Concours d’entrée à la formation 𝟑é𝒎𝒆 cycle en automatique

Université MOULOUD MAMMERI-TIZI-OUZOU

Epreuves : commandes des systèmes multivariables
Année :2012/2013
𝑑
2 𝑤(𝑡) + 4𝑤(𝑡) + 2𝑏𝜑(𝑡) = 2 𝑢(𝑡)
{ 𝑑𝑡
𝑑
𝜑(𝑡) − 𝜑(𝑡) − 𝑎 𝑤(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

W(0)=0,φ(0)=1 φ(t)=1

A-analyse des performances du systéme :

1-le modèle d’état du systéme :
On considérera : X(t)=[𝑤(𝑡) 𝜑(𝑡)]𝑇
𝑑
2 𝑤(𝑡) = 2 𝑢(𝑡) − 4𝑤(𝑡) − 2𝑏𝜑(𝑡)
{ 𝑑𝑡
𝑑
𝜑(𝑡) = 𝑢(𝑡) + 𝜑(𝑡) + 𝑎 𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
−2 −𝑏
𝑋 . =( ) X+(11)U…………………….α
𝑎 1
Y(t)=ϕ(t)=1⇒Y(t)=(0 1)X+0.U…………………β

Donc le modèle d’état du systéme est :

−𝟐 −𝐛 𝟏
𝐗̇ = ( ) 𝐗 + ( )𝐔
{ 𝐚 𝟏 𝟏
𝐘(𝐭) = (𝟎 𝟏)𝐗 + 𝟎. 𝐔

A= (−2 −𝑏), B= (11) ,C=(0 1) ,D=0

𝑎 1

2-etude la stabilité du système en fonction des paramétres a,b :

On calcule le polynôme caractéristique (λI-A)
𝜆 0 −2 −𝑏 𝜆+2 𝑏
λI-A= ( ) -( 𝑎 )=( )
0 𝜆 1 −𝑎 𝜆−1

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*On étude les valeurs propres pour la stabilité :

det (λI-A)= (λ+2) (λ-1) +ab

det (λI-A) =λ²+λ-2+ab, Δ=1²-4(1) (-2+ab) ⇒Δ=9-4ab

−1+3−2√𝑎𝑏
𝜆1 = =1-√𝑎𝑏
2

−1−3+2√𝑎𝑏
𝜆2 = = −2 + √𝑎𝑏
2

𝜆 < 0 → 1 < √𝑎𝑏

{ 1 }→Pour la stabilité du ab>4
𝜆2 < 0 → 2 > √𝑎𝑏
système

3-calcule de l’expression de transfert de Laplace :

T(P)=C.(𝑃𝐼 − 𝐴)−1 .B+D/D=0
A= (−2 −𝑏), B= (11) ,C=(0 1) ,D=0
𝑎 1
𝑃 0 −2 −𝑏
𝑃𝐼 − 𝐴 = ( )−( )=(𝑃−𝑎
+2 𝑏
)
0 𝑃 𝑎 1 𝑃−1

1
(𝑃𝐼 − 𝐴)−1 = 𝑎𝑑𝑗 (𝑃𝐼 − 𝐴)
𝑝𝐴
𝑝𝐴 = (𝑃 + 2)( 𝑃 − 1) − 𝑎𝑏 = 𝑃2 + 𝑃 − (2 − 𝑎𝑏) →∗
𝑃−1 𝑎 𝑇 𝑃−1 −𝑏
adj(PI-A)=( ) =( )
−𝑏 𝑃+2 𝑎 𝑃+2
𝑃−1 −𝑏
𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏) 𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏)
(𝑃𝐼 − 𝐴)−1 =( 𝑎 𝑃+2 )
𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏) 𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏)

A.N : donc la fonction transfert du système est :

𝑃−1 −𝑏
𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏) 𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏)
T (P) = C.(𝑃𝐼 − 𝐴)−1 .B= (0 1). ( 𝑎 𝑃+2 ) . (11)
𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏) 𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏)
𝑎 𝑃+2
=( ).(11)
𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏) 𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏)
𝑎+𝑃+2 𝑌(𝑃)
T (P) = =
𝑃2 +𝑃−(2−𝑎𝑏) 𝑈(𝑃)

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 P² .Y(P) +P.Y(P)-(2-ab) .Y(P)=a.U(P) +P.U(P) +2.U(P)

4-calcule l’expression de sortie :

