Análisis Cinético de Grúa Tipo Torre SGT5030TL

Para su realización partiremos del comportamiento dado por el eslabón en movimiento.

Aunque no requeriremos del Lagrangiano dentro de nuestro análisis, proseguiremos con las
Ecuaciones de movimiento de Lagrange.

Energía Cinética

La energía cinética K para este manipulador puede descomponerse en la suma de de

dos partes: K = Kl + Ka acorde a la masa del mismo.

Centro de masa

Ahora debemos calcular su centro de masa, dado por:

xi mi 1
9
Xcm = ―― ∑ ⎛⎝xi ⋅ mi⎞⎠ (Eq.1)
((m)) ((kg )) mt i=1
5.985 5050 La tabla de la izquierda modela todas las pequeñas "masas" por las
17.955 1650 que está constituida la grúa. Toman en cuenta la masa de la
estructura, embalaje y contrapeso.
26.55 750
32.27 680
37.97 590
43.16 370
48.305 330
-7.15 18000
50 3000 Figura 2.1.1

Resolviendo la Eq.1 obtendremos el valor adecuado de Xcm . Por convenencia,

definiremos que Xcm = lcm
lcm ≔ 5.829125575 ⋅ m

Las coordenadas del centro de masa del eslabón expresadas en el plano x-y son:

θ ≔ 11.54 °

y ≔ -lcm ⋅ cos ((θ))

x ≔ -lcm ⋅ sin ((θ))

Figura 2.1.2

Energía Cinética
 Energía Cinética

El vector velocidad v del centro de masa de dicho eslabón es en consecuencia:

⎡ x′ ⎤ ⎡ -l ⋅ cos ((θ)) ⋅ θ′ ⎤
v = ⎢ ⎥ = ⎢ cm ⎥
⎣ y′ ⎦ ⎣ lcm ⋅ sin ((θ)) ⋅ θ′ ⎦

Por lo tanto, la rapidez al cuadraro ( v 2 = v T v ) del centro de masa resulta ser:

Si v T = ⎡⎣ -lcm ⋅ cos ((θ)) ⋅ θ′ lcm ⋅ sin ((θ)) ⋅ θ′ ⎤⎦

v 2 = lcm 2 ⋅ cos 2 ((θ)) θ′ + lcm 2 ⋅ sin 2 ((θ)) θ′ = ( lcm 2 θ′ ) ( cos 2 ((θ)) + sin 2 ((θ)) )

v 2 = lcm 2 θ′ Recordemos que θ′ = w

Finalmente, la energía cinética correspondiente al movimiento del eslabón se obtiene

como:
Kt = Kl + Ka

1 1
Kt = ―m ⋅ v 2 + ―⋅ I ⋅ w 2 (Eq.2)
2 2

1 1
Kl = ―m ⋅ lcm 2 w 2 (Eq.3) Ka = ―⋅ I ⋅ w 2 (Eq.4)
2 2

Ahora deberemos obtener todos los datos requeridos por la Eq.2, por lo que
comenzaremmos en conocer la Energía Cinética Traslacional dada por Eq.3:

Todo el análisis variará dependiendo de la velocidad requerida por el sistema, siendo

wrpm nuestra variable.

Datos
⎛⎝wrpm ⋅ 2 π⎞⎠ rad
wrpm ≔ 10 rpm w ≔ ―――― w = 0.11 ――
60 s
mt ≔ 30420 kg

r ≔ 50 m

Sustituyendo valores en Eq.3

1
Kl ≔ ―mt ⋅ lcm 2 ⋅ w 2 Kl = ⎛⎝6.215 ⋅ 10 3 ⎞⎠ J
2

Momento de Inercia
Momento de Inercia

Ahora debemos conocer el Momento de Inercia, para poder resolver en Eq.4

9
IC = ∑ ⎛⎝xi 2 ⋅ mi⎞⎠ Momento de Inercia respecto a su Centro de masa
i=1

IC ≔ 12679882.57 kg ⋅ m 2

El Teorema de Steiner nos hace mención que la distancia de separación del Eje en el
que gira a su centro de masa influye en su momento de inercia total. En nuestro caso,
dicha distancia es el valor del centro de masa.
Por lo tanto:

I ≔ IC + mt ⋅ ⎛⎝lcm 2 ⎞⎠ I = ⎛⎝1.371 ⋅ 10 7 ⎞⎠ kg ⋅ m 2

Teniendo el valor de I , resta sustituir valores en Eq. 4 :

1
Ka ≔ ―⋅ I ⋅ w 2 Ka = ⎛⎝8.246 ⋅ 10 4 ⎞⎠ J
2

Con esto, podemos conocer el valor de Eq.2 :

Kt ≔ Kl + Ka Kt = ⎛⎝8.867 ⋅ 10 4 ⎞⎠ J

Algo importante que recalcar es que la grúa tipo torre SGT5030TL al realizar el
movimiento de la situación en análisis no produce cambio en su Energía Potencial
Gravitacional, debido a que su altura es constante.

