ALUMNA:

Elvis Alexis León López

DOCENTE:
Ing. Agustín de Jesús Ley Clemente

MATERIA:
Dinámica

TEMA:

 Ecuaciones que rigen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de

un eje fijo

 Ecuaciones de cálculo del centro instantáneo de rotación en el

movimiento plano

Carrera:
Ingeniería Civil

SEMESTRE: 4º GRUPO: k

Cintalapa Chiapas a 26 de septiembre 2017

 ¿Qué es un cuerpo rígido?
Un cuerpo rígido es un cuerpo ideal en el que sus partículas tienen posiciones
relativas fijas entre sí.

Estos cuerpos no sufren deformaciones

debido a la acción fuerzas externas. Se
trata de cuerpos ideales ya que en la
realidad los cuerpos no son completamente
rígidos sino que se deforman por la acción
de fuerzas externas.

A diferencia de las partículas, en los

cuerpos rígidos sí consideramos sus
dimensiones además de su masa.

En la unidad estática del cuerpo rígido se

estudian las condiciones necesarias y
suficientes para que un cuerpo rígido permanezca en equilibrio.

Ecuaciones que rigen la rotación de un

cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Empecemos por considerar el posible movimiento de un cuerpo rígido cuando
uno de los puntos del cuerpo está fijo en el espacio. Otro punto cualquiera P del
cuerpo siempre estará a una distancia fija del punto de rotación, al mismo tiempo
el resto de los puntos que conforman el cuerpo también mantendrán la distancia
fija entre ellos y al punto de rotación. Si estamos hablando, por ejemplo, de una
lámina de metal, como la que se muestra en la figura 1, con un punto fijo de su
superficie plana, entonces el resto de los puntos se moverán en círculos
alrededor del punto fijo, y el movimiento de la lámina será de rotación sobre un
eje que es perpendicular a la lámina y que pasa por el punto fijo. Veamos con
más detalle la figura 1.

Figura 1. Un cuerpo plano rotando

en el plano x-y sobre un eje
perpendicular al plano (eje z).
Hemos tomado el punto fijo dentro del cuerpo como el origen de un sistema de
coordenadas que definen el plano x-y. Este plano está fijo en el espacio, es decir,
no se mueve con el cuerpo. En un cierto tiempo el punto P tiene las coordenadas
(x1, y1) y trascurrido un tiempo más tarde las coordenadas (x2, y2). Y ambas
coordenadas, x e y cambian con el tiempo. Si usamos un sistema de
coordenadas polares podemos describir el movimiento del cuerpo con el uso del
ángulo θ medido a partir del eje x, y de la distancia R desde el origen. Note que
la única magnitud variable es el ángulo θ, la distancia R se mantiene constante,
por lo que podemos afirmar que nuestro punto P desarrolla un movimiento
circular y por tanto un desplazamiento angular.

Es fácil llegar a la conclusión de que en el cuerpo rígido cuando el punto P se

mueve un cierto ángulo en el movimiento rotacional alrededor del origen, todos
los puntos del cuerpo giran exactamente el mismo ángulo, de modo que este
movimiento con un punto fijo se describe completamente a través del movimiento
circular de una línea arbitraria tomada desde el origen al punto P en el cuerpo, y
necesitamos además una sola variable, θ.

Ahora veamos el caso de un cuerpo tridimensional cuando en lugar de un solo

punto fijo se aseguran en el espacio dos puntos dentro del cuerpo. Ahora, la línea
que une a los dos puntos fijos también está fija en el espacio y la llamaremos
eje. Todos los puntos que se encuentran a lo largo del eje están fijos en el
espacio. Un punto P ubicado fuera del eje estará siempre a una distancia
constante de los dos puntos fijos y a una distancia perpendicular al eje invariable.
Con dos puntos fijos, el movimiento de un cuerpo tridimensional resulta en
rotación alrededor del eje.

