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MÉTODO DE DETECCIÓN DE BORDES DE CANNY

GRAFICA DE FLUJO DE SEÑALES

Jazmin Katherine Pruna Villegas
e-mail: jkpruna@espe.edu.ec
Ingeniería Electrónica e Instrumentación, 6º Nivel, Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE-Extensión Latacunga, /Latacunga, Ecuador.

RESUMEN: En el presente artículo se informaciòn sobre las graficas de flujo de señal con las cuales se puede
representar un sistema de control, los sistemas de control tambien pueden ser representados por diagramas de
bloques, esto se realiza mediante un procedimiento que dependerà del tamaño del gràfico que se va a simplificar.Un
diagrama de flujo de señal contiene las misma informaciòn que un diagrma de bloques y se puede trazar a partir de
ecuaciones algebraicas o desde un diagrama de bloques.

PALABRAS CAVES: transmitancia, lazos disjuntos,

I. INTRODUCCIÓN Para poder entender que es y como se

Los diagramas de bloques son una forma
de representación muy útil de los
sistemas de control. Los gráficos de flujo
de señal son otra forma de representación
de sistemas de control.
Cuando un diagrama de bloques es
grande, el procedimiento de
simplificación puede ser largo y
complicado. En éstos casos los gráficos
de flujo de señal tienen cierta ventaja ya
que en este método se cuenta con una
fórmula que nos permite lograr la
simplificación en un solo cálculo
simplificando el gráfico para obtener
directamente la función de transferencia.
La fórmula para obtener la
simplificación del gráfico es llamada la
fórmula de Masón y se verá un poco más
adelante.
II. MARCO TEÓRICO
Un gráfico de flujo de señal consiste en
una red que contiene nodos que están
interconectados por ramas que tienen
una dirección y sentido.
representa un gráfico de flujo de señal
hay que definir primeramente ciertos
términos. En seguida se darán las
definiciones que forman una
terminología especial para gráficos de
flujo de señal.
 Nodo.- Es un punto que
representa una variable o señal.
 Transmitancia.- Es la ganancia
entre dos nodos.
 Rama.- Es un segmento de línea
con dirección y sentido que une
dos nodos.
 Nodo de entrada o fuente.- Es un
nodo que sólo tiene ramas que
salen. Corresponde una variable
independiente.
 Nodo de salida o sumidero.- Es
un nodo que sólo tiene ramas
que entran. Corresponde a una
variable dependiente.
 Nodo Mixto.- Es un nodo que
tiene tanto ramas que entran
como ramas que salen.
 Camino o Trayecto.- Es un
recorrido de ramas conectadas
en el sentido de las flechas de
las ramas. Si no cruza ningún
nodo más de una vez, el camino
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o trayecto es abierto. Si el 1.- El valor del nodo de salida con una

camino o trayecto finaliza en el sola rama de entrada es x2 = ax1 , como
mismo nodo del cual partió y no se ve en la Fig.
secruza ningún otro nodo más de
una vez, es un camino o trayecto
cerrado.
 Lazo.- Es un camino o trayecto
cerrado. 2.- La transmitancia total de varias
 Ganancia de lazo.- Es el ramas conectadas en serie es igual al
producto de las transmitancias producto de todas las transmitancias de
de las ramas de un lazo. las ramas, como se indica en la Fig.
 Lazos Disjuntos.- Son lazos que
no poseen ningún nodo en
común.
 Trayecto Directo.- Es el trayecto
de un nodo de entrada a un nodo
de salida que no cruza ningún
nodo más de una vez. 3.- La transmitancia total de varias
 Ganancia de Trayecto Directo.- ramas conectadas en paralelo, se obtiene
Es el producto de las sumando las transmitancias de todas las
transmitancias de las ramas de ramas, como se ve en la Fig.
un trayecto directo.

En la Fig. 1 se representa un gráfico de

flujo de señal en donde se pueden ver
los nodos, las ramas y las
transmitancias.
4.- La Fig. Siguiente nos indica como se
puede eliminar un nodo mixto.