𝑇𝐿
Lorsque l’entrée U(t) est une impulsion→U(t)=1⇒ 𝑈(𝑃) = 1
a=2, b=1
𝑃+4 𝑌(𝑃)
T (P) = = =Y(P)
𝑃2 +𝑃 𝑈(𝑃)

𝑃+4 4 −3
= +
𝑃(1 + 𝑃) 𝑃 𝑃 + 1
𝑇𝐿−1
Y(p) ⇒ Y(t)= (4-3𝑒 −𝑡 ).U(t)
*On dessiner la courbe dans la figure 1 :

FIGURE 1

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 B-Calcul d’une contre réaction d’état :
5-Etude en fonction a, b le commandabilité du système :
A= (−2 −𝑏), B= (11)
𝑎 1

𝑄𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵]
A.B=(−2 −𝑏 1 −2−𝑏
) . (1) =( 𝑎+1 )
𝑎 1
1 −2 − 𝑏
𝑄𝑐 = [ ]
1 𝑎+1
det (𝑄𝑐 ) ≠ 0 →a+1+2+b≠ 0
→ 𝑎 + 𝑏 ≠ −3 → 1, 𝑟𝑎𝑛𝑔 (𝑄𝑐 ) = 2 → 2
Pour la commandabilité du système lorsqu’ a+b≠ −3 𝑒𝑡 𝑟𝑎𝑛𝑔( 𝑄𝑐 ) =
2.
6-changement de base, calcule le modèle d’état du systéme :
̇ 𝑇. 𝑍̇
X=T.Z→ 𝑋 =
𝑍 = 𝑇 −1 X
̇ 𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑠𝑒 ̇ ̇
{𝑋 = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈 ⇒ {𝑇. 𝑍 = 𝐴. 𝑇. 𝑍 + 𝐵. 𝑈
𝑌 = 𝐶. 𝑋 𝑌 = 𝐶. 𝑇. 𝑍
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑠𝑒 −1 ̇ −1
⇒ {𝑍 = 𝑇 . 𝐴. 𝑇. 𝑍 + 𝑇 . 𝐵. 𝑈→∗
𝑌 = 𝐶. 𝑇. 𝑍

𝐴′ = 𝑇 −1 .A.𝑇̇ , 𝐵′ =𝑇 −1 .B ,𝐶 ′ =C.T ,𝐷′ = 0

−1 1 1 −1 − 𝑏 1 −2 −𝑏
𝑇 −1 = [ ] T= [ ] A= [ ]
𝑎+𝑏+3 𝑎 + 2 𝑏 + 1 𝑎+2 1 𝑎 1
B= [1 1]𝑇 C= [0 1]
1 −1 1 −2 −𝑏 −1 − 𝑏 1
𝐴′ = [ ][ ][ ]
𝑎+𝑏+3 𝑎+2 𝑏+1 𝑎 1 𝑎+2 1
𝟎 𝟏
′ 𝟐𝒂 + 𝟐𝒃 − 𝟑𝒂𝒃 − 𝟐𝒂²𝒃
𝑨 =[
−𝟏
]
𝒂+𝒃+𝟑

1 −1 1
𝐵′ = [ ] [1 1]𝑇
𝑎+𝑏+3 𝑎+2 𝑏+1

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 𝑩′ =[𝟎 𝟏]𝑻

−1 − 𝑏 1
𝐶 ′ =[0 1] [ ]
𝑎+2 1

𝑪′ = [𝒂 + 𝟐 𝟏]

𝑧̇ = 𝐴′ . 𝑍 + 𝐵′. 𝑈
{
𝑌 = 𝐶 ′. 𝑍
7-le retour d’état :
Pour appliquer le retour d’état il suive des étapes suivant :
𝑝1 = 𝑝2 = −4
𝟏é𝒓𝒆 Étapes : la commandabilité du système :
𝑄𝑐 = [𝐵 𝐴𝐵] ,
1 −2 − 𝑏
𝑄𝑐 = [ ] /a+b≠ −3
1 𝑎+1
𝟐é𝒎𝒆 etapes:on calcule le ploynome caractérsitiques des poles desirées:
𝑄𝑑𝑒𝑠 (𝜆)= λ²+8λ+16
𝟑é𝒎𝒆 etapes:on calcule(𝑨′ − 𝑩′ K):
0 1
𝐴𝑐 = [2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎²𝑏 −1
] ; 𝐵𝑐 =[0 1]𝑇 ;𝐾𝐶 = [𝐾𝑐1 𝐾𝑐2 ]
𝑎+𝑏+3

