1.

Encuentre la solución de la ecuación diferencial de movimiento, linealizada, para θ(0) = θ y

θ’(0) = 0. Asuma parámetros concentrados. Obtenga expresiones para la posición θ(t), la
velocidad θ’(t) y la aceleración θ’’(t). Grafique los resultados, utilice EXCEL. Para dos ciclos
de movimiento.

𝐽0 θ̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin θ = 0
Linealizando el sistema:

sin θ ≈ θ

𝐽0 θ̈ + 𝑚𝑔𝑙θ = 0

𝐽0 = 𝐽 + 𝑚𝑙 2
Asumiendo parámetros concentrados (masa puntual):

𝐽=0
𝐽0 = 𝑚𝑙 2

𝑙θ̈ + 𝑔θ = 0
Aplicando la transformada de Laplace:

𝑙(𝑠 2 θ(s) − sθ(0) − θ̇(0)) + gθ(s) = 0

𝑠θ(0) − θ̇(0)
θ(s) = 𝑔
𝑠2 +
𝑙
Aplicando las condiciones iniciales:
𝑠θ
θ(s) = 𝑔
𝑠2 +
𝑙
Aplicando la transformada de Laplace inversa:
𝑔
θ(t) = θ cos(√ 𝑡)
𝑙
𝑔 𝑔
θ̇(t) = −θ√ sin(√ 𝑡)
𝑙 𝑙
𝑔 𝑔
θ̈(t) = −θ cos(√ 𝑡)
𝑙 𝑙
Para el caso 1:

G= 9.81 m/s2; L = 0.20 m

 Respuesta en el Tiempo
10
8
6
4
2
Amplitud

θ
0
-0.5 -2 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 θ'
θ''
-4
-6
-8
-10
Tiempo

Para el caso 2:

g = 9.81 m/s2, L = 0.40 m

Respuesta en el Tiempo
5
4
3
2
1
Amplitud

θ
0
-0.5 -1 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 θ'
θ''
-2
-3
-4
-5
Tiempo

Para el caso 3:

g = 9.81 m/s2, L = 0.60 m

 Respuesta en el Tiempo
3

1
Amplitud

θ
0
-0.5 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 5.5 6.5 θ'
-1 θ''

-2

-3
Tiempo

2. Calcula la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia natural angular de

oscilación.
La frecuencia natural para estas condiciones iniciales:
𝑔
√
𝑙
𝑓=
2𝜋
Caso 1 Caso 2 Caso 3
1.11 0.78 0.64

El periodo es el inverso de la frecuencia natural:

2𝜋
𝜏=
𝑔
√
𝑙
Caso 1 Caso 2 Caso 3
0.89 1.26 1.55

La frecuencia angular natural:

𝑔
𝑤= √
𝑙
Caso 1 Caso 2 Caso 3
7 4.95 4.04

3. Compare los resultados teóricos con los experimentales. Explique la diferencia.

Los resultados teóricos parecen estar cerca a los experimentales pero el error
sigue siendo muy grande. Seguramente esto se puede atribuir a las
simplificaciones que se implementó para hacer el resultado analítico más fácil de
obtener.
4. Obtenga la solución de la ecuación diferencial, mediante Matlab/Scilab. Grafique la
posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de movimiento.
La solución general para estas condiciones iniciales es:

oSol(t) =(theta*exp((t*(-g*l)^(1/2))/l))/2 + (theta*exp(-(t*(-g*l)^(1/2))/l))/2

La programación en Matlab es:

syms l g o(t)
l = .2
g = 9.81
Do = diff(o);
ode = diff(o,t,2)*(l) + g*o == 0;
cond = o(0) == .15;
cond2 = Do(0) == 0;
conds = [cond cond2];
oSol(t) = dsolve(ode,conds);
dos = diff(oSol);
ddos = diff(dos);
fplot(oSol, [0 5]);
hold on
fplot(dos, [0 5]);
hold on
fplot(ddos, [0 5]);

Para el caso 1:

Para el caso 2:
Para el caso 3:

5. Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente, obtenga la solución mediante

Simulink/Xcos. Grafique la posición velocidad y aceleración. Para dos ciclos de
movimiento.
El diagrama de bloques sería el siguiente:
Para el caso 1:

Para el caso 2:
Para el caso 3:

6. Obtenga la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de equilibrio

estático. Considere la masa como una esfera, mida su diámetro y calcule su momento de
inercia de masa con respecto a su centro de gravedad. Repita los puntos 2 y 3.

𝐽0 θ̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin θ = 0
Linealizando el sistema:

sin θ ≈ θ

𝐽0 θ̈ + 𝑚𝑔𝑙θ = 0
 𝐽0 = 𝐽 + 𝑚𝑙 2
2
𝐽= 𝑚𝑟 2 + 𝑚(𝑙 + 𝑟)2
5
Aplicando la transformada de Laplace:
7
( 𝑟 2 + 3𝑙𝑟 + 𝑙 2 )(𝑠 2 θ(s) − sθ(0) − θ̇(0)) + gθ(s) = 0
5
(7𝑟 2 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2 )(𝑠θ(0) + θ̇(0))
θ(s) =
7𝑟 2 𝑠 2 + 10𝑙𝑟𝑠 2 + 5(𝑙 2 𝑠 2 + 𝑔)
Aplicando las condiciones iniciales:

