PROBLEMARIO: CINEMÁTICA DE CUERPO RÍGIDO

EJES MÓVILES EN TRASLACION (CONEXIONES FIJAS EN LOS CUERPOS

RÍGIDOS)

1. Cuando el mecanismo se halla en la posición

mostrada, el brazo AB rota con velocidad angular de
72 rad/s en sentido horario frenando a razón de 14
rad/s2. Halle:
a) La velocidad y la aceleración angulares de la placa
triangular.
b) La velocidad y aceleración del vértice D.

2. Cuando el mecanismo está en la posición mostrada, la barra AB está rotando con

velocidad angular  y aceleración angular , ambas en sentido antihorario. Calcule la
aceleración angular de la barra BC y la aceleración del rodillo C en ese mismo instante.

3. En la posición mostrada, la velocidad angular de la barra

AB es 2 rad/s (constante) en sentido horario. Halle las
velocidades y aceleraciones angulares de las barras BC y
CD.
4. La placa cuadrada de la figura está unida a
una barra corta AO y su extremo C
puede desplazarse por una guía
horizontal. En el instante mostrado, la
barra OA tiene una velocidad angular de 4
rad/s en sentido horario acelerando a
razón de 2 rad/s2 ¿Cuál es la aceleración del
extremo C?

5. La barra AB está unida a un collarín en A y a un rodaje de

tamaño despreciable en B. Si el collar A se desplaza hacia
arriba con velocidad constante de 2 mm/s, determine la
velocidad y la aceleración del extremo B cuando  = 60°.

6. Cuando el mecanismo se halla en la posición mostrada, la

velocidad del deslizador D es 1,25 m/s hacia abajo,
frenando a razón de 1 m/s2. Determine las velocidades y
aceleraciones angulares de las barras AB y BD en ese
instante.

7. El movimiento de la placa triangular equilátera está

controlado por el vástago cilíndrico D. Si durante un
intervalo del movimiento, el extremo A está
moviéndose hacia arriba con velocidad constante de
0,3 m/s, calcule cuando  = 30° la velocidad y la
aceleración del punto B.
8. La rueda mostrada gira con velocidad de
120 rpm en sentido antihorario (constante)
¿Qué velocidad y qué aceleración tiene la
corredera A?

9. El cilindro hidráulico levanta al pin B a velocidad

constante de 30 mm/s. Determine la velocidad y
la aceleración del extremo D de la barra AD en
ese instante.

10. En el instante mostrado, la velocidad angular

de la barra OA es 4 rad/s (cte.) en sentido anti
horario. Halle la velocidad y la aceleración del
deslizador B, el que está restringido a moverse
sobre la ranura rectilínea.

11. El movimiento de la barra ABC está controlado por el

movimiento del vástago del pistón D y por la guía vertical
del deslizador articulado en B. Cuando  = 45° el pistón
está contrayendo al vástago con velocidad constante de
0,6 pie/s. Halle la aceleración del extremo A en ese
instante.
12. Durante un corto intervalo del movimiento del sistema
mostrado, la barra OA tiene velocidad angular de 4 rad/s
(constante) en sentido horario. Para el instante
mostrado, el ángulo  = 60° y el lado AB de la placa es
paralela al eje X, determine la aceleración angular de la
placa y de la barra CB.

13. La barra AB gira con velocidad angular constante de 4 rad/s en

sentido antihorario, determine la velocidad y la aceleración del
deslizador C en el instante mostrado.

14. Cada una de las barras OA y AB de la figura

tiene 2pies de longitud. El punto B se desliza
hacia arriba sobre la superficie inclinada a 10
pie/s (constante). Determine las velocidades y
las aceleraciones angulares de las barras.

15. El extremo A de la barra AB se

mueve con velocidad constante de
5 m/s hacia la derecha, determine
la velocidad y la aceleración del
extremo B de la barra. Las
dimensiones de los rodajes en A y
en B pueden despreciarse.
16. El movimiento del brazo robótico se desarrolla en
el plano XY. En el instante mostrado, el miembro AB
gira con velocidad angular -0,2 k rad/s y aceleración
angular 1 k rad/s2 y el miembro BC con velocidad
angular de 0,4 K rad/s (cte.) ¿cuál es la velocidad y
la aceleración del extremo C?

17. La velocidad y la aceleración angulares de la

barra AB mostrada son AB = 2 rad/s,AB = 1 0
rad/s2. Las dimensiones de la placa rectangular son
12 pulg x 24 pulg. ¿Cuáles son la velocidad y la
aceleración angulares de la placa rectangular?

18. El collarín A se mueve hacia arriba con velocidad

constante de 1,5 m/s. En el instante en que  = 25°,
determine:
a) La velocidad y la aceleración angular de la barra AB.
b) La velocidad y la aceleración del collarín B.

19. En el instante mostrado la barra BC está girando con

velocidad angular de 2 rad/s en sentido antihorario,
acelerando a razón de 1 rad/s 2. ¿Cuál es la velocidad y la
aceleración angulares de la barra AB?
 20. La placa cuadrada mostrada rota alrededor del
punto fijo O con velocidad angular de 6 rad/s y
aceleración angular de 6 rad/s2, en los sentidos
indicados. Para ese instante, ¿cuál es la velocidad y
la aceleración del punto A?

21. El movimiento de la placa triangular ABC (isósceles)

está guiado por los dos rodillos en los vértices A y B. Al
rodillo A se le comunica una velocidad constante hacia la
izquierda de 5 m/s durante un intervalo del movimiento.
Halle el valor del ángulo  para el cual la componente
horizontal de la velocidad de C es cero.

