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Facultad de Ingeniería Mecánica Y Eléctrica

Laboratorio de Sensores y actuadores


Practica N° 7.- Motor a pasos

Claudio Iram Rivera Fierro / 1622168


Viernes / N4

23 de abril del 2018


Índice

Introducción…………………………………………………………………………………………………………………………………..3

Objetivo General ……………………………………………………………………………………………………………………………3

Objetivo Particular…………………………………………………………………………………………………………………………3

Marco Teórico………………………………………………………………………………………………………………………………..4

Planteamiento del problema…………………………………………………………………………………………………………8

Desarrollo de la práctica…………………………………………………………………………………………………………………8

Resultados…………………………………………………………………………………………………………………………………...10

Conclusiones………………………………………………………………………………………………………………………………14
Objetivo General: Que el estudiante conozca los conceptos básicos de un motor a
pasos, los diferentes tipos que existen, sus parametritos y características de
funcionamiento. Así pues el estudiante pueda controla cualquier tipo de motor a pasos.

Objetivo Particular: El estudiante pedirá en el laboratorio el material a utilizar, una vez


obtenido realizara las conexiones necesarias en el equipo, sequira las instrucciones que
se describen durante el desarrollo y así podrá obtener todas las mediciones, datos y
evidencias que se requieren en su reporte de práctica.

Introducción

“¿Qué diría el ingeniero, una vez hubieras explicado tu problema y enumerado


todas las insatisfacciones de tu vida? Probablemente te diría que la vida es una
cosa muy difícil y complicada; que ninguna interfaz puede cambiar eso; que
cualquiera que crea lo contrario es un imbécil; y que si no te gusta que escojan
por ti, deberías empezar a elegir por ti mismo.”

Motores paso a paso.

El tema de dicha práctica trata de los motores paso a paso. Aquí nos daremos cuenta
que a diferencia de los motores de directa, los motores paso a paso conocidos también
como steppers solamente giran un Angulo determinado.

Estos motores son ideales para la construcción de mecanismo donde se requieren


movimientos muy precisos, una de las características principales de estos motores es que
podemos moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique.

Otra de las características de estos dichos motores es que tienen larga vida, velocidad
de respuesta elevado a menos un mini segundo, los motores paso a paso los podemos
encontrar en las impresoras, las cajas registradoras, en los relojes eléctricos, controles 4
remotos, máquinas de escribir electrónicas, fotocopiadoras.

Y un motor paso a paso está constituido por dos partes: un fija llamada estator y una móvil
llamada rotor. También mencionaremos que hay motores unipolares y bipolares, donde
explicamos las diferencias de dichos motores que una de ellas es que el unipolar tiene un
conector central en las bobinas y el bipolar tiene una construcción más sencilla ya que las
bobinas están separadas.

Otra cosa importante de dichos motores es que estos motores se dividen en dos
categorías que son la de imán permanente y de reluctancia. Este motor como veremos
en la práctica es muy útil tanto como en la vida diaria, ya que su motor se encuentran con
aparatos que solemos utilizar a veces.

Figura 1: Motor a Pasos.

Marco teórico

El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie
de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la
misma manera que un conversor digital analógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas lógicos. 5 Los motores paso a paso son ideales para la construcción de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
Figura 2: Control de Pulsos

Características:
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada
pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo
1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°),
para completar un giro completo de 360°. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar
enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas,
el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

Bipolares Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser
controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Unipolares: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado


interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. Las entradas de pueden ser
directamente activadas por un microcontrol ador. A continuación los diagramas de las diferentes
conexiones:
Figura 3: Tipo de Conexiones

Cómo se controlan?

Bipolar

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.
Tabla con la secuencia necesaria para controlar los motores paso a paso:

PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V V+ -V
2 +V -V V- +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V

Tabla 1: Secuencia de motor Bipolar


Unipolar

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuación.
Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u
8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo
inverso.

Secuencia del tipo wave drive (fase simple):


En esta secuencia se activa una bobina a la vez. en algunos motor esto brinda un funcionamiento
mas suave. La desventaja es que al esta solo una bobina activada, el torque de paso y de retención es
menor. Este modo solo será usado donde el desempeño de par y velocidad no sean importantes, por
ejemplo donde el motor sea operado a una velocidad fija y con condiciones de carga bien definidas.

Este modo es el que requiera cantidad de potencia de la fuente de poder que cualquier otro de los
dos modos de operación. Problemas con la resonancia pueden evitar la operación a algunas
velocidades.

Tabla 2: Secuencia Fase Simple

Secuencia Normal ( Doble Fase):

Esta esa secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el
motor avanza un paso por vez y debió a que siempre hay al menos dos bobinas actividades, se obtiene
un alto torque de paso y de retención. este modo proporciona buen desempeño de par y de velocidad
con un mínimo de problemas de resonancia. La excitación dual, proporciona aproximadamente 30 o
40% mas par que el de excitación simple, pero demanda el doble de potencia de la fuente de poder.

Tabla 3: Secuencia de Doble Fase

Secuencia del tipo medio paso:

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que brindan un movimiento igual a la mitad
del paso real, para ello se activen 2 bobinas y luego solo 1 y asi sucesivamente. como vemos en la
tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

este modo proporciona el doble de resolución. Aunque el par de salida del motor varia
alternadamente en cada paso, es casi libre de problemas de resonancia. Los motores pueden ser
operadores dentro de un amplio rango de velocidades y usados para manejar casi cualquier carga
comúnmente encontrada.

