i, tal que , los cuaterniones son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias i, j y k a los números reales tal
que: como se muestra mediante la tabla de multiplicación de
Cayley.

Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de los cuaterniones considerado como un
ℝ-espacio vectorial de dimensión 4.

Representación de los cuaterniones

Vectorial

El conjunto de los cuaterniones puede expresarse como:

O equivalentemente:

Entonces un cuaternión es un número de la forma a + bi + cj + dk, donde a, b, c, y d son números

reales unívocamente determinados por cada cuaternión.

Análogamente, un cuaternión puede expresarse como el producto interno (componente a

componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las componentes

y el otro el de las "bases": . En este caso, el elemento a1 que forma la componente

real se anota aparte, y para el producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:

Matricial

Además, hay al menos dos formas, isomorfismos, para representar cuaterniones con matrices. Así
el cuaternión se puede representar:

 Usando matrices complejas de 2x2:

Donde el conjunto de todas las matrices anteriores se designa mediante . Cuyo

subconjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan un papel importante en la teoría de
gauge y de donde es fácil ver que el determinante es igual a
. Una propiedad interesante de esta representación es que
todos los números complejos son matrices que sólo tienen componentes reales.
 Usando matrices reales de 4x4:
 En este caso el determinante de la matriz resulta igual
a

Par de rotación

Es un sistema formado por dos fuerzas paralelas entre sí, de la misma intensidad o módulo, pero
de sentidos contrarios.

Al aplicar un par de fuerzas a un cuerpo se produce una rotación o una torsión. La magnitud de la
rotación depende del valor de las fuerzas que forman el par y de la distancia entre ambas,
llamada brazo del par.

Un par de fuerzas queda caracterizado por su momento. El momento de un par de fuerzas, M, es

una magnitud vectorial que tiene por módulo el producto de cualquiera de las fuerzas por la
distancia (perpendicular) entre ellas, d. Esto es:

Mediante la definición de un vector k(kx, ky, kz) y un ángulo de giro , tal que el sistema
OUVW corresponde al sistema OXYZ girando un ángulo sobre el eje k