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MACROPROCESO RECURSOS E INFRAESTRUCTURA Y
LABORATORIOS
Nombre del Proceso:
CÓDIGO: LA-FM-007
LABORATORIOS
Nombre del Documento: VERSIÓN: 3
FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO FECHA: 18/Marzo/2017
INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA: Diseño e implementación de
PRÁCTICA No.: 8
controladores basados en observadores en tiempo discreto
ASIGNATURA: Control digital
TEMA DE LA PRÁCTICA: Control basado en observadores en tiempo discreto
LABORATORIO A UTILIZAR: Laboratorios de Ingeniería Electrónica A501
TIEMPO:4 horas TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:
CONTENIDO DE LA GUÍA
COMPETENCIAS DISCIPLINARES.
- Analiza alternativas de configuración de sistemas de control en tiempo discreto y evalúa el efecto
de la selección e integración de elementos y configuraciones.
- Formula y evalúa criterios de desempeño de sistemas de control basados en observadores en
tiempo discreto
- Diseña e implementa controladores basados en observadores en tiempo discreto, que satisfagan
las especificaciones requeridas.
COMPETENCIAS INVESTIGATIVAS.
Analiza, selecciona y evalúa herramientas de investigación que permitan la construcción del
conocimiento y la generación de productos de carácter científico y tecnológico, en el ámbito de los
sistemas de control basados en observadores en tiempo discreto, a fin de generar sistemas más
productivos, con responsabilidad social y sustentabilidad, de acuerdo las políticas actuales e
integradas a las tecnologías de punta.
MARCO TEORICO.
Para implementar sistemas de control con realimentación de variables de estado en tiempo discreto,
resulta indispensable disponer de todas las componentes del vector de estado para cada periodo de
muestreo (Chen, 1999). No obstante, en los sistemas de control real, normalmente solo se dispone
de un número limitado de mediciones, que por lo general corresponden a las salidas del sistema. Esto
debido a múltiples factores tales como: el costo de los sensores, el desconocimiento de la
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interpretación física de las variables de estado y la dificultad en la incorporación de sensores

especializados (Skogestad y Postlethwaite, 2005).
Para dar solución al problema de la implementación de controladores con RVE, se plantea el uso de
observadores, también llamado estimadores de estados. Un observador es un sistema dinámico que
calcula, de manera aproximada, las variables de estado a partir de las entradas y las salidas medibles
de la planta (Chen, 1993). Aunque el diseño de un observador puede hacerse en tiempo continuo, su
implementación real siempre se realiza en tiempo discreto dada la alta carga computacional que
demanda. En este sentido resulta altamente conveniente realizar un diseño directamente en tiempo
discreto, aspecto que facilita su implementación en cualquier plataforma digital (Ogata,1996).
Para el desarrollo de esta práctica se consideran diferentes alternativas de controladores basados en

observadores asintóticos de estados completos en tiempo discreto. Así mismo se analizan algunas
consideraciones para la ubicación óptima de polos tanto en controladores como en observadores. A
continuación, se presenta un mapa conceptual sobre control basado en observadores en tiempo
discreto
Figura 1 Mapa conceptual Control basado en observadores en tiempo discreto

Fuente: Harvey David Rojas Cubides
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CONSULTA PREVIA. Previo al desarrollo de la práctica los estudiosos deben consultar los siguientes
conceptos fundamentales
- Observabilidad y controlabilidad de sistemas en tiempo discreto
- Observadores asintóticos en tiempo discreto
- Sistema control-observador en tiempo discreto
La consulta previa hace parte del informe por tanto dichos conceptos deben estar estructurados bajo
un ideograma conceptual (mapa conceptual, diagrama de flujo, infografía, mapa mental, diagrama
causa-efecto), análisis de casos, cálculos matemáticos, entre otros. Para ello se sugiere retomar los
conceptos vistos en la clase de teoría y complementar con los textos sugeridos en la bibliografía.
Utilice el siguiente espacio para elaborar el ideograma conceptual (mapa conceptual, diagrama de
flujo, infografía, mapa mental, diagrama causa-efecto), a partir de los conceptos referidos
anteriormente
Tipo de ideograma:
Desarrollo:
Tabla 1. Espacio para elaboración de la consulta previa
PALABRAS CLAVE: OBSERVER BASED CONTROL, STATE ESTIMATORS, STATE-VARIABLE

