Tema 2.1.

Cinemática
J. Hermenegildo Garcia-Ortiz

1 Especificación del campo fluido

La cinemática es aquella parte de la mecánica de fluidos que estudia las magnitudes que incluyen las dimen-
siones de longitud y tiempo.

La hipótesis fundamental para este estudio es la de medio continuo. Esta hipótesis especifica que ca-
da punto del campo fluido, definido por el vector posición ~x, y en cada instante t, tendrá una serie de
propiedades fluidas, tales como la densidad, la velocidad, etc. Esta forma de describir el campo fluido se le
llama Euleriana. De todas estas magnitudes la de más interés para la cinemática será la velocidad: ~v (~x, t).
Esta descripción de Euler es la que normalmente se utiliza en Mecánica de Fluidos y es la que se utilizará a
lo largo del curso.

Existe otra forma de descripción del campo fluido que se llama Lagrangiana, en la que las magnitudes
fluidas no se refieren a un punto del espacio sino a una porción de fluido identificable en su movimiento, y que
se suele denominar partı́cula fluida. Una partı́cula fluida es una masa fluida de dimensiones suficientemente
pequeñas para garantizar que en su movimiento posterior dichas dimensiones seguirán siendo pequeñas y
cuya posición en el espacio es la de su centro de gravedad. La descripción Lagrangiana se basa en seguir
la evolución de cada partı́cula de forma individual a lo largo del tiempo. La trayectoria de estas partı́culas,
que en un tiempo t0 (=0) estaba en un punto ~x, se define como:

~x = ~x(x~0 , t) (1)
donde x~0 serı́a la posición de la partı́cula en un cierto instante inicial t0 . Según el método lagrangiano las
expresiones de la velocidad y la aceleración vienen dadas por:

∂~x ∂ 2 ~x
~v (x~0 , t) = , ~a(x~0 , t) = 2 (2)
∂t ∂t

2 Tipos particulares de movimientos fluidos

• Estacionario o permanente: cuando la velocidad no depende del tiempo ~v (~x). .
• Uniforme: Cuando la velocidad no depende de la posición ~v (t).
• Plano: Cuando la velocidad es perpendicular a una dirección; si además no varı́a en esa dirección, se
denomina bidireccional; tomando esa dirección como x3 se tiene:

~v = v1 (x1 , x2 , t)e~1 + v2 (x1 , x2 , t)e~2 (3)

• Axisimétrico: el movimiento es en planos meridinanos que pasan por el eje de simetrı́a y la velocidad
no depende de la coordenada azimutal θ en cilı́ndricas (polares) o la coordenada φ en esféricas, según
la figura 1.

1
 Figure 1: Sistemas de coordenadas. a)Coordenadas cilı́ndricas. b)Coordenadas esféricas

3 Coordenadas cartesianas
3.1 Operaciones matemáticas básicas
• Gradiente de un campo escalar, φ
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = e~x + e~y + e~z , (4)
∂x ∂y ∂z

• Divergencia de un campo vectorial, ~v = (u, v, w)

∂u ∂v ∂w
∇ · ~v = + + , (5)
∂x ∂y ∂z

• Rotacional de un campo vectorial, ~v = (u, v, w)

 
 e~x e~y e~z 
∂ ∂ ∂ 
∇ ∧ ~v =  ∂x ∂y ∂z  (6)
u v w

4 Coordenadas curvilı́neas ortogonales

Sean α, β y γ un conjunto de coordenadas curvilı́neas ortogonales, y e~α , e~β y e~γ los vectores unitarios par-
alelos a las lı́neas coordenadas en cada una de las direcciones. Por lo tanto, se tiene que la posición para un
punto genérico es ~x = ~x(α, β, γ).

Para que las coordenadas sean ortogonales se debe verificar:

1. Los productos escalares de los vectores unitarios sean cero: e~α · e~β = e~α · e~γ = e~β · e~γ = 0
2. Cada vector unitario debe ser resultado del productor vectorial de los otros dos.