(7𝑟 2 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2 )(𝑠θ)

θ(s) =
7𝑟 2 𝑠 2 + 10𝑙𝑟𝑠 2 + 5(𝑙 2 𝑠 2 + 𝑔)
Aplicando la transformada inversa de Laplace:

5𝑔
θ(t) = θ cos(√ 2 𝑡)
7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2

5𝑔 5𝑔
θ̇(t) = −θ√ 2 2
sin(√ 2 𝑡)
7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2

5𝑔 5𝑔
θ̈(t) = −θ cos(√ 2 𝑡)
7𝑟 2 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2 7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2

La frecuencia natural para estas condiciones iniciales:

5𝑔
√ 2
7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2
𝑓=
2𝜋
Caso 1 Caso 2 Caso 3
2.18 1.16 0.79

El periodo es el inverso de la frecuencia natural:

2𝜋
𝜏=
5𝑔
√ 2
7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2
Caso 1 Caso 2 Caso 3
0.45 0.85 1.25

La frecuencia angular natural:

5𝑔
𝑤= √ 2
7𝑟 + 10𝑙𝑟 + 5𝑙 2
Caso 1 Caso 2 Caso 3
 13.72 7.32 4.98

Al incluir el momento de inercia de la esfera los cálculos cambiaron drásticamente,

especialmente los en el caso 1 donde la longitud era más comparable al diámetro. La
inclusión del momento de inercia parece empeorar la exactitud del modelo.

7. Analice la posición, velocidad y aceleración de la masa m. ¿Qué puede concluir respecto a

la amplitud y ángulo de fase de cada movimiento?
Cuando se considera el momento de inercia de la esfera, las propiedades
geométricas de esta tienen más importancia. Estas no afectan la magnitud de la
posición, pero sí afecta la velocidad y aceleración. La frecuencia natural cambia
para acomodar estas variables. Los ángulos de fases se mantienen entre posición
velocidad y aceleración.
Notamos que mediante r tiende a 0, las ecuaciones se igualan a las de parámetros
concentrando.
8. Utilizando Matlab/Scilab o Simulink/Xcos grafique la ecuación diferencial no lineal. ¿Cómo
se comparan los resultados?
El diagrama de bloques que utilizamos en Simulink para esta simulación es la
siguiente:

Para el caso 1:
Caso 2:

Caso 3:
 𝑡
Caso 1 Caso 2 Caso 3
1.08 1.36 1.63

El periodo es el inverso de la frecuencia natural:

1
𝑓=
𝑡
Caso 1 Caso 2 Caso 3
0.92 0.73 0.613

La frecuencia angular natural:

𝑤 = 𝑓 ∗ 2𝜋
Caso 1 Caso 2 Caso 3
5.78 4.58 3.85

9. Comparar los resultados obtenidos en los puntos 2, 6 y 7. Explique las diferencias.

La precisión más grande se logró con el primer modelo que consideraba una masa
puntual y ángulo pequeño. El siguiente modelo más preciso sería el modelo
completo que utilizaba ecuaciones no lineales y masa esférica. El menos preciso
sería el modelo que linealizaba e implementaba masa esférica.

Observando este patrón, es muy probable que las ecuaciones que se utilizaron
para calcular el momento de inercia estén mal ya que implementar eso causaba un
detrimento en la precisión. En el modelo 3 (masa esférica y ecuación no lineal) la
precisión subió un poco, pero se puede intuir que esta compensación es debido a
que no implementaba ángulos pequeños.

10. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias naturales y
periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple estudiados?
 Estos factores se pueden estimar utilizando el modelo simplificado de parámetros
concentrados y ángulos pequeños. Son lo suficientemente cercanos a la realidad y
sencillos que se puede calcular con cualquier calculadora moderna. En el caso de
tener a la disposición una computadora con algún simulador, utilizar el modelo
más completo nos daría una exactitud más grande por el mismo trabajo.

Notamos la importancia de los modelos más complicado cuando la longitud de la

soga L y el radio de la esfera r son comparables. La geometría causa un impacto
más grande.
11. ¿Como se comparan los resultados teóricos con los experimentales?
Los resultados teóricos parecen estar mal, especialmente con los modelos más
complicados. Es posible que se implementó mal el momento de inercia o que haya
alguna falla el cálculo de las frecuencias.
12. ¿Cuál modelo matemático predice mejores resultados? Explique.
Con los resultados que obtuvimos, la mejor precisión se obtuvo con el modelo
simplificado. Resaltando lo que mencionamos en otras preguntas, pensamos que
la falta de precisión de los otros modelos se debe a un error en el cálculo del
momento de inercia.

Conclusión

Cuando se intenta modelar la naturaleza, es importante recordar que solamente

podremos lograr la precisión que nuestras suposiciones y simplificaciones nos permita. Para
muchos casos, estos atajos se toman para encontrar una solución de forma fácil cuando se
sacrifica la precisión. Otras veces es necesario implementar estos atajos porque de otra forma
seria imposible encontrar una solución analítica. Aunque parezca que el modelo más complicado
es el más correcto, esto no es necesariamente cierto cuando se considerar que los modelos más
complicados son los más susceptibles a errores de medición.

Octavio Echeverria