FEEDBACK, OBSERVABILITY OF LINEAR SYSTEMS, POLE PLACEMENT.
METODOLOGÍA.
Esta práctica tiene una duración de 4 horas, correspondientes a dos sesiones de laboratorio.
Las prácticas de laboratorio se dividen en tres fases fundamentales:
1. Componentes
Las actividades prácticas se componen de dos aspectos fundamentales:
- Desarrollo experimental: es el producto práctico verificable obtenido como resultado de las
acciones, actitudes y habilidades del estudioso en la sala de laboratorio, valorado mediante la
presentación de los resultados finales de: diseño, validación en simulación y validación
experimental, y la sustentación individual y grupal de los mismos.
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- Informe de la actividad: es el diligenciamiento al documento anexo “Informe de laboratorio”,

consistente en la elaboración de las preguntas teórico-prácticas y la solución del cuestionario.
2. Condiciones generales de desarrollo

El desarrollo de las actividades tendrá las siguientes características
- Las actividades prácticas (desarrollo experimental e informe de la actividad) serán desarrolladas
en equipos de trabajo conformados de forma libre y responsable para el desarrollo de cada
actividad, máximo de tres estudiantes.
- Cada grupo de trabajo estará conformado por máximo 3 estudiosos
- Se dará entendido que la práctica de laboratorio ha finalizado cuando se han presentado y
sustentado los resultados finales de: diseño, validación en simulación y validación experimental,
junto con la entrega del informe.
3. Plazos
Las fechas para la entrega de cada componente son las siguientes:
- Desarrollo experimental: Únicamente durante el transcurso de las sesiones presenciales de
práctica
- Entrega de informes: Únicamente durante el transcurso de las sesiones presenciales de práctica.
NOTA: No se recibirán prácticas durante los últimos 10 minutos de la sesión de laboratorio, en

cumplimiento del Artículo 16 del “Reglamento de Laboratorios y Espacios Especializados”.
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MATERIALES, EQUIPOS Y REACTIVOS A UTILIZAR
Materiales y Equipos Reactivos Materiales Estudiante

Un (1) Computador con el Un (1) sistema instrumentado
siguiente software instalado: para controlar
Matlab 2015 o superior,
Labview 2015 o superior, TIA
Portal V12 o superior
Un (1) Controlador Industrial Un (1) Protoboard
PLC S7-300 Referencia
315F2PNDP
Un (1) 1 Multímetro con Un (1 )Pela cables
sondas de medición.
Una (1) Fuente de voltaje DC Cables tipo Jumper
dual.
Un (1) Osciloscopio digital de Cinco (5) Conectores Caimán-
dos canales con dos (2) sondas Caimán
de medición
Diez (10) Conectores banana -
caimán
Una (1) Plataforma para
instrumentación y control de
procesos industriales
(Temperatura, nivel, flujo,
presión)
PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

ESPECIALIZADO.
Para el inicio de las actividades de la práctica de laboratorio de electrónica, recuerde las siguientes
indicaciones:
1. Clasificación del riesgo de acuerdo con la práctica a realizar.

- Clasificación IIII, Riesgo Medio
2. Consideraciones para el uso de los equipos utilizados en la práctica.