5.- La sig. Fig. Nos indica como se

puede eliminar un lazo de un gráfico de
flujo de señal. De la Fig. se puede ver
que:
x3 = bx2 x2 = ax1 + cx3

Figura.1 Gràfico de flujo de señal. sustituyendo x2 en la ecuación de x3,

tenemos:
Álgebra de Gráficos de Flujo de
Señal. x3 = b [ax1 + cx3]= abx1 + bcx3
Las reglas que se verán a continuación
se pueden utilizar para trazar el gráfico, x3 – bcx3 = abx1
entender su operación o realizar
pequeñas simplificaciones al mismo.
x3 [1 – bc ] = abx1
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Representación de un Gráfico de
Flujo de Señal.
A continuación se representará el gráfico
de un sistema de control cuyo modelo
matemático está formado por las
siguientes tres ecuaciones:
Se considera que u1 y u2 son variables
de entrada; x1, x2 y x3 son variables de
salida. Se trazará el gráfico por partes,
considerando primero la ecuación y
después las otras dos ecuaciones.
Siguiendo el mismo procedimiento
anterior, se traza la gráfica de la Ec.
Una vez que se tienen los tres gráficos
parciales, se procede a trazar el gráfico
completo, compuesto por los tres gráficos
anteriores, como se representa en la Fig
Figura. Grafico completo de un sistema de control
Gráficos de Flujo de Señal de
Diagramas de Bloques.
En seguida se representan algunos
ejemplos de diagramas de bloques que
se convierten a gráficos de flujo de
señal equivalentes.
Figura. Diagramas de bloques y sus correspondientes
gráficos de flujo de señal.
APLICACIÓN DE LA REGLA DE
MASON
Para la obtención de la función de
transferencia de un sistema a partir de
su diagrama de bloques es necesario
desarrollar una habilidad específica
debido a que no existe un
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algoritmo para ello. Por el contrario, si
se utilizan diagramas de flujo de señal sí
se cuenta con un procedimiento para la
obtención de la función de transferencia
conocido como la regla de Mason.
La regla de Mason, que se explica en
esta sección, emplea las definiciones
que se presentan a continuación.
 Camino directo: Conjunto de
ramas que llevan de la entrada a
la salida, sin repetirse.
 Ganancia de camino directo:
Producto de las ganancias de las
ramas que forman el camino
directo.
 Lazo cerrado: Conjunto de
ramas que parten de un nodo y
llegan a el mismo nodo, sin
repetir ningún otro nodo.
 Ganancia de lazo cerrado:
Producto de las ganancias de las
ramas que forman un lazo.
 Lazos adyacentes: Lazos que
comparten al menos un nodo.
 Lazos no adyacentes: Lazos que
no comparten ningún nodo.
 Fórmula de Masón.
Una de las ventajas de los gráficos de
flujo de señal es que se cuenta con una
formula que nos permite simplificar un
gráfico en un solo paso para obtener la
Función de Transferencia total, en lugar
de ir simplificando paso a paso como en
los diagramas de bloques. La fórmula
de Masón se representa por la siguiente
ecuación:
P = [1/]  Pk k
Donde :
Pk = Ganancia del k-esimo trayecto
directo
 = Determinante del gráfico.
 = 1 – (suma de todas las
ganancias de lazo distintas) +
(suma de los productos de las
ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos
lazos disjuntos) – (suma de los
productos de ganancias de todas
las combinaciones posibles de
tres lazos no adjuntos)
 = 1 -  La +  LbLc - LdLeLf +
.............
k = Cofactor del determinante del
k-esimo trayecto directo del gráfico,
con los lazos adjuntos del k-esimo
trayecto directo eliminados.
III. DISCUSIÓN
CONCLUSIONES
 Este algoritmo está considerado
como uno de los mejores
métodos de detección de
contornos mediante el empleo de
máscaras de convolución.
 El algoritmo Canny es adaptable
a los varios ambientes. Sus
parámetros permiten que sea
adaptado al reconocimiento de
los bordes de características que
diferencian dependiendo de los
requisitos particulares de una
puesta en práctica dada.
RECOMENDACIONES
 Es necesario tener conocimiento
previo acerca del tema, es decir,
conocer como programar la
imagen en matlab y saber que
comandos utilizarlos.
REFERENCIAS
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[1]. http://www.ing.uc.edu.ve/~dgra
mos/tem3/tema3_7.htm