22. El vástago del pistón C tiene una velocidad constante

de 0,5 m/s hacia arriba, calcule la aceleración del
punto D para la posición en que  = 45°.
 RODADURA SIN DESLIZAMIENTO

1. La rueda de 80 mm de radio rueda sin deslizar

hacia la izquierda con velocidad constante de
900 mm/s. Si la distancia AD es 50 mm,
determine la velocidad angular y la aceleración
angular de la barra AB cuando β = 90°.

2. La barra AB de 600 mm está unida a un

collarín en A y a un rodaje de tamaño
despreciable en B. Si el collar A se desplaza hacia
arriba con velocidad constante de 2 mm/s,
determine la velocidad y la aceleración del
extremo B en el instante mostrado. El radio del
disco es 200 mm.

3. El engranaje del mecanismo mostrado rueda con

velocidad angular constante de 2 rad/s en sentido
horario. ¿Cuáles son las aceleraciones angulares de
las barras AB y BD? Las longitudes están en mm.

4. La rueda mostrada está rodando sin deslizamiento.

Su centro A tiene velocidad constante de 0,6 m/s
hacia la izquierda. Calcule la velocidad y la
aceleración angulares de la barra BD y la velocidad
y aceleración del extremo D de la barra. Cuando 
= 180°.
5. La rueda mostrada está moviéndose sin deslizamiento sobre la superficie horizontal
mostrada. En el instante representado, la rueda tiene velocidad angular de 6 rad/s y
aceleración angular de 2 rad/s 2, ambas en sentido horario. Determine las
aceleraciones angulares de las barras AB y BC.

6. El disco mostrado, de 1 m de radio rueda

sin deslizar con velocidad angular de 3
rad/s en el sentido indicado, acelerando a
razón de 5 rad/s2. ¿Qué velocidad y qué
aceleración tiene el deslizador A en ese
instante?

7. La magnitud de la velocidad del centro del

cilindro es 6 pie/s (cte.) y se mueve sobre el
círculo de 8 pie de radio en la dirección horaria.
Calcule la velocidad y la aceleración de B en el
instante mostrado.

8. La rueda mostrada gira con velocidad angular

constante de 5 rad/s en sentido horario.
¿Cuál es la velocidad y la aceleración
angulares de la barra BC?
9. El disco de 1 m de diámetro rueda con la velocidad y
aceleración indicadas. El punto B de la barra de 1 m
de longitud se desliza sobre la superficie plana.
Determine la aceleración angular de la barra y la
aceleración de punto B.

10. En el instante en que  = 30°, el extremo

B de la barra se está moviendo hacia la
izquierda con velocidad de 10 pulg/s,
desacelerando a 2 pulg/s2. ¿Cuál es la
velocidad y la aceleración del centro O de
la rueda?
El punto B se halla al mismo nivel que el
punto de contacto entre la rueda y el
piso.

11. El brazo AB que une a las ruedas A y B rota con

velocidad angular de 5 rad/s y aceleración
angular de 12,5 rad/s2, ambos antihorarios.
Considerando que la rueda A está estática y que
no hay deslizamiento, determine la aceleración
del punto D, punto en el borde del disco B que
está en contacto con el disco A.
EJES MÓVILES EN TRASLACIÓN Y ROTACIÓN (CONEXIONES DESLIZANTES)

1. La barra AB rota con velocidad angular

constante de 6 rad/s en sentido
antihorario. Cuando el mecanismo está
en la posición mostrada, calcule la
velocidad y la aceleración del deslizador
B respecto a la barra DE y la velocidad
y aceleración angulares del brazo DE.

2. El collarín C es empujado a lo largo de la barra

horizontal por el pin P que desliza sobre un
brazo ranurado AB, el cual rota con velocidad
angular constante de 4 rad/s en sentido
antihorario. En la posición mostrada determine la
velocidad relativa y la aceleración relativa de P
con respecto al brazo AB y la velocidad y
aceleración absolutas de P.

4. Una barra ranurada gira con velocidad angular constante de

25 rad/s en sentido horario alrededor del punto A. Durante
este movimiento arrastra a una billa P sobre el disco fijo de
radio 0.6 m. Si todas las superficies son lisas, ¿qué fuerzas
se desarrollan sobre la billa P cuando = 60°?

5. Sabiendo que en el instante mostrado la

barra BD articulada en B rota con velocidad
angular constante de 6 rad/s en sentido
horario y que el collar D puede deslizarse a
lo largo de la barra AD, halle la velocidad y la
aceleración relativas del collar D con
respecto a la barra AD y la velocidad y
aceleración angulares de la barra AD.
6. El collar P desliza desde A hacia B a lo
largo de una varilla semicircular, La varilla
rota alredededor de A con la velocidad y
aceleración indicadas y la velocidad del
collar, relativa a la barra es constante e
igual a 120 mm/s. para la posición
mostrada, halle la velocidad y la
aceleración de P.

7. En el instante mostrado, la barra BC

tiene una velocidad angular de 5 rad/s y
aceleración angular de 2 rad/s 2, ambas
en sentido anti- horario. Determine la
velocidad y la aceleración angular de la
placa rectangular.

8. La barra AD rota con velocidad angular de 8 rad/s en

sentido horario, frenando a razón de 2 rad/s 2. Para la
posición mostrada halle la velocidad y la aceleración
de la varilla BE y la velocidad y aceleración del collar D
relativo a la barra BE.