- Para utilizar un Multímetro verifique previamente la función que va a evaluar, así como la escala
de medida o rango, la polaridad para no causar accidentes que puedan destruir el instrumento o
causarle traumatismos físicos y económicos al practicante.
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- Utilice las herramientas propuestas en la práctica. No se permite utilizar corta uñas, limas para las
uñas u otros objetos no apropiados para la práctica de buena ingeniería.
- Cumplir con el REGLAMENTO DE UTILIZACIÓN DE LOS LABORATORIOS DE ELECTRÓNICA
DE LA UMB.
- La fuente de poder LM 4501, está dotada de un indicador de sobre carga (PV Max.), el cual se
encenderá cuando los terminales de potencia (+5 VDC, +15VDC y -15 VDC) presenten un corto
circuito.
- Los elementos metálicos ajenos a la práctica (atornilladores, tornillos, monedas, etc.) deben
permanecer lejos de las ranuras X2, X3, X4.
- Los terminales de conexión A, B, C, Y D no deben ser conectados a ningún equipo, deben
permanecer libres.
- Este equipo puede ser sensible a electricidad estática, por lo tanto debe conectarse la manilla anti
electrostática en punto metálico localizado en la parte inferior izquierda.
- Revise que los equipos en préstamo funcionen correctamente en el momento de solicitarlos en el
almacén, de lo contrario perderá tiempo en la realización de la práctica o en caso más grave, hacer
la reposición de un equipo que usted no averió.
- Mantenga el orden ubicándose exclusivamente en el banco de trabajo asignado por los
laboratoristas. No cambie el banco de trabajo sin la autorización de estos.
- Revise que los elementos de conexión (sondas, conectores, caimanes, etc.) funcionen
correctamente antes de usarlos en mediciones de los circuitos, de manera que detecte y corrija
las fallas antes de iniciar la práctica.
- Por su seguridad y la de sus compañeros, esté atento a los equipos tomados en préstamo, así
como sus propios materiales y objetos personales.
- Consulte con el docente cualquier duda que tenga respecto al uso correcto de los equipos.
Recuerde que son instrumentos sofisticados que deben ser manipulados adecuadamente para
evitar daños y fallas de funcionamiento.
- Concéntrese en el trabajo que esté realizando en la práctica de laboratorio. Las distracciones
pueden poner en riesgo su integridad física y la de sus compañeros.
- Para el resto de la instrumentación consultar los manuales de operación de los equipos.
3. Indicaciones generales para manejo de riesgo eléctrico:

 Durante la permanencia en el Laboratorio, el practicante debe certificar que se cumple y se sigue
con el Reglamento Técnico de Instalaciones Eléctricas (RETIE), Resolución 18 0398 de 7 de abril
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de 2004 y Resolución 18 1419 de 1 de noviembre de 2005 del Ministerio de Minas y Energía.

(artículo 5. Riesgos eléctricos) RETIE
 Durante la permanencia en el Laboratorio, el practicante debe retirar de sus manos y brazos:
anillos, cadenas u otros adornos metálicos que puedan crear riesgos de choques eléctricos.
 Revisar que el área de trabajo este despejada sin elementos ajenos a la práctica, ni conductores
sueltos o expuestos, disponer la instrumentación y materiales de forma organizada.
 En caso de tener cabello largo, sujetarlo para evitar contacto con los componentes o la
instrumentación, de igual forma evitar prendas con elementos sueltos o que puedan interferir.
 Cuando suministre energía eléctrica al circuito en prueba o evaluación, no entre en contacto con
partes metálicas que estén energizadas.
 No utilice cables o alambres desnudos.
 Antes de suministrar energía eléctrica (conexión de la batería, pila o fuente de poder) a los circuitos
de la práctica, se debe revisar cuidadosamente las conexiones propuestas en el diagrama del
circuito de prueba, para evitar cortos circuitos.
 No ingresar líquidos o alimentos al área de laboratorio, que puedan causar riesgos de cortos o
afectar los resultados de la práctica.
4. Indicaciones para manejo de los equipos de laboratorio de electrónica y materiales:
NOTA: Otros aspectos que se deben tomar en cuenta están regidos por el Reglamento Estudiantil y
de Laboratorios Vigentes.
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PROCEDIMIENTO A UTILIZAR.
A. PROCEDIMIENTO GENERAL
En el siguiente diagrama de flujo se presenta el procedimiento general de la práctica
Iniciar de la práctica
Validar el sistema Elaborar y socializar el

Alistar los matariles,
de control digital informe de la práctica
equipos y software
usando simulación
¿Validación en Fin de la práctica

¿Terminado? NO NO
simulación exitosa?
SI SI
Comprender el Validar
problema de control experimentalmente del
digital a solucionar diseño propuesto
Identificar los
requerimientos
¿Validación
de desempeño
experimental NO
solicitados para
exitosa ?
el sistema de
control digital
SI
Diseñar y depurar el
Presentar los resultados
sistema de control
finales al docente
digital
Profesor: Harvey David Rojas Cubides LE, Esp, MSc
Figura 2. Mapa conceptual procedimiento general de la práctica

Fuente: Harvey David Rojas Cubides
B. PROCEDIMIENTO ESPECIFICO
A continuación, se presenta el procedimiento especifico de la práctica distribuido en dos sesiones
SESION 1
1. Teniendo en cuenta las características del sistema a controlar, determine un conjunto de
especificaciones razonables y el vector de polos deseados para el sistema en tiempo discreto.
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Adicionalmente seleccione el vector de polos de para el observador en tiempo discreto.

