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INGENIERÍA ELÉCTRICA
NOTA: ________
Catedratico:
Ing. Obed Ortiz
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Valle de Sula, San Pedro Sula, Cortes 21 de Agosto del 2018
Universidad Nacional Autónoma de Honduras / VALLE DE SULA / San Pedro Sula, Cortes / www.unah.edu.hn
Indice
Introduccion……………………………………………………………………………..3
0bjetivos…………………………………………………………………………………..4
Marco teorico
1. Controlabilidad……………………………………………………………………….5
1.1 Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo …………….5-8
1.2 Forma alternativa de la condición para la controlabilidad completa del estado…….8-10
1.3 Controlabilidad de la salida………………………………………………………10-11
2. Observabilidad…………………………………………………………………….12-13
2.1. Observabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo …………..13-14
Ejemplos ilustrativos…………………………………………………………………14-16
Conclusiones……………………………………………………………………………17
Bibliografia……………………………………………………………………………...18
INTRODUCCION
Previo al diseño de un controlador, es útil verificar algunas propiedades del sistema que
nos darán idea del grado de performance al que podemos aspirar. Entre otras propiedades,
en este curso analizaremos dos: controlabilidad y observabilidad. Estas propiedades nos
indican en qué grado las variables internas de nuestro sistema (las variables de estado) se
vinculan con las variables externas, es decir la excitación y la variable controlada. Así el
concepto de controlabilidad está ligado a como la excitación puede modificar el
comportamiento transitorio de las variables de estado, mientras que el concepto de
observabilidad está ligado a como los cambios de las variables internas pueden ser
detectados desde la salida. Uno de los pioneros en el desarrollo de la Controlabilidad y
Observabilidad ha sido Kalman, en el cual está basado el desarrollo de nuestros ejemplos.
Objetivos
1. CONTROLABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde
cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, en un intervalo de tiempo finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0),
es posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un intervalo
de tiempo finito.
Donde:
x= vector de estados (vector de dimensión n)
u= señal de control (escalar)
A= matriz de nxn
B= matriz de nxr
O bien
Si se tienen en cuenta las Ecuaciones (9-48) o (9-50) del libro de Ogata, eAt se puede
escribir como
Se define
Entonces la ecuación se convierte en
Sea n
De este análisis, se puede concluir la condición para controlabilidad completa del estado
de la forma siguiente. El sistema obtenido mediante la Ecuación mecionada es de estado
completamente controlable si y sólo si los vectores B, AB, …An-1B son linealmente
independientes, o la matriz nxn
Es de rango n.
Donde
A = matriz nxn
B = matriz nxr
Si los valores propios de A son distintos, es posible encontrar una matriz de transformación
P tal que
Obsérvese que, si los valores propios de A son distintos, los vectores propios de A
también son distintos; sin embargo, lo contrario no es cierto. Por ejemplo, una matriz
simétrica real de nxn con valores propios múltiples tiene n vectores propios distintos.
Obsérvese también que cada columna de la matriz P es un vector propio de A asociado con
y (i=1, 2, ..., n). Si se define
Si todos los elementos de cualquier fila de la matriz F nxr son nulos, entonces la variable
de estado correspondiente es no controlable por cualquiera de las ui. Por tanto, la condición
de controlabilidad completa del estado es que, si los vectores propios de A son distintos, el
sistema es de estado completamente controlable si y sólo si ninguna fila de P.1B tiene todos
sus elementos cero. Es importante señalar que, a fin de aplicar esta condición para
controlabilidad completa del estado, se debe poner en forma diagonal la matriz P-1AP. Si la
matriz A de la ecuación no posee vectores propios distintos, es imposible la
diagonalización. En este caso, se transforma A en una forma canónica de Jordan. Por
ejemplo, si A tiene valores propios y1, y1, y1, y4, y4, y6, ..., yn y tiene n-3 vectores propios
distintos, la forma canónica de Jordan de A es
Donde:
A = matriz nxn
B = nxr
C = mxn
D = mxr
Donde
A = matriz nxn
C = matriz mxn
Entonces,
Y y(t) es,
Como las matrices A, B, C y D se conocen al igual que u(t), los dos últimos términos del
segundo miembro de esta última ecuación son cantidades conocidas. Por tanto, se pueden
restar del valor observado de y(t). Así, a fin de investigar una condición necesaria y
suficiente para observabilidad completa, basta con considerar el sistema descrito mediante
las Ecuaciones (9-63) y (9-64).
Sea el sistema descrito mediante las Ecuaciones (9-63) y (9-64). El vector de salida y(t) es
O bien,
2 −2 2 1 1 2
−1 3 0 3 0 4 𝑢(𝑡)1
𝑥̇ = [ ] 𝑥(𝑡) +[ ][ ]
0 0 4 −2 2 4 𝑢(𝑡)2
0 0 2 0 1 0
1 2 3 0 1 2 𝑢(𝑡)1
𝑦(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡)+[ ][ ]
0 3 2 1 4 0 𝑢(𝑡)2
Matriz de controlabilidad
1 2 7 10 26 58 74 210
0 1 2 1 11 17 43 89
[ ]
2 4 6 16 16 48 40 128
1 0 4 8 12 32 10 96
Luego sacamos el Rango
1 2 7 10
0 1 2 1
det[ ]
2 4 6 16
1 0 4 8
det=4
Rango = 4
Controlabilidad de la Salida
Aplicamos:
det= 7*11-5*16
det= -3
Rango= 2
0 1 0 0
A= [ 0 0 1] B= [0] C= [4 5 1]
−6 −11 −6 1
Aplicamos
Matriz Observabilidad
4 −6 6
[5 −7 5 ]
1 −1 −1
Sacamos el Rango
4 −6
det[ ]
5 −7
det = 2
Rango = 2
n=3