Las ecuaciones que rigen a un cuerpo que se mueve sobre un eje fijo
comúnmente son:

Momento de una fuerza

Hasta ahora solo hemos descrito el movimiento de rotación de cuerpos rígidos
sin tocar las causas que los producen. La segunda ley de Newton describe la
dinámica del movimiento lineal al establecer que hay una relación entre la masa
la aceleración y la fuerza aplicada a un cuerpo según F = ma. Pues bien, traemos
a colación el tema porque nos permitirá establecer una analogía entre la
dinámica del movimiento lineal y el rotacional. Ya hemos visto que el momento
de inercia juega un rol equivalente al de masa cuando se trata de un movimiento
de rotación y ahora veremos una nueva magnitud física, el momento de fuerza
(también conocido como torque) que es una cantidad análoga a la fuerza que
nos permitirá establecer una expresión equivalente, en el movimiento de
rotación, de la segunda ley de Newton.
Para comprender, lo mejor es partir de
un ejemplo definido de movimiento de
rotación y pensar sobre la razón que lo
produce. Veamos: supongamos que
tenemos una varilla A horizontal de
longitud R con un cuerpo esférico en un
extremo cuya masa en conjunto (varilla
A + esfera) es m
(Figura 5). Esta varilla A esta solidaria
perpendicularmente en el otro extremo a
otra varilla B vertical que puede rotar
sobre su eje central. Con esta
construcción el movimiento de la varilla
A es siempre en un plano horizontal
perpendicular a la varilla B. Figura 5
Consideremos ahora que una fuerza F
actúa en ese plano en el punto P de la longitud de la varilla A. Cuando la fuerza
F tiene el efecto de que el sistema desarrolle un movimiento de rotación se dice
que la fuerza produce un momento.

Todos tenemos una percepción intuitiva del momento como una torsión, de la
misma forma que tenemos la percepción de una fuerza como empujar o halar.
Pero hay una diferencia fundamental entre la fuerza y el momento. En el
movimiento lineal la fuerza siempre actúa plenamente sobre el cuerpo en el
sentido de producir (o cambiar) un movimiento, mientras que para el caso de la
rotación la capacidad de la fuerza para producir momento, y con ello movimiento
de rotación, depende de dos cuestiones básicas:

1. De la magnitud propia de la fuerza: una fuerza mayor ejerce un mayor

momento que el que produce una fuerza de menor magnitud cuando se
aplican en igualdad de condiciones geométricas.
2. De su efectividad: y esta efectividad será mayor a medida que la fuerza
se ejerza en un punto cada vez más lejano del centro de rotación a lo largo
de la varilla A y en ángulo recto con la varilla. La fuerza no produce
momento alguno si su dirección es paralela al eje de la varilla A y
momento máximo cuando es perpendicular a ella.
 En la figura 6 se muestra el sistema
de la figura 5 visto desde el eje z y se
ha representado como r la distancia
desde el origen hasta el punto P de
aplicación de la fuerza F. De acuerdo
a lo que hemos dicho, el momento de
la fuerza F será mayor a medida que
r sea más grande y la componente de
la fuerza F que realiza momento es la
que resulta perpendicular a r, es decir,
F senθ. Donde θ es el ángulo entre r
y la fuerza F. El factor F senθ se
conoce como brazo de momento o
simplemente brazo.

Figura 6 Finalmente el momento de fuerza,

que se simboliza como τ responde a la expresión:

τ = rF senθ

Para no extender en exceso el artículo no vamos a describir el proceso de

determinación de la ecuación dinámica del movimiento rotacional partiendo de la
segunda ley de Newton, solo la enunciaremos y esta es:

τ = Iα

Note la similitud con F = ma. La diferencia fundamental entre la segunda ley de

Newton usando la masa inercial y la aceleración lineal en relación al momento
de fuerza es que en el segundo caso tanto el momento τ, como la aceleración
angular α y la inercia rotacional I se refieren a un eje de rotación particular.

