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Cours régulation automatique 3année Hydrocarbure

Performances des systèmes linéaires asservis


1.Introduction :
Pour étudier la performance d’un système linéaire est préférable de transformée leur
schéma de blocs en schéma bloc à retour unitaire

Avec :
T(p) : FTBO
𝑇(𝑝)
𝐹(𝑝) =
1 + 𝑇(𝑝)
F(p) :FTBF
F(p) est écrite aussi sous la forme :
𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ . . +𝑏1 𝑝1 + 𝑏0
𝐹(𝑝) =
𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ . . +𝑎1 𝑝1 + 𝑎0
Ou 𝑛 > 𝑚
Analysé un système asservis revient à étudier la fonction de transfert en boucle
fermée .
L’étude de performance consiste à étudier :
- La stabilité et la rapidité qui sont deux critères dynamiques
- La précision qui est un critère statique
D(p) : équation caractéristique, les racines de D(p) s’appellent les pôles
Avec :
D(p)= 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ . . +𝑎1 𝑝1 + 𝑎0
2.Stabilité :
Un système est stable si tous les pôles sont à partie réelle strictement négative
Remarque :
Cette condition inexploitable lorsque l’ordre du système devient important, pour ce la
on propose le critère algébrique suivant :
2.1Critère de Routh-Hurwitz :

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Le polynôme dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée (équation


caractéristique) est écrit sous la forme :
D(p)= 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ . . +𝑎1 𝑝1 + 𝑎0
On construit d’abord un tableau de n lignes et (n+1)/2 colonnes arrondi à l’entier
supérieur.
Les éléments des deux premières lignes sont les coefficients du D(p). Pour les restes
du tableau, on définit le terme de ligne i el la colonne j :
𝐴𝑖−1,1 . 𝐴𝑖−2,𝑗+1 − 𝐴𝑖−2,1 . 𝐴𝑖−1,𝑗+1
𝐴𝑖𝑗 =
𝐴𝑖−1,1

n an an-2 an-4 a0
n-1 an-1 an-3 an-5 a1
n-2 b1 b2 b3
. c1 c2 c3
.
1 y1 y0
0 z0
Pour calculer les termes b1, b2, b3 ,…….c1, c2, ……y1,y2 et z0 en utilise la formule
de termes de ligne i et colonne j
La condition nécessaire est suffisante de stabilité s’exprimer un tableau de routh par :
Tous les ai doivent être présents et sont strictement positifs
Tous les coefficients de la première colonne du tableau doivent être strictement
positifs
Applications :
1- Déterminer la stabilité de :
𝑝 + 0.5
𝐻(𝑝) =
𝑝3 + 2𝑝2 + 𝑝 + 5
2- Déterminer pour quelle valeur de K le système représenté par la fonction de
transfert H(p) est stable :
1
𝐻(𝑝) = 3 2
𝑝 + 2𝑝 + 4𝑝 + 𝑘
2.2.Critère de revers (critère graphique) :
Si et seulement si le point critique (-1,0) est laissé à gauche quand on parcourt
le lieu de transfert de la boucle ouverte dans le plan de Nyquist dans le sens w
croissants
Exemple :
Soit les fonctions suivantes :
10 4
𝐺(𝑝) = 10𝑝2 +18𝑝+8 et 𝐶(𝑝) = 𝑝2 +3𝑝+2

La fonction de transfert en boucle ouverte du système est : 𝐺(𝑝). 𝐶(𝑝)


Le lieu de transfert de Nyquist donne la l’allure suivant :

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La courbe laissé le point critique à gauche donc le système est stable


2.3.Marges de stabilité :
Notion de marge de stabilité quantifient « l’éloignement » par rapport au seuil critique
d’instabilité.
2.3.1.Marge de gain :
Est définit comme le gain qui’il faut apporter au système en boucle ouverte pour
déstabiliser le système en boucle fermée. Pour mesure ce marge en donne la formule :
∆𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝑤 − 𝜋)|
Ou 𝑤 − 𝜋 est la pulsation pour laquelle la FTBO G(jw) est déphasé de -180
2.3.2.Marge de phase :
C’est le déphasage qu’il faut apporter au système en boucle ouverte pour déstabiliser
le système en boucle fermée
Ce marge est donnée par :
∆𝜑 = 𝜋 + 𝑎𝑟𝑔𝐺(𝑗𝑤0𝑑𝐵)
Ou 𝑗𝑤0𝑑𝐵 est la pulsation pour laquelle la FTBO G(jw) a un gain unitaire
Exemple :
Soit le système représenté par la fonction de transfert en boucle ouverte G(p)

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𝐺(𝑝) =
𝑝3 + 3.5𝑝2 + 3.5𝑝 + 1
Le système est-il stable ?
Le critère de revers montre que est stable . quelle est sa marge de stabilité
|𝐺(𝑗𝑤)| = 1 pour la pulsation w=1.24 rad/s

arg(𝐺(𝑗𝑤)) = −𝜋 pour la pulsation w = 1.87 rad/s


Donc :
Marge de gain ∆𝐺
∆𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝑤 − 𝜋)|
5
∆𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔
|(𝑗𝑤)3 + 3.5(𝑗𝑤)2 + 3.5(𝑗𝑤) + 1|
Avec w = 1.87
On trouve ∆𝐺 = 7.04𝑑𝐵
Marge de phase ∆𝜑:
∆𝜑 = 𝜋 + 𝑎𝑟𝑔𝐺(𝑗𝑤0𝑑𝐵)
5
∆𝜑 = 𝜋 + 𝑎𝑟𝑔(|(𝑗𝑤)3 +3.5(𝑗𝑤)2 +3.5(𝑗𝑤)+1|)

Avec w = 1.24
En trouve ∆𝜑 = 29.2°

3.Précision :
La précision est déterminée par l’erreur d’asservissement en régime permanent :
𝜀(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑦(𝑡)𝑙𝑜𝑟𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑡 → ∞
Erreur statique :
Lorsque l’entrée est un échelon

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L’erreur en régime permanent s’exprime par la relation :


lim (𝑒(𝑡) − 𝑦(𝑡))
𝑡→∞

Selon la théorème de la valeur finale


𝜀𝑠 lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝)
𝑡→∞ 𝑝→0

1
Avec :𝜀(𝑝) = 1+𝐺(𝑝) 𝐸(𝑝) ou 𝜀(𝑝) = (1 − 𝐹(𝑝))𝐸(𝑝)

Ou : G(p) :FTBO et F(p) : FTBF


Exemple :
10
𝐺(𝑝) =
𝑝 + 20
Calculer l’erreur statique
𝐸0
𝐸(𝑝) =
𝑝
Donc :
1 1 𝐸0 2
𝜀𝑠 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = limp 𝐸(𝑝) = lim 𝑝 = 𝐸0
𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝) 10 𝑝 3
1 + 𝑝 + 20

4.La rapidité :
La rapidité est caractérisé par :
Le temps de réponse (temps de stabilité)
Le temps de monté
Le dépassement

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