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CINEMATIQUE DU POINT

MATERIEL
Automne 2007
Plan du cours
I. Les caractéristiques du mouvement
1. Trajectoire et position
2. Vitesse moyenne et vitesse instantanée
II. Base de Frénet
1. Vitesse et vecteur tangent
2. Accélérations normale et tangentielle
III. Vitesse et accélération en coordonnées
curvilignes
1. Coordonnées polaires
2. Coordonnées cylindriques
3. Coordonnées sphériques
IV. Loi de composition des vitesses
TRAJECTOIRE
D’UN POINT MATERIEL
M1

R 3
M2
e3
TRAJECTOIRE
O 2
e2
e1
1
M3

M4
COORDONNEES CARTESIENNES
3
z Base : {ex ey ez } directe
M
Coordonnées du point
matériel M :
ez
M(x,y,z)
y
O Vecteur position :
ey 2
OM = x ex + y ey + z ez
ex
x m
1
Position et Vitesse d’un point
materiel
M1(t) r
r dr
v=
r dt
r r Δr
r (t) vm =
R Δt r ΔtÆ0
3 Δr
M2(t+Δt)
e3 r
r (t + Δt)
O 2
e2
e1
1
ACCELERATION NORMALE:
MOUVEMENT CIRCULAIRE
τ next
M Vecteur position
R n s
ey φ M0
O ex Vecteur tangent
s (t )
φ (t ) =
R
Dérivation du vecteur tangent

Accélération normale
BASE DE FRENET
Trajectoire plane quelconque

τ, nb Vitesse :
R r r ds r
v = s&τ = τ
3
x
x R 2
R 5 dt
R 4
Accélération tangentielle:
Trajectoire

R 1

Centres de courbure de la
trajectoire
Point matériel
Accélération normale:
Trièdre de Frenet:
BASE DE FRENET
Trajectoire 3D Exemple : Hélice

Trièdre de Frenet:

τ, nb Plan osculateur
EXEMPLES DE COURBES EN
COORDONNEES POLAIRES
a
Bifolium régulier Spirale hyperbolique ρ =
φ
ρ = 4a cos φ sin φ
2

Cardioide
ρ = a(1 + cos φ )

Coordonnées polaires
COORDONNEES CYLINDRIQUES
3
Coordonnées cylindriques 3
z
M z
M

z
ez ρ 2
O
z m
y φ
O 2 1
ey ez
ex φ ρ eφ Base : {eρ eφ ez } directe
x
m Coordonnées du point matériel M : M(ρ,φ,z)
1 eρ

Vecteur position : OM = ρ eρ + z ez

Vecteur vitesse : vitesse axiale

vitesse radiale vitesse orthoradiale ou transverse


EXEMPLES DE COURBES EN
COORDONNEES CYLINDRIQUES
Solénoide torique
⎧ ρ = R + r cos nφ

⎩ z = r sin nφ

J. Robinson

Hélice

⎧ρ = a

⎩ z = bφ
Spirulline
COORDONNEES SPHERIQUES
3 3
z θ er
parallèle
M z
θ eφ
θ M
r
ez r eθ 2
O
y φ m
O 2 1
ey
ex φ eφ
x
m Projeté ⊥ de er : méridien
1 eρ M(r,θ,φ)
Base : {er eθ eφ } directe
Coordonnées sphériques
Vecteur position : OM = r er
r r r r r r
er = cos θ ez + sin θ eρ eθ = cos θ eρ − sin θ ez
COORDONNEES SPHERIQUES

Coordonnées sphériques

vitesse radiale vitesse méridienne vitesse orthoradiale


ou transverse
EXEMPLES DE COURBES EN
COORDONNEES SPHERIQUES

⎧r = R
Clélie ⎨
⎩θ = nφ

Spirale conique de Pappus

⎧ r = aφ

⎩θ = α
CHANGEMENTS DE COORDONNEES
Cartésien Cylindrique Cylindrique Cartésien
ρ = x2 + y2 x = ρcosφ
y y = ρsinφ
φ = Arc tan
x z=z
z=z

Cartésien Sphérique Sphérique Cartésien


r = x 2 + y 2 + z2 x = r sin θ cosφ
x2 + y2 y = r sin θsin φ
θ = Arctan
z z = r cosθ
y
φ = Arc tan
x
LOI DE COMPOSITION
DES VITESSES
r r r
vabs = v rel + v e
r
r dr
v abs =
avec : dt ℜ
v
r dr '
v rel =
dt ℜ '
v r
Exemples : ve = v (ℜ ' / ℜ )
Changement de référentiel : mouvement d'entraînement en translation
ve est le même pour tous les points du référentiel

Changement de référentiel : mouvement d'entraînement en rotation

Composition de mouvements : rotation + translation