Tabla 4: Secuencia de medio paso

Desarrollo

El microprocesador a utilizar será el Arduino UNO ya que LabView cuenta con un


toolkit con librerías específicas para este tipo de microcontroladores para todo tipo
de sensores, señales de entrada y salida.

El servomotor a controlar es uno que se tenía de otros proyectos realizados el cual


tiene un giro de 180 grados consta de su entradas de alimentación así como la de
señal PWM que indicara que posición es la que debe tener .
Figura 4: Arduino

Software:

El software a utilizar el LabView 2013 que es el que se ha estado manejando hasta


el momento para tener un mejor control del microcontrolador debido a sus librerías
específicas. El lenguaje que utiliza LabView 2013 es del tipo G (graphics) y la
manera en que se programa es mediante diagramas de bloques lo cual expresa de
una mejor manera el desarrollo del proyecto.
Figura 5: Software elegido,LAbview 2013.

Para desarrollar el código de una manera de la cual se pudiera generar el proyecto


se utilizó el toolkit de LINX mismo que se puede conseguir en la página de National
Instruments. El toolkit LINX básicamente es una programación dinámica del
microcontrolador a través de una computadora.

BLOQUE Acción
Permite iniciar la compilación del
programa de
Arduino
En este bloque se escribe una señal
Digital a los pines del arduino.
Con este bloque se cierra lel programa

Tabla Numero 5: Bloques de LINX Utilizados en la practica.

Planteamiento del Problema

Es necesario conocer el funcionamiento de un motor a pasos, para esto ya se habrán tomado


en cuenta los parámetros del motor. En ésta práctica se identificará cuantos cables, bobinas
y comunes tiene el motor, una vez conociendo esto se procederá a medir las resistencias para
identificar las bobinas y con esto controlar el giro del motor al cambiar polarizaciones.

Desarrollo de la práctica

1. Utilizar un óhmetro para identificar cada una de las bobinas del motor.
Procedimiento:

Lo que se utilizara en esta parte de la practica es un óhmetro y un motor a pasos y sea


unipolar o bipolar.

NOTA:

• Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fase y unipolar.


• Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2
cables comunes para alimentación. Pueden ser del mismo color.
• un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente Bipolar.

Figura 6: Motores y Multimetro.

Motor Unipolar

Un motor de seis hilos tiene un par de hilos por cada bobinado como el motor de cuatro
hilos, pero también tienen una derivación central para cada bobinado. Se puede hilar como
unipolar o bipolar. Usa un Óhmetro para dividir los hilos en grupos de 3 hilos y haz que
tengan continuidad entre sí.
Figura 7: Prueba de Terminales (motor Unipolar).

Luego identifica la derivación central. La resistencia de la derivación central a uno de los alambres
de lazo es la mitad de la resistencia entre cada de ellos.

Figura 8: Prueba de Terminales (motor Unipolar).

Usa los seis hilos para conectador a una unidad unipolar. Para una bipolar, solo usa un alambre de
lazo y la derivación central para cada bobinado. También puedes usar el bobinado completo en un
modo bipolar a la medida de la corriente establecida pero velocidad reducirá el par de alta velocidad
porque tiene cuatro veces la inductancia de la mitad de la configuración de bobinado.
Figura 9: Prueba de Terminales (motor Unipolar).

Bipolar

Si tu motor tiene cuatro hilos solo se puede usar con una unidad bipolar. Cada uno de las
dos fases del hilado tiene un par de hilos. Usa el medidor para identificar los pares de cables
con continuidad entre ellos y conéctalos en tu motor a pasos.

Figura 10: Prueba de Terminales (motor Bipolar).

➢ Hacer una tabla con las resistencias obtenidas.


2.Identificar la secuencia del motor. En el caso de un motor unipolar, los
ánodos comunes se conectan a la fuente positiva, y con la fuente negativa se
prueba terminal, esto hace que el rotor gire hacia un sentido.

En el caso de ser un motor bipolar sea realiza el mismo procedimiento, peor en


este caso se ponen las terminales en el lado negativo de la fuente. y se prueba
una de las terminales en el lado positivo, haciendo que gire a un sentido.

➢ Anotar la secuencia para que el motor gire en la manecillas del Reloj.

3. Montar y armar un circuito en un tableta de pruebas y realizar un


programa que demuestre la secuencia obtenida el ejercicio anterior.

➢ Realzar el siguiente Programa en LabView y comprobar secuencia obtenida en el


paso antrior.

Resultados

Tabla 3- Resistencias del motor a pasos

Color #1 Color #2 Resistencia ()


Rojo Naranja 24.4 Neutro-Bobina A
Rojo Amarillo 24.4 Neutro-Bobina B
Rojo Azul 24.6 Neutro-Bobina C
Rojo Rosa 24.4 Neutro–Bobina D
Naranja Amarillo 48.7 Bobina A-Bobina B
Amarillo Rosa 48.8 Bobina B-Bobina C
Azul Naranja 48.8 Bobina C-Bobina D
Rosa Azul 48.7 Bobina D-Bobina A
Tabla 4- Secuencia del motor a pasos a
favor de las manecillas del reloj.

Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D


1 1 0 0 0
2 0 1 0 0
3 0 0 1 0
4 0 0 0 1

Evidencia fotográfica
Conclusiones
Comprender el funcionamiento básico de un motor de pasos es indispensable
para un ingeniero pues este realiza muchas funciones únicas, como el hecho de
controlar su rotación de manera exacta o su sentido de giro ahora bien su
torque también es un dato a resaltar ya que son demasiado fuertes

Referencias

https://www.arduino.cc/en/Reference/StepperBipolarCircuit

http://www.hsh.k12.nf.ca/is1205_v1/aib/appendix/stepper.pdf