4.1 Coordenadas cilı́ndricas

Las coordenadas cilı́ndricas (r, θ, z) están relacionadas con las cartesianas (x, y, z) mediante las relaciones
[ver figura 1a]:
x = rcosθ, y = rsinθ, z = z, (7)

2
con lo que las funciones de escala quedan como hr = 1, hθ = r, hz = 1.

• Gradiente de un campo escalar, φ

∂φ 1 ∂φ ∂φ
∇φ = e~r + e~θ + e~z , (8)
∂r r ∂θ ∂z

• Divergencia de un campo vectorial, ~v = (vr , vθ , vz )

1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz
∇ · ~v = (rvθ ) + + , (9)
r ∂r r ∂θ ∂z

• Rotacional de un campo vectorial, ~v = (vr , vθ , vz )

 
 e~ re~θ e~z  
1  ∂r
    
∂ ∂ 
 1 ∂vz ∂vθ ∂vr ∂vz 1 ∂(rvθ ) 1 ∂vr
∇ ∧ ~v =  ∂r ∂θ ∂z 
= − e
~r + − e
~θ + − e~z (10)
r r ∂θ ∂z ∂z ∂r r ∂r r ∂θ
vr rvθ vz 

5 Trayectoria de una partı́cula fluida

Una lı́nea de trayectoria es la trayectoria real descrita por una partı́cula fluida (concepto lagrangiano) en su
movimiento durante algún periodo. Matemáticamente, en función del campo de velocidades ~v (~x, t) se define:

d~x
= ~v (~x, t), ~x(t0 ) = x~0 , (11)
dt
que proporciona la trayectoria:
~x = ~x(t; x~0 , t0 ) (12)
Según el sistema de coordenadas en el que estemos trabajando, la ecuación (11) se expresa como:
• Cartesianas: ~x = (x, y, z), ~v = (u, v, w)

dx dy dz
= u(~x, t), = v(~x, t), = w(~x, t); (13)
dt dt dt

• Cilı́ndricas: ~x = (r, θ, z), ~v = (vr , vθ , vz )

dr dθ dz
= vr (~x, t), r = vθ (~x, t), = vz (~x, t); (14)
dt dt dt

• Esféricas: ~x = (r, θ, φ), ~v = (vr , vθ , vφ )

dr dθ dφ
= vr (~x, t), r sin φ = vθ (~x, t), r = vφ (~x, t); (15)
dt dt dt

Eliminando el tiempo en la expresión anterior, se obtiene una curva fija en el espacio denominada senda.

6 Lı́neas de corriente
Son aquellas que en un instante t dado son tangentes en cada punto al vector velocidad. Indican gráficamente
como se está moviendo el fluido en un instante dado. Las lı́neas de corriente no se pueden observar de manera
experimental, excepto en los campos donde el flujo es estacionario. Las ecuaciones que deben satisfacer son:
• Cartesianas: ~x = (x, y, z), ~v = (u, v, w)

dx dy dz
= = (16)
u(~x, t) v(~x, t) w(~x, t)

3
 • Cilı́ndricas: ~x = (r, θ, z), ~v = (vr , vθ , vz )

dr rdθ dz
= = (17)
vr (~x, t) vθ (~x, t) vz (~x, t)

• Esféricas: ~x = (r, θ, φ), ~v = (vr , vθ , vφ )

dr r sin φ dθ rdφ
= = (18)
vr (~x, t) vθ (~x, t) vφ (~x, t)

Consideraciones:
• Si el movimiento es estacionario, ~v = ~v (x), lı́nea de corriente que pasa por un punto x~0 coincide con la
senda de todas las partı́culas fluidas que pasan por ese punto.

• Las lı́neas de corriente, sendas y las lı́neas de traza coinciden cuando el movimiento es esta-
cionario.
• Las lı́neas de corriente no se pueden intersectar unas con otras, salvo en los puntos donde la velocidad
sea nula. Estos puntos se denominan puntos de remanso.