Conciértelos con el docente.
2. Determine si el sistema es observable y controlable y reporte las matrices correspondientes.
3. Diseñe un observador para estimar las variables de estado del sistema.
4. Integre el observador diseñado en esquemas de control P Vectorial y PI Vectorial en tiempo
discreto, garantizando el cumplimiento de las especificaciones concertadas con el docente.
5. Reporte las gráficas de respuesta temporal del observador (en simulación) discriminando cada
variable de estado
6. Obtenga para cada caso, las especificaciones temporales del sistema en lazo cerrado con el
observador.
7. Reporte los gráficos de respuesta temporal obtenidos en simulación: Seguimiento, control,
error La simulación debe incluir una referencia de tipo escalón, los efectos de la saturación del
sistema y el efecto de perturbaciones (durante el estado estacionario).
8. Presente controlador y observador en forma matricial
9. Reporte los resultados experimentales para cada controlador bajo las mismas condiciones
usadas en simulación, tales como: referencias, restricciones, periodos de muestreo, etc.
10. Analice los resultados, itere si es necesario para depurar los diseños y saque conclusiones.
Presente los resultados parciales al docente usando los siguientes formatos de documentación del
proceso.
1. SISTEMA A CONTROLAR (PLANTA)

Modelo matemático en variables de
Características estado en tiempo discreto
del sistema Variables de entrada
Variables de salida
Variables de estado
Parámetros
Perturbaciones Origen
Magnitud
Especificaciones Margen de fase MF(°)
en frecuencia Margen de ganancia MG (dB)
Frecuencia de cruce ωc (rad/s)
Especificaciones % de Sobre paso máximo SP (%)
en el tiempo Tiempo de establecimiento Ts (s)
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2. CONTROLADOR P VECTORIAL BASADO EN OBSSERVADOR EN TIEMPO

DISCRETO
Vector de polos deseados del
controlador
deseadas en Tiempo de establecimiento Ts (s)
lazo cerrado Señal de control máxima Umax (v)
Error de posición deseado Epd (%)
Error de velocidad deseado Evd (%)
Especificaciones Vector de polos deseados del
para el Observador
observador
Matriz de
controlabilidad
Matriz de
observabilidad
Matriz del G
controlador
Matriz del L
Observador
Gráficos de
respuesta del
observador en
simulación
% de Sobre paso máximo SP (%)
Especificaciones Tiempo de establecimiento Ts (s)
de lazo cerrado Señal de control máxima Umax (v)
obtenidas en Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)
simulación Error de posición Ep (%)
Error de velocidad Ev (%)
Gráficos de
respuesta
en lazo cerrado
Realización del
controlador
Realización del
observador
Gráficos de
implementación
real
Señal de control máxima Umax (v)
Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)
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de lazo cerrado Error de posición Ep (%)

obtenidas en la Error de velocidad Ev (%)
experimentación
3. CONTROLADOR P-I VECTORIAL BASADO EN OBSSERVADOR EN TIEMPO

DISCRETO
controlador
deseadas en Tiempo de establecimiento Ts (s)
lazo cerrado Señal de control máxima Umax (v)
para el Observador
observador
Matriz de
controlabilidad
Matriz de
observabilidad
Matriz del G
controlador
Matriz del L
Observador
Gráficos de
respuesta del
observador en
simulación
Gráficos de
respuesta
en lazo cerrado
Realización del
controlador
Realización del
observador
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LABORATORIOS
Gráficos de
implementación
real
obtenidas en la Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)
experimentación Error de posición Ep (%)
SESION 2
11. Teniendo en cuenta las características del sistema a controlar y un regulador lineal cuadrático
con acción integral en tiempo discreto, determine un conjunto de especificaciones razonables
y el vector de polos deseados para el sistema. Conciértelos con el docente.
12. Diseñe un regulador lineal cuadrático con acción integral basado en observador en tiempo
discreto.
13. Para el diseño propuesto repita los pasos 5 al 10 descritos anteriormente
Presente los resultados finales al docente usando los siguientes formatos de documentación del
proceso.
4. REGULADOR LINEAL CUADRÁTICO
Elementos de optimización LQR
Especificaciones controlador
deseadas en % de Sobre paso máximo SP (%)
lazo cerrado Tiempo de establecimiento Ts (s)
Señal de control máxima Umax (v)
para el Observador
observador
Matriz de
controlabilidad
Matriz de
observabilidad
Matriz del G
controlador
Matriz del L
Observador
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Gráficos de
respuesta del
observador en
simulación
Gráficos de
respuesta
en lazo cerrado
Realización del
controlador
Realización del
observador
Gráficos de
implementación
real
obtenidas en la Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)
experimentación Error de posición Ep (%)
BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.
1. Skogestad,S. and Postlethwaite, I. (2005) Multivariable feedback control - Analysis and design,
2nd Edition, Wiley.
2. Phillips, C. (1995). Digital control system analysis and design (3a ed)). USA: Prentice Hall.
3. Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson educación.
4. Kuo, B. (1997). Sistemas de control digital. Grupo Editorial Patria.
5. Chen, C. (1993). Analog and digital control system design. England: Saunders College Publishing.
6. Chen, C. (1999). Linear System Theory and Design. Oxford Press.
7. Ljung, L. (1999). System identification: Theory for the User. Prentice Hall.
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ELABORÓ REVISÓ APROBÓ
Profesor: Harvey David Rojas, Director de Programa de: Jefatura de Laboratorios