Movimiento Rotacional en torno a un eje fijo

El movimiento que realiza la grúa tipo torre va de la coordenadas en metros A (-10,-48.99)

a B (40, 30)

θA ≔ 11.54 ° θB ≔ 36.87 °

El recorrido que realiza en grados está dado

por:

θT ≔ θA + θB + 90 °

θT = 138.41 °

θT = 2.416 rad
Figura 2.2.1

De esto podemos obtener la distancia recorrida por la trayectoria de A a B, aplicaremos

una regla de 3 (puesto que es una proporción):

2 π (Toda la circunferencia) = 314.159 m

2.416 rad = d∡ab
 De esto podemos obtener la distancia recorrida por la trayectoria de A a B, aplicaremos
una regla de 3 (puesto que es una proporción):

2 π (Toda la circunferencia) = 314.159 m

2.416 rad = d∡ab

⎛⎝θT ⋅ 2 ⋅ π ⋅ r⎞⎠
d∡ab ≔ ―――― d∡ab = 120.786 m
2⋅π

Fuerza de fricción sobre el embalaje

Puesto que la carga a mover cuenta con una área considerable, tendremos que obtener
la fuerza de fricción ante el aire. No calcularemos la fuerza de fricción de la estructura
debido a que está hecha de ramificaciones de poca área.

Todos los datos han sido obtenidos por medio de investigación, únicamente es cuestión
de sustituir en Eq. 5

kg
A ≔ 4 m2 ρ ≔ 1.145 ―― [a 35 °C ]
m3

vt ≔ w ⋅ r Esto debido a que α es constante

m
D ≔ 1.05 vt = 5.483 ―
s
Figura 2.3.1
1
FD ≔ ―⋅ D ⋅ ρ ⋅ A ⋅ vt 2 (Eq.5)
2

FD = 72.29 N Wfk ≔ FD ⋅ d∡ab Wfk = ⎛⎝8.732 ⋅ 10 3 ⎞⎠ J

Energía Mecánica - Conservación de Energía

Para conocer la velocidad angular presente en la posición B, es más sencillo obtenerla

mediante un sistema no aislado, puesto que existe un trabajo externo debido a la fuerza de
fricción del aire.

De esta manera, si postulamos la Ley de Conservación de Energía considerando

Wfk , tendremos:

ΕA = ΕB + Wfk (Eq.6) Puesto que Εn = Kn + Un (Eq.7)

Como consideramos Δ U = 0 , puesto que la altura es constante.

Sustituyendo Eq.7 en Eq.6 en cada lado de la ecuación:

Kt + U = KB + U + Wfk (Eq.8)

1 1
Recordemos que KB = ―m ⋅ lcm 2 wB 2 + ―⋅ I ⋅ wB 2 (Eq.2)
 ΕA = ΕB + Wfk (Eq.6) Puesto que Εn = Kn + Un (Eq.7)

Como consideramos Δ U = 0 , puesto que la altura es constante.

Sustituyendo Eq.7 en Eq.6 en cada lado de la ecuación:

Kt + U = KB + U + Wfk (Eq.8)

1 1
Recordemos que KB = ―m ⋅ lcm 2 wB 2 + ―⋅ I ⋅ wB 2 (Eq.2)
2 2

Sustituyendo Eq.2 en Eq.8 :

1 1
Kt = ―m ⋅ lcm 2 wB 2 + ―⋅ I ⋅ wB 2 + Wfk Despejamos wB , quedando:
2 2

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
⎛⎝Kt - Wfk⎞⎠ 1
wB ≔ 2 ――――― wB = 0.104 ―
⎛m ⋅ l 2 + I ⎞ s
⎝ t cm ⎠

Cálculo de Fuerza Normal

Mediante el análisis nuevamente como un movimiento de rotación alrededor de un eje

fijo, podremos obtener la Fuerza Normal ( Fn ) y posteriormente la Fuerza Tangencial
( Ftan ).

aGn ≔ w 2 ⋅ lcm

Fn ≔ mt ⋅ aGn Fn = ⎛⎝2.132 ⋅ 10 3 ⎞⎠ N

Cálculo de Fuerza Tangencial

Necesitamos conocer el valor de la aceleración del sistema, por lo que utilizaremos la

ecuación de Movimiento Rotacional en torno a un eje fijo:

wB 2 = w 2 + 2 ⋅ θ T α (Eq.9)

De donde despejaremos a α , quedando:

wB 2 - w 2 1
α ≔ ―――― α = -2.451 ⋅ 10 -4 ―
2 ⋅ θT s2

Si gustamos obtener el tiempo, tomamos la ecuación (Eq.10) y despejamos a t :

wB = w + t ⋅ α (Eq.10)

⎛⎝wB - w⎞⎠
t ≔ ――― t = 22.599 s
α

Ahora bien, para obtener el valor de la Fuerza Tangencial ( Ftan ) es necesario

comprender que la grúa tipo torre experimenta un Momento de Torsión neto, por lo cual
obedece a:
 Ahora bien, para obtener el valor de la Fuerza Tangencial ( Ftan ) es necesario
comprender que la grúa tipo torre experimenta un Momento de Torsión neto, por lo cual
obedece a:
τ≔I⋅α (Eq.10) τ = -3.361 ⋅ 10 3 J

Si recordamos, el momento de torsión es también posible calcularse mediante:

τ = f ⋅ lcm ⋅ sin ((ϕ)) (Eq.11)

En donde lo que requerimos es conocer a f = Ftan , por lo que el ángulo formado entre
los dos vectores es 90 ° , de esta manera Eq. 10 será:

τ = f ⋅ lcm (Eq.11.1)

Igualando Eq.11.1 con Eq.10 y despejando a Ftan , tendremos que:

| ((I ⋅ α)) |
Ftan ≔ |――| Ftan = 576.616 N
| lcm |

Cálculo de Potencia

En caso de querer conocer la Potencia del Sistema, será con base al análisis Movimiento
Rotacional en torno a un eje fijo, dándonos:

P ≔ ||τ ⋅ w||

P = 368.593 W

Gráfico de apoyo

Mediante el siguiente diagrama es más apreciable el comportamiento de las Fn y Ftan :

Figura 2.4.1