7 Traza
Es la lı́nea formada por todas las partı́culas fluidas que en un instante t cualquiera pasaron por un punto
x~0 . Matemáticamente:

d~x
= ~v (~x, t), ~x(t = τ ) = x~0 , (19)
dt
Fı́sicamente la traza por un cierto punto se puede visualizar inyectando tinta u otro colorante en dicho
punto: las partı́culas fluidas que van pasando por ese punto se impregnan de tinta y van describiendo una
lı́nea (que depende del tiempo) que es la traza.

8 Derivada sustancial. Aceleración

Sea φ(~x, t) una magnitud fluida cualquiera, la derivada sustancial (también llamada derivada material) de φ
se define:
Dφ ∂φ
≡ + (~v · ∇)φ, (20)
Dt ∂t
donde:
• El primer término representa la derivada local y tiene en cuenta la no estacionareidad del campo fluido.
• El segundo término es la derivada convectiva que representa la variación de φ debido al movimiento
del fluido en el entorno del punto considerado.

El caso mas usual del uso de la derivada sustancial es para obtener la aceleración siguiendo a una
partı́cula fluida (aceleración en la descripción Euleriana pero para un observador Lagrangiano).

D~v ∂~v
~a ≡ ≡ + (~v · ∇)~v , (21)
Dt ∂t
donde,
• (~v · ∇)~v = ∇(v 2 /2) − ~v ∧ (∇ ∧ ~v ), de esta forma no se requiere evaluar el gradiente de la velocidad.

• En general (~v ·∇)~v 6= ~v ·(~v ∇), excepto para coordenadas cartesianas que si son iguales esos dos vectores.

4
9 Vorticidad y circulación. Flujos irrotacionales
La circulación a lo largo de una lı́nea se define:
Z
Γ = ~v · d~l (22)
L

Si la curva L es cerrada, según el teorema de Stokes nos dice que la circulación es igual al flujo de ∇ ∧ ~v
sobre cualquier superficie S que se apoye sobre L:
I Z
Γ = ~
~v · dl = ω
~ d~s (23)
L S

~ ≡ ∇ ∧ ~v y se denomina vorticidad.
donde el vector ω
• Si ω
~ = 0 el flujo es irrotacional, por lo tanto se puede decir que deriva de un potencial de velocidades
ϕ, tal que:
~v = ∇ϕ (24)
Las lı́neas o superficies ϕ se denominan lineas (o superficies) equipotenciales.

• Flujo bidimensional en coordenadas cartesianas:

 
∂v ∂u
ω
~ = − e~z (25)
∂x ∂y

• Flujo bidimensional en coordenadas cilı́ndricas (polares) en el plano rθ:

 
1 ∂(ruθ ) ∂ur
ω
~ = − e~z (26)
r ∂r ∂θ

No todos los flujos con lı́neas de corriente circulares son rotacionales. El flujo es rotacional cuando cada
una de las partı́culas del fluido gira conforme da la vuelta alrededor del origen tal y como se representa en
la figura 2. Una analogı́a sencilla, un flujo rotacional se puede comparar con el movimiento de un tı́ovivo y
el flujo irrotacional con el movimiento, por ejemplo, de una noria.

Figure 2: Lı́neas de corriente y perfiles de velocidad para a)Flujo rotacional b)flujo irrotacional

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9.1 La función de corriente ψ
∇ · ~v = 0 (27)

~
~v = ∇ ∧ ψ, (28)
∂ψ ∂ψ
u= , v=− , (29)
∂y ∂x
1 ∂ψ ∂ψ
vr = , vθ = − , (30)
r ∂θ ∂r
donde ψ es un campo vectorial que se denomina función de corriente. La ecuación (29) representa la
forma de la función de corriente en cartesianas y la ecuación (30) en polares.