0 1
𝐴𝑐 − 𝐵𝑐 𝐾𝑐 = [2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎²𝑏 − 𝐾 −1 − 𝐾𝑐2
]
𝑎+𝑏+3
𝑐1

𝟒é𝒎𝒆 etapes:
𝛼0 = 8; 𝛼1 = 16
{ 2𝑎 + 2𝑏 − 3𝑎𝑏 − 2𝑎²𝑏
𝑎0 = ; 𝑎1 = −1
𝑎+𝑏+3

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𝑄𝐴′−𝐵′𝐾 (𝜆) = 𝑄𝑑𝑒𝑠 (𝜆)

2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎²𝑏 2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎²𝑏
𝜆 0 1 𝜆− −1
λI-G=( )−( 𝑎+𝑏+3 )=( 𝑎+𝑏+3 )
0 𝜆 1 0 −1 𝜆
det (λI-G)= λ²-(2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎²𝑏
𝑎+𝑏+3
) λ+1
2𝑎 + 2𝑏 − 3𝑎𝑏 − 2𝑎²𝑏
𝛼0 = 𝑎0 + 𝐾𝑐1 → 𝐾𝑐1 = 16 −
{ 𝑎+𝑏+3
𝛼1 = 𝑎1 + 𝐾𝑐2 → 𝐾𝑐2 = 𝛼1− 𝑎1 = 8 − 1 = 7
∗

𝟐𝒂 + 𝟐𝒃 − 𝟑𝒂𝒃 − 𝟐𝒂²𝒃
𝑲𝒄 = [(𝟏𝟔 − ) 𝟕]
𝒂+𝒃+𝟑

1
K=𝐾𝐶 . (𝑝𝑐 )−1 ; . (𝑝𝑐 )−1 = (𝑄𝑐 . 𝐴)−1 = 𝑎𝑑𝑗(𝑄𝑐 . 𝐴)
det(𝑝𝑐 )
2𝑏
O=2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎
𝑎+𝑏+3
2𝑎+2𝑏−3𝑎𝑏−2𝑎2 𝑏
=[1 −2 − 𝑏
][ 𝑎+𝑏+3
1] = [ 𝑂 − 2 − 𝑏 1
]
1 𝑎+1 1 0 𝑂+𝑎+1 1

det(𝑝𝑐 )= -a-b-3;
1 −𝑂 − 𝑎 − 1 ′ 1 −1
𝑎𝑑𝑗(𝑄𝑐 . 𝐴) = [ ] =[ ]
−1 𝑂−2−𝑏 −𝑂 − 𝑎 − 1 𝑂 − 2 − 𝑏
−1 1
−1 1 −1 𝑎+𝑏+3 𝑎+𝑏+3
(𝑝𝑐 )−1 = [ ]=(𝑂+𝑎+1 −𝑂+2+𝑏)
𝑎+𝑏+3 −𝑂 − 𝑎 − 1 𝑂 − 2 − 𝑏
𝑎+𝑏+3 𝑎+𝑏+3

Alors:
−1 1
𝑎+𝑏+3 𝑎+𝑏+3 8𝑥+7𝑎−9 7𝑏−8𝑥+30
K=(16 − 𝑂 7) (𝑂+𝑎+1 −𝑂+2+𝑏
)=( )
𝑎+𝑏+3 𝑎+𝑏+3
𝑎+𝑏+3 𝑎+𝑏+3

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 𝟖𝒙+𝟕𝒂−𝟗 𝟕𝒃−𝟖𝒙+𝟑𝟎
K=(
𝒂+𝒃+𝟑 𝒂+𝒃+𝟑
)

a-/a=1et b=-4 ; K? → 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡é𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑛𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑚𝑎𝑛𝑑𝑎𝑏𝑙𝑒

38 −17
b-/a=1et b=1 ; K= [ ]
5 5

C-calcul d’un observateur

8-etude en fonction a,b l’observabilité du système :
−2 −𝑏
C=(0 1) ; A= [ ]
𝑎 1
𝑄𝑂 = [𝐶 𝑇 (𝐶. 𝐴)𝑇 ]
−2 −𝑏
C.A= (0 1).( )=(a 1)
𝑎 1
0 𝑎
𝑄𝑂 = [ ]
1 1
det (𝑄𝑂 ) = −𝑎 ≠ 0 donc le système est observable.