LE, Esp, MSc. Ing. Sandra Milena Guzmán Ing. Claudia Patricia
Fernández Arévalo
Fecha: 03 de diciembre de Fecha: 03 de diciembre de Fecha:

2017 2017
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INFORME DE LABORATORIO
(Para elaborar por el Estudiante)
ESTUDIOSOS: ASIGNATURA:
 Nombre Estudioso 1 Nombre asignatura
 Nombre Estudioso 2 GRUPO:
 Nombre Estudioso 3 Número de grupo
NOTA:
CARRERA: TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

Ingeniería Electrónica
FORMULE TRES HABILIDADES QUE DESEE ADQUIRIR O DESARROLLAR A TRAVÉS DE LA

PRÁCTICA DE LABORATORIO.
Formule desde la revisión de la guía las habilidades que desarrollará a través de la práctica
- Habilidad 1
- Habilidad 2
- Habilidad 3
Elabore un Mapa conceptual del tema a tratar en la Práctica de Laboratorio.

Construya un mapa conceptual a partir de las palabras claves suministradas por el docente y los
conceptos referidos en la consulta previa.
RESULTADOS.
Tenga presentes los siguientes lineamientos para el análisis de resultados
- Para el reporte de los resultados utilice los formatos disponibles en la guía.
- Realice un análisis de cada resultado parcial (tabla)
- Compare los resultados de la simulación y los resultados experimentales. Preferiblemente d forma
estadística.
CUESTIONARIO.
Responda las siguientes preguntas relacionadas con el fundamento teórico y los resultados obtenidos
en la práctica.
1. ¿Cuáles son los criterios de desempeño a tener en cuenta para el diseño de sistemas de control
con base en la estrategia empleada?
2. ¿Cuál es el procedimiento para diseñar sistemas de control con base en la estrategia empleada?
3. ¿Cuáles son las características fundamentales y las restricciones de las estrategias de control
empleadas?
CAUSAS DE ERROR Y ACCIONES PARA OBTENER MEJORES RESULTADOS.

Describa las variables que a su consideración dificultaron el alcance de las habilidades propuestas
CONCLUSIONES.
Consigne en este espacio la síntesis de los logros alcanzados a través del desarrollo de la práctica del
laboratorio.
APLICACIÓN PROFESIONAL DE LA PRÁCTICA REALIZADA.

Exponga en este espacio la relación de las competencias y habilidades desarrolladas con el ejercicio
de su futura profesión.
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BIBLIOGRAFIA UTILIZADA. Utilizando las normas APA
ANEXOS. En este espacio presente los anexos si la práctica lo requiere
RUBRICA DE EVALUACIÓN.
INDIVIDUAL CRITERIOS DE EVALUACIÓN