Cantidad de movimiento angular

Cuando describimos la cantidad de movimiento en los sistemas que se
desplazan (lineales), llegamos a definir el concepto de cantidad de movimiento
como el producto de la masa del sistema por su velocidad (p = mv). Allí se
estableció que siempre que no existieran fuerzas externas netas actuando sobre
un sistema de masa invariable, la cantidad de movimiento se mantenía
constante, ya que al no haber fuerza neta ni cambio de masa no hay aceleración
y por lo tanto los dos factores involucrados en el cálculo de la cantidad de
movimiento (masa y velocidad) son constante.

Similarmente podemos definir la cantidad de movimiento angular L para los

cuerpos simétricos que giran con respecto al eje de simetría como:

L = Iω
Conservación de la cantidad de movimiento
angular
Teniendo en cuenta la expresión de la cantidad de movimiento angular, L = Iω,
podemos concluir que:

Cuando en un sistema de momento de inercia (I) invariable que rota sobre

un eje, si el momento de fuerza (τ) neto externo que actúa es cero la
cantidad de movimiento de tal sistema se mantiene constante.

Y este enunciado es fácil de interpretar ya que: si el momento de inercia (I) no

cambia ni hay momento de fuerza neto que produzca aceleración angular y por
tanto cambio en la velocidad angular (ω), el producto L = Iω = constante.

Durante los movimientos de rotación de cuerpos simétricos con respecto al eje

de simetría el momento de inercia puede cambiar frecuentemente, de modo que
el principio de la conservación de la cantidad de movimiento angular es más útil
aunque el mismo principio en los movimientos lineales donde los casos de
cambio de masa son infrecuentes.

Existen muchos ejemplos que demuestran la veracidad del principio de la

conservación de la cantidad de movimiento angular, algunos de los cuales
pueden ser muy familiares para usted. Usted debe haber observado un patinador
sobre hielo girando en el acto final de una rutina de patinaje. La velocidad de
rotación del patinador se incrementa cuando este acerca los brazos y las piernas
al eje de rotación que pasa por el tronco del cuerpo. Despreciando la fuerza de
rozamiento entre el hielo y el patín usted debe estar de acuerdo que no hay
torque neto externo actuando sobre el patinador, sin embargo, el momento de
inercia del patinador disminuye a medida que se acercan los brazos y las piernas
al cuerpo. Debido a que el producto Iω debe ser constante, la disminución del
momento de inercia del patinador produce el correspondiente aumento de la
velocidad angular.

Vamos a considerar un cuerpo rígido rotando sobre un eje fijo (figura 2); demos
una descripción matemática del movimiento.
Hagamos coincidir el eje de rotación con
el eje z del sistema coordenado espacial
(figura 2 izquierda). El vector de posición
del punto P es r y va desde el origen al
punto P. Consideramos ahora que la
proyección del vector r sobre el plano x-y
va desde el origen al punto P' y llamemos
θ al ángulo que forma esta proyección Figura 2. Un cuerpo rígido
con el eje x. tridimensional
rotando alrededor de un eje

Velocidad angular
Velocidad angular promedio
En la figura 2 a la derecha, que representa una vista desde z, el punto P' se ha
movido con la rotación del cuerpo desde un Angulo θ0 al ángulo θ en un intervalo
Δt. La velocidad angular promedio ωp debida al cambio del ángulo en el intervalo
finito Δt es:
Velocidad angular instantánea
La definición de velocidad angular promedio incluye un intervalo de tiempo, y
poco nos dice de las particularidades del movimiento. Obtendremos un mejor
panorama si lo dividimos en intervalos cada vez más pequeños y calculamos la
velocidad angular promedio en cada uno. Este proceso de división del intervalo
de tiempo general en intervalos más pequeños (nuevo y menor Δt) es posible
continuarlo más y más, y cada vez calcular la velocidad angular promedio en
esos nuevos intervalos.