9-cahngement de base, calcul le modèle d’état du système :

̇ 𝑉. 𝑍̇
X=V.Z→ 𝑋 =
𝑍 = 𝑉 −1 X
̇ 𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑠𝑒 ̇ ̇
{𝑋 = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈 ⇒ {𝑇. 𝑉 = 𝐴. 𝑇. 𝑉 + 𝐵. 𝑈
𝑌 = 𝐶. 𝑋 𝑌 = 𝐶. 𝑉. 𝑍
𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑠𝑒 −1 ̇ −1
⇒ {𝑍 = 𝑉 . 𝐴. 𝑉. 𝑍 + 𝑉 . 𝐵. 𝑈→∗
𝑌 = 𝐶. 𝑇. 𝑍

𝐴′ = 𝑉 −1 .A.V ;𝐵′ =𝑉 −1 .B ;𝐶 ′ =C.V ;𝐷′ = 0

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 −2 −𝑏
A= [ ] ; B= [1 1]𝑇 ; C= [0 1] ;
𝑎 1
1⁄ −2⁄
V= [ 𝑎 𝑎] ;𝑉 −1 = [𝑎 2]
0 1 0 1
𝑎 2 −2 −𝑏 1⁄𝑎 −2⁄𝑎 0 −𝑎𝑏 + 2
𝐴′ =[ ][ ][ ] =[ ]
0 1 𝑎 1 0 1 1 −1

𝟎 −𝒂𝒃 + 𝟐
𝑨′ =[ ]
𝟏 −𝟏

𝑎 2
𝐵′ = [ ] [1 1]𝑇 =[𝑎 + 2 1]𝑇
0 1

𝑩′ = [𝒂 + 𝟐 𝟏]𝑻

1 −2⁄
𝐶 ′ =[0 1][ ⁄𝑎 𝑎] =[0 −2⁄𝑎+1]
0 1

𝑪′ =[0 −𝟐⁄𝒂+1]

10-calcule le matrice d’observateur L :

𝟏é𝒓𝒆 𝒆𝒕𝒂𝒑𝒆: 𝒄𝒂𝒍𝒄𝒖𝒍 𝒍𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒚𝒏𝒐𝒎𝒆 𝒄𝒂𝒓𝒂𝒄𝒕𝒆𝒓𝒊𝒔𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆𝒅𝒆𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒆𝒔 𝒅𝒆𝒔𝒊𝒓é𝒆𝒔

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𝑄𝑑𝑒𝑠 (𝜆) =2 𝜆 + 20𝜆 + 100 → 1

𝟐é𝒎𝒆 𝒆𝒕𝒂𝒑𝒆: 𝒄𝒂𝒍𝒄𝒖𝒍𝒆 𝒍𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒚𝒏𝒐𝒎𝒆 𝒅𝒆𝒔𝒊𝒓é𝒆 ∶

−2 −𝑏 −2 −𝑏 − 𝐿1
A-L.C=( )-(𝐿1 𝐿2 )𝑇 .(0 1)=( )
𝑎 1 𝑎 1 − 𝐿2

𝑄𝑑𝑒𝑠 (𝐴 − 𝐿. 𝐶 )=²λ+ (𝐿2 + 1) λ+ab+a𝐿1+ 2𝐿2 − 2 → 2

𝟑é𝒎𝒆 𝒆𝒕𝒂𝒑𝒆: 𝒄𝒂𝒍𝒄𝒖𝒍 𝒍𝒆 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒄𝒆 𝒅′ 𝒐𝒃𝒆𝒔𝒓𝒂𝒗𝒕𝒆𝒖𝒓𝑳 ∶

On comparaison avec 1 et 2 déduit:
𝐿2 + 1 = 20 → 𝐿2 = 19
{ab + a𝐿1+ 2𝐿2 − 2 = 100 → 𝐿1 = 64 − 𝑎𝑏
𝑎

64 − 𝑎𝑏
𝐿=( 19)𝑇
𝑎

𝟔𝟒 − 𝒂𝒃
𝑳=( 𝟏𝟗)𝑻
𝒂

*on considérera a=1 et b=1

A.N :
𝐿 = (63 19)𝑇

D-Structure de commande par retour d’état

reconstruits
11 -le forme de schéma bloc :
Le schéma bloc est représente à la figure -2-

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Figure 2 : le schéma bloc d’observateur

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