Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Sea la función de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de raíces
todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuación característica
Para el caso en que , no se trata entonces del lugar de raíces verdadero, sino,
del lugar de raíces complementario. Una solución de la ecuación para un valor
Propiedades[editar]
El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.
termina para , normalmente con valor nulo. Las soluciones para corresponden
al lugar de raíces verdadero, mientras que las soluciones para corresponden al lugar
de raíces complementario.
y se calcula mediante .
7. Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto
tiene más de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene
un número impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de
raíces.
8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares,
indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en
característica para .
10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos (Condición de
Argumento). La pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos de la
función de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la
vecindad del polo o cero mediante la relación , para k>0, o , para k<0.
Es decir, para k > 0 (lugar de las raíces) la sumatoria de los ángulos que se
forman desde los ceros hasta el polo arbitrario S menos la sumatoria de los
ángulos que se forman desde los polos hasta S, es múltiplo impar de 180°; y para
k < 0 (lugar complementario de las raíces) debe ser múltiplo par de 180°.
11. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces (Condición de Modulo). El valor
absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de raíces puede
determinarse midiendo el módulo de cada segmento que une cada polo y cero de
la función de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión, y evaluando
así .