Si seguimos comprimiendo a Δt llegará un momento en que tienda a ser cero,

pero esta condición nunca se alcanza, ya que cada vez, el nuevo Δt es el
resultado de dividir una cantidad finita lo que genera otra más chica pero finita
también. Sin embargo, y haciendo uso de una situación algo abstracta, podemos
decir que cuando Δt tiende a ser cero hemos alcanzado el límite, lo que se
simboliza como Δt ➝ 0. Es decir, nuestro Δt se convierte en infinitesimal. El
cálculo de la velocidad angular promedio en el límite es lo que se llama velocidad
angular instantánea. En un idioma más coloquial se podía definir la velocidad
angular instantánea como la velocidad angular en un determinado instante
cualquiera de tiempo durante un movimiento de rotación.

Matemáticamente la definición de velocidad angular instantánea adquiere la

forma siguiente:

El ángulo θ se toma en radianes (2π rad = 360º) de manera que las unidades de
la velocidad angular son radianes por segundo (rad/s). Debido a que el radián es
una magnitud adimensional la unidad de ω es tiempo -1 (1/T).
Convencionalmente se toma la velocidad angular como positiva cuando el
ángulo θ crece con el tiempo en la dirección contraria a las agujas del reloj
partiendo del eje x.

Para el caso particular de que la velocidad angular sea constante, ω0 = ω (t)

entonces el ángulo θ crece de forma proporcional al tiempo, es decir:

θ = θ0 + ω0t

Aquí θ0 es el ángulo en radianes al tiempo t0.

Ya habíamos dicho que los puntos de un cuerpo rígido que rota alrededor de un
eje lo hacen en un círculo. El tiempo en el que este círculo se completa se llama
período y se representa como T. Debido a que un círculo completo tiene 2π rad:

T = 2π/ω0
La frecuencia de rotación f representa las veces que el punto P pasa por su
posición de origen en un segundo en una rotación uniforme:

f = 1/T = ω0/2π

Si la velocidad angular no es constante se define la aceleración angular

promedio, αp como:

La unidad de la aceleración es radianes por segundo al cuadrado, y como los

radianes son adimensionales, la dimensión de α es tiempo -2. Si la aceleración
angular es constante entonces la velocidad angular cambia proporcionalmente
al tiempo, esto es:

ω = ω0 + αt

Donde ω0 es la velocidad angular al tiempo t = 0. El ángulo θ resulta como:

Θ (t) = θ0 + ω0t + ½αt2

 Ecuaciones de cálculo del centro instantáneo

de rotación en el movimiento plano
¿Qué es un centro instantáneo de rotación?
El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se
define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad
instantánea del cuerpo es nula.

• Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el

centro instantáneo de rotación.
Determinación del Centro Instantáneo de Rotación
(CIR)
Procedimiento analítico

En el caso de una rotación, la posición del CIR de un movimiento puede hallarse

analíticamente particularizando la fórmula de cálculo del EIRMD. Si A es un
punto del plano director, con velocidad , y es la velocidad angular del
movimiento, la posición relativa del CIR es

Vemos que efectivamente, cuando y el movimiento se reduce a una

traslación, la posición del CIR se va al infinito según una dirección perpendicular
a la velocidad de traslación.

Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad de dos puntos A y B del

mismo plano director, puede hallarse la velocidad angular a partir de la relación
general

y de aquí resulta, proyectando y despejando

Sustituyendo en la expresión de arriba obtenemos la posición relativa del CIR

respecto al punto A.
Procedimiento geométrico o gráfico
La posición del CIR también puede hallarse de forma sencilla geométricamente
(teniendo el procedimiento geométrico su correspondiente versión analítica).
Bibliografías

https://es.wikipedia.org/wiki/Din%C3%A1mica

https://dina_difinicion.org.com

https://dinamica_pdf.com.mx