NOTA
Estudiante 0 - 0,9 1.0 - 1,9 2.0- 2,9 3,0- 4,0 4,1 - 5,0
1.
2.
Habilidad
3.
4.
5.
6.
RÚBRICA DE EVALUACIÓN
CRITERIOS % 0 - 0,9 1.0 - 1,9 2.0- 2,9 3,0- 4,0 4,1 - 5,0 NOTA
Conocimiento de la guía del 10,0% Desconoce la guía del Demuestra que Demuestra que Demuestra que Demuestra que
laboratorio y del laboratorio, no trae el conoce la guía del conoce la guía del conoce la guía del conoce la guía del
procedimiento. Organización material y desconoce laboratorio, trae el laboratorio, trae el laboratorio, trae el laboratorio, trae el
del material y montaje. el procedimiento a material que debe material que debe material que debe material que debe
seguir. emplear sin presentar emplear presentando emplear presentando emplear presentando
el montaje y conoce el el montaje el montaje organizado el montaje organizado
procedimiento a desorganizado y y desconoce el y conoce el
seguir. conoce el procedimiento a procedimiento a
procedimiento a seguir. seguir.
Competencia Procedimental (aprender a hacer)
seguir.
Desempeño de los 10,0% Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos
estudiosos aplicando realizan la práctica realizan la práctica realizan la práctica realizan la práctica sin realizan la práctica sin
conceptos teóricos en la con mucha dificultad. con mucha dificultad. con alguna dificultad. dificultad. Aplican los dificultad. Aplican los
práctica. No saben aplicar los Aplican algunos de los Aplican los algunos conocimientos conocimientos
conocimientos conocimientos conocimientos adquiridos aunque no adquiridos
adquiridos y no adquiridos aunque no adquiridos aunque no demuestran demostrando
realizan demuestran demuestran apropiación del tema apropiación del tema
procedimientos de apropiación del tema apropiación del tema y presentan cálculos y presentan cálculos
diseño y presentan y presentan correctos. correctos.
procedimiento de procedimientos de
diseño erróneos diseño parcialmente
correctos
Registran medidas y 10,0% Registran las medidas Registran algunas Registran medidas y Registran medidas y Registran medidas y
resultados de manera imprecisas e inexactas medidas inexactas resultados con resultados con resultados con
organizada, los presentan sin unidades, no con unidades unidades incorrectas, unidades correctas, unidades correctas,
utilizando esquemas y tablas presentan incorrectas y realizan su realizan su realizan su
y realizan un análisis. representación gráfica presentan la representación gráfica representación gráfica representación gráfica
y carecen de análisis. representación gráfica sin errores y realizan sin errores y realizan sin errores y realizan
con errores y un un análisis confuso. un análisis adecuado. un análisis razonable y
análisis confuso. excelente.
Analiza alternativas de 5,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos
Competencia Cognitiva
configuración de sistemas de comprenden las presentan dificultades analizan analizan la mayoría de analizan
(aprender a conocer)
control en tiempo discreto y características de fondo a la hora de parcialmente las características satisfactoriamente las
evaluar el efecto de la fundamentales y las analizar las características fundamentales y las características
selección e integración de restricciones de las características fundamentales de las restricciones de las fundamentales y las
elementos y estrategias de control fundamentales y las estrategias de control estrategias de control restricciones de las
configuraciones. empleadas restricciones de las empleadas y no empleadas. Sin estrategias de control
estrategias de control comprenden sus embargo le hace falta empleadas
empleadas restricciones apropiación en el
tema.
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Formula y evalúa criterios de 5,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos
desempeño de sistemas de formulan ni evalúan formulan y analizan formulan formulan formulan y evalúan
control en tiempo discreto. criterios de de forma errónea parcialmente criterios adecuadamente claramente criterios
desempeño de criterios de de desempeño de criterios de de desempeño de
sistemas de control en desempeño de sistemas de control en desempeño de sistemas de control en
tiempo discreto sistemas de control en tiempo discreto sistemas de control en tiempo discreto.
tiempo discreto tiempo discreto
aunque presentan
dificultades en su
evaluación
Diseña e implementa 15,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos
controladores en tiempo diseñan ni presentan diseños diseñan e diseñan e diseñan e
discreto que satisfacen las implementan erróneos o implementan implementan implementan
especificaciones requeridas, controladores que inconsistentes y no controladores pero no controladores que controladores que
satisfacen las implementan satisfacen las satisfacen satisfacen
especificaciones controladores que especificaciones parcialmente las adecuadamente las
requeridas, satisfacen las requeridas especificaciones especificaciones
especificaciones requeridas, requeridas,
requeridas,
Sustentación de la práctica 10,0% Sustenta de manera Sustenta la práctica Sustenta la práctica Sustenta la práctica Sustenta la práctica
del laboratorio totalmente errónea o formulando hipótesis formulando de formulando de formulando de
no responde la con errores y no las manera incompleta y manera incompleta manera adecuada
sustentación de la relaciona con los sin validez hipótesis y pero válida hipótesis y hipótesis y las
práctica. resultados las relaciona con los las relaciona con los relaciona con los
experimentales. resultados resultados resultados
experimentales. experimentales. experimentales.
Comportamiento de los 2,5% Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos
estudiosos durante el muestran bastante muestran desorden y muestran perfecto muestran perfecto muestran perfecto
desarrollo de la práctica desorden durante la descuido en el orden durante la orden durante la orden durante la
práctica, se les llama desarrollo de la práctica, respeto práctica, respeto práctica, respeto
Competencia Socio afectiva (aprender a ser)
la atención por el práctica. Presentan hacia sus compañeros hacia sus compañeros hacia sus compañeros
comportamiento con falta de respeto entre y su docente, sin y su docente, sin y su docente, cuidado
sus compañeros, sin ellos y, en ocasiones, embargo, tienen embargo, tienen en el uso de los
embargo, no acatan no atienden las descuido en el uso de descuido en el uso de equipos del
las instrucciones del instrucciones del los equipos del los equipos del laboratorio. Acatan
docente. docente. laboratorio y no laboratorio. Acatan las instrucciones del
acatan las las instrucciones del docente.
instrucciones del docente.
docente.
Cooperación y consenso en 2,5% Los estudiosos Los estudiosos no Todos los estudiosos Todos los estudiosos Todos los estudiosos
la resolución de todos los trabajan de manera trabajan trabajan trabajan trabajan
problemas que se presentan aislada durante el cooperativamente, cooperativamente, cooperativamente, cooperativamente y
durante la realización de la desarrollo de la aunque intentan aunque no proponen proponen soluciones resuelven los
práctica. práctica. proponer soluciones a soluciones a los aunque no resuelven problemas durante la
los problemas problemas durante la los problemas realización de la
durante la realización realización de la durante la realización práctica
de la práctica. práctica. de la práctica. adecuadamente.
Presentación y entrega del 25,0% Entregan su informe Entregan su informe a Entregan su informe a Entregan su informe a Entregan su informe a
informe de la práctica del fuera de tiempo. Por tiempo, con buena tiempo, con buena tiempo, con buena tiempo, con buena
laboratorio. lo tanto, el 25% de la presentación, con presentación, presentación, presentación,
calificación de la resultados resultados completos, resultados completos, resultados completos,
práctica es 0.0 y los incompletos, en el en el formato en el formato en el formato
ítems de las formato establecido, establecido, aunque establecido, resuelven establecido, resuelven
Competencia Comunicativa (aprender a convivir)
competencias no resuelven el no resuelven el el cuestionario y los el cuestionario y los

