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Rio de Janeiro
Março de 2018
CONTROLE HÍBRIDO DE POSIÇÃO E FORÇA BASEADO EM
PASSIVIDADE DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO
Examinado por:
iii
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à POLI/UFRJ como parte dos
requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro de Controle e
Automação.
Março/2018
iv
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment
of the requirements for the degree of Control and Automation Enginner.
March/2018
v
Sumário
Lista de Figuras ix
Lista de Abreviaturas xv
1 Introdução 1
1.1 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Estrutura do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Controle de Força 25
3.1 Controle Cinemático de Força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
vi
3.2 Controle Híbrido de Força e Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.1 Controle Híbrido sobre uma Superfície Conhecida . . . . . . . 27
3.3 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5 Resultados de Simulações 45
5.1 Resultados de simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1.1 Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1.2 Controle de Posição e Orientação . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.3 Controle de Híbrido de Posição, Orientação e Força . . . . . . 53
5.1.4 Controle Híbrido com Enfoque em Passividade Utilizando o
Observador de Passividade Clássico . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.5 Controle Híbrido com Enfoque em Passividade Utilizando o
Observador de Passividade em Janelas . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.6 Controle Híbrido com Enfoque em Passividade Utilizando o
Observador de Passividade Reiniciável . . . . . . . . . . . . . 67
vii
B Representações de Orientação 78
B.1 Teoremas de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
B.2 Coordenadas Exponenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
C Lemas e Demonstrações 80
Referências Bibliográficas 82
viii
Lista de Figuras
ix
5.3 Erro do Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.4 Sinal do Controle de Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5 Seguimento da Trajetória Desejada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6 Posição do Efetuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.7 Erro de Posição do Efetuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.8 Orientação do Efetuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.9 Erro de Orientação do Efetuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.10 Sinais do Controle de Posição e Orientação do Efetuador . . . . . . . 52
5.11 Seguimento de Trajetória do Controle Híbrido . . . . . . . . . . . . . 54
5.12 Variáveis de Posição do Efetuador no Controle Híbrido . . . . . . . . 55
5.13 Erro de Posição no controle Híbrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.14 Orientação do Efetuador no Controle Híbrido . . . . . . . . . . . . . 56
5.15 Erro de Orientação do Efetuador no Controle Híbrido . . . . . . . . . 56
5.16 Sinais de Controle de Força, Posição e Orientação no Controle Híbrido 57
5.17 Referência de Força vs Força Medida no Efetuador . . . . . . . . . . 57
5.18 Seguimento de Trajetória do Controle Híbrido . . . . . . . . . . . . . 58
5.19 Variáveis de Posição do Efetuador no Controle Híbrido com Observa-
dor de Passividade Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.20 Erro de Posição no controle Híbrido com Observador de Passividade
Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.21 Orientação do Efetuador no Controle Híbrido com Observador de
Passividade Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.22 Erro de Orientação do Efetuador no Controle Híbrido com Observador
de Passividade Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.23 Sinais de Controle de Força, Posição e Orientação no Controle Híbrido
com Observador de Passividade Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.24 Referência de Força vs Força Medida no Efetuador - Controle Híbrido
com Observador de Passividade Clássico) . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.25 Observador de Passividade Clássico e Ganho Variável . . . . . . . . . 62
5.26 Seguimento de Trajetória do Controle Híbrido . . . . . . . . . . . . . 63
5.27 Variáveis de Posição do Efetuador no Controle Híbrido com Observa-
dor de Passividade por Janelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.28 Erro de Posição no controle Híbrido com Observador de Passividade
por Janelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.29 Orientação do Efetuador no Controle Híbrido com Observador de
Passividade por Janelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.30 Erro de Orientação do Efetuador no Controle Híbrido com Observador
de Passividade por Janelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
x
5.31 Sinais de Controle de Força, Posição e Orientação no Controle Híbrido
com Observador de Passividade por Janelas . . . . . . . . . . . . . . 65
5.32 Referência de Força vs Força Medida no Efetuador - Controle Híbrido
com Observador de Passividade por Janelas) . . . . . . . . . . . . . . 66
5.33 Observador de Passividade por Janelas e Ganho Variável . . . . . . . 66
5.34 Seguimento de Trajetória do Controle Híbrido . . . . . . . . . . . . . 67
5.35 Variáveis de Posição do Efetuador no Controle Híbrido com Observa-
dor de Passividade Reiniciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.36 Erro de Posição no controle Híbrido com Observador de Passividade
Reiniciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.37 Orientação do Efetuador no Controle Híbrido com Observador de
Passividade Reiniciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.38 Erro de Orientação do Efetuador no Controle Híbrido com Observador
de Passividade Reiniciável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.39 Sinais de Controle de Força, Posição e Orientação no Controle Híbrido
com Observador de Passividade Reiniciável . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.40 Referência de Força vs Força Medida no Efetuador - Controle Híbrido
com Observador de Passividade Reiniciável) . . . . . . . . . . . . . . 70
5.41 Observador de Passividade Reiniciável e Ganho Variável . . . . . . . 71
xi
Lista de Tabelas
xii
Lista de Símbolos
I Matriz Identidade, p. 27
Li Comprimento do elo i, p. 7
S Matriz de Seleção, p. 27
R Espaço Unidimensional, p. 8
R3 Espaço Tridimensional, p. 8
θi Ângulo da junta i, p. 7
p~ Vetor de posição, p. 9
~v Representação de um Vetor, p. 8
xiii
h Eixo de Rotação, p. 11
h Eixo de rotação, p. 11
q Quaternion Unitário, p. 12
R Matriz de Rotação, p. 75
xiv
Lista de Abreviaturas
xv
Capítulo 1
Introdução
1
• Percepção - Habilidade de perceber os fatores físicos do ambiente de operação.
1.1 Motivação
Define-se força como a interação entre dois corpos, ou entre um corpo e o ambi-
ente (Freedman e Young, 2003). O controle de forças em sistemas robóticos, refere-se
ao conjunto de estratégias de controle que permitem a integração dos objetivos das
tarefas a serem executadas e geração de trajetórias com as restrições impostas pelo
ambiente de interação, através do sensoriamento do contato entre manipulador e
ambiente, permitindo a modificação da trajetória (Whitney,1985).
A adoção de estratégias de controle de posição representa uma metodologia ine-
ficiente para o controle dos sistemas robóticos em interação com o ambiente, visto
que o ambiente pode estabelecer restrições físicas no espaço de operação dos ma-
nipuladores, promovendo uma limitação no movimento dos mesmos, de forma que,
as restrições devem ser consideradas para o projeto de controle. A consideração
do modelo matemático do ambiente resolve o problema de ineficiência do controle,
porém, a modelagem permitindo a descrição detalhada das características mecâni-
cas e geométricas do ambiente não é fácil de se obter e não contempla mudanças
por fatores externos ao ambiente, o que torna as estratégias de controle de posição
custosