EM707 - Controle de sistemas mecânicos - Lista 12

Integração Numérica por Euler Explı́cito

Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

1. Usando a integração numérica por Euler explı́cito, implementar e obter a resposta pelo Matlab das seguintes
Equações diferenciais:

a. ẏ + 5y = u

b. ÿ + 3ẏ + 2y = 5u
...
c. y + 4ÿ + 11ẏ + 15y = u

Considere condições iniciais unitária para a maior ordem e nulas para as demais ordens com entrada degrau u de
γ0 = 10.

2. O método de Euler Explı́cito consiste em utilizar a expansão em Taylor para realizar uma integração numérica e
é considerado um método de 1ªordem por truncar a expansão na primeira derivada. Outros métodos utilizam
um truncamento de diferentes ordens, obtendo uma aproximação mais exata, como no caso de Runge Kutta de
4ªordem. Este método utiliza uma integração de 4 passos, dados pelas relações:


1 dy 
ŷn+1/2 = yn + ∆t
2 dt n

1 dŷ 
ỹn+1/2 = yn + ∆t
2 dt n+1

dỹ 
ȳn+1 = yn + ∆t
dt n+1
"    !  #
1 dy  dŷ  dỹ  dȳ 
yn+1 = yn + ∆t +2 + +
6 dt n dt n+1 dt n+1 dt n+1

Implemente o item a. do exercı́cio 1, com condições iniciais nulas e entrada u de degrau unitário, pelos métodos
de Euler Explı́cito e Runge Kutta de 4ªordem e compare os resultados.
Desenvolva um esquema de integração por Euler Implı́cito, utilizando a derivada dy no instante (k + 1) para
determinar y(k + 1) e inclua na comparação.

1
 Gabarito:
1.a:
Exercício 1.a
2

1.9

1.8

1.7

1.6

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1

1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

1.b:
Exercício 1.b
25

20

15

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

1.c:
Exercício 1.c
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

2:
Exercício 2
0.2

0.18

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5