comunicativas no cuestionario, ni los cuestionario, ni los problemas problemas
serán evaluados. problemas propuestos problemas propuestos propuestos, aunque propuestos. Tienen
y las conclusiones no y las conclusiones no las conclusiones no conclusiones
son coherentes. son coherentes. son coherentes. evidenciando un
aporte significativo.
Practica el uso de lenguaje El informe del El informe del El informe del El informe del El informe del
escrito como medio de laboratorio no es laboratorio está bien laboratorio está bien laboratorio está bien laboratorio está bien
identificación y coherente. Tiene redactado y falta una redactado y falta una redactado, redactado,
diferenciación en la algunos errores de estructura organizada. estructura organizada. coherentemente y coherentemente y
elaboración de informes. ortografía. Tiene algunos errores No tiene errores de con una estructura con una estructura
de ortografía. ortografía. organizada. Tiene organizada. No tiene
algunos errores de errores de ortografía.
ortografía.
Utiliza lenguaje técnico para No hace uso de un Ocasionalmente hace Hace uso de un Hace un buen uso del Hace un uso
referirse a los diferentes lenguaje técnico uso de un lenguaje lenguaje técnico lenguaje técnico sobresaliente del
conceptos que relaciona en apropiado para la técnico apropiado apropiado para la apropiado para la lenguaje técnico
la práctica experimental práctica de para la práctica de práctica de práctica de apropiado para la
laboratorio. laboratorio. laboratorio. laboratorio. práctica de
laboratorio.
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Realiza búsqueda 2,5% Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de
bibliográfica en fuentes información son información son información son información son información son
confiables para dar pocas o ausentes. Si restringidas o con relevantes e variadas e variadas y
respuesta a los problema a las usan son poco poca diversidad. informativas. informativas. pertinentes. Además
partir de la consulta previa y confiables y no Además no están Presenta los Adicionalmente son están actualizadas y
Competencia Investigativa
en el informe de laboratorio contribuyen a la actualizadas y parámetros fiables y contribuyen contienen

