Respuesta de Frecuencia Podemos graficar a T(jw) como magnitud y ángulo apartes

· Señal de prueba r (t ) = A sin wt u1 (t ) T ( jw ) = T ( jw ) ÐT ( jw )

· La respuesta de frecuencia es una función T(jw) que sirve para

determinar la salida en régimen permanente, cuando la entrada es |T(jw)| ÐT(jw)
senoidal con frecuencias desde 0 hasta ¥
Para el sistema lineal, esto es yss (t ) = A T ( jw ) sin(wt + ÐT ( jw )) w

T(s)
o como curva polar en el plano complejo
yss(t)
T ( jw ) = Re {T ( jw )} + jIm {T ( jw )} w=0

\ Para t®¥, toda la información está en T(jw) = T ( s ) s ¬ jw

w®¥

Diagramas de Bode Resumen de Bode

Sumamos la contribución de cada término Ti(jw) presente:
· Graficamos magnitud (en dB) y fase (en °) en las siguientes
escalas semilogarítmicas Término w)|
20log|Ti(jw ÐTi(jw
w)
20log|T(jw)| ÐT(jw)
40 90 20log|K0| 0° (o 180°si K0<0)
Constante
20 45 K0

0 0

20 90°
-20 -45 Cero
s 0 45°
+1
-40
1 10
w 100 1000
-90
1 10
w 100 1000 w1 0°

La aproximación asintótica del diagrama consiste de líneas rectas w1 10w1 0.1w1 w1 10w1
 0 40 180°
Polo 0°
Cero doble
1 2 90°
–20 –45° æ s ö 0
s
+1 çç + 1÷÷
è w1 ø
–90° 0°
w1
w1 10w1 0.1w1 w1 10w1 w1 10w1 0.1w1 w1 10w1

20 90° Polo doble 0 0°

Cero en origen 1
0 2 –90°
s æ s ö
çç + 1÷÷ –40 –180°
è w1 ø
1 10 w1 10w1 0.1w1 w1 10w1

Polos complejos 0 0°
Polo en origen 1
1 0 2 –90°
–90° æ s ö 2z
s çç ÷÷ + s +1 –40 –180°
è wn ø wn
–20
1 10 wn 10wn 0.1wn wn 10wn

Caso especial: polos ¥

0 0°
en eje imaginario
1
2
æ s ö –40
çç ÷÷ + 1 –180°
è wn ø wn 10wn wn

· Para z < 0.707, la frecuencia resonante está en

w r = w n 1 - 2z 2
y la ganancia máxima es
1
M máx = T ( jw r ) =
2z 1 - z 2