construcción del eje contienen aceptables por el al tema. información relevante
central. información poco docente. al tema.
relevante.
Formulación de manera 2,5% No basa la solución No comprende, ni Comprende Comprende e Comprende e

clara y razonable hipótesis propuesta para la interpreta información relevante interpreta interpreta
para la solución de la realización de la información relevante en un texto de información relevante información relevante
práctica, basadas en su práctica del en un texto de divulgación científica en un texto de en un texto de
investigación laboratorio en un divulgación científica aunque no la divulgación científica, divulgación científica
texto de divulgación como base para la interpreta y no basa la aunque no basa la como base para la
científica. realización de la solución propuesta solución propuesta realización de la
práctica del sobre este texto. sobre este texto. práctica del
laboratorio. laboratorio.
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MACROPROCESO RECURSOS E INFRAESTRUCTURA Y

ASIGNATURA: Control digital

TEMA DE LA PRÁCTICA: Control basado en observadores en tiempo discreto

LABORATORIO A UTILIZAR: Laboratorios de Ingeniería Electrónica A501

TIEMPO:4 horas TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

interpretación física de las variables de estado y la dificultad en la incorporación de sensores

Para el desarrollo de esta práctica se consideran diferentes alternativas de controladores basados en

Figura 1 Mapa conceptual Control basado en observadores en tiempo discreto

Tabla 1. Espacio para elaboración de la consulta previa

PALABRAS CLAVE: OBSERVER BASED CONTROL, STATE ESTIMATORS, STATE-VARIABLE

- Informe de la actividad: es el diligenciamiento al documento anexo “Informe de laboratorio”,

2. Condiciones generales de desarrollo

NOTA: No se recibirán prácticas durante los últimos 10 minutos de la sesión de laboratorio, en

MATERIALES, EQUIPOS Y REACTIVOS A UTILIZAR

Materiales y Equipos Reactivos Materiales Estudiante

PRECAUCIONES Y MANEJO DE MATERIALES Y EQUIPOS. CONSULTA DE EQUIPO

1. Clasificación del riesgo de acuerdo con la práctica a realizar.

2. Consideraciones para el uso de los equipos utilizados en la práctica.

3. Indicaciones generales para manejo de riesgo eléctrico:

de 2004 y Resolución 18 1419 de 1 de noviembre de 2005 del Ministerio de Minas y Energía.

4. Indicaciones para manejo de los equipos de laboratorio de electrónica y materiales:

Validar el sistema Elaborar y socializar el

¿Validación en Fin de la práctica

Profesor: Harvey David Rojas Cubides LE, Esp, MSc

Figura 2. Mapa conceptual procedimiento general de la práctica

Adicionalmente seleccione el vector de polos de para el observador en tiempo discreto.

1. SISTEMA A CONTROLAR (PLANTA)

2. CONTROLADOR P VECTORIAL BASADO EN OBSSERVADOR EN TIEMPO

de lazo cerrado Error de posición Ep (%)

3. CONTROLADOR P-I VECTORIAL BASADO EN OBSSERVADOR EN TIEMPO

ELABORÓ REVISÓ APROBÓ

Profesor: Harvey David Rojas, Director de Programa de: Jefatura de Laboratorios

Fecha: 03 de diciembre de Fecha: 03 de diciembre de Fecha:

CARRERA: TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:

FORMULE TRES HABILIDADES QUE DESEE ADQUIRIR O DESARROLLAR A TRAVÉS DE LA

Elabore un Mapa conceptual del tema a tratar en la Práctica de Laboratorio.

CAUSAS DE ERROR Y ACCIONES PARA OBTENER MEJORES RESULTADOS.

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BIBLIOGRAFIA UTILIZADA. Utilizando las normas APA

ANEXOS. En este espacio presente los anexos si la práctica lo requiere

INDIVIDUAL CRITERIOS DE EVALUACIÓN

competencias no resuelven el no resuelven el el cuestionario y los el cuestionario y los

en el informe de laboratorio contribuyen a la actualizadas y parámetros fiables y contribuyen contienen

Formulación de manera 2,5% No basa la solución No comprende, ni Comprende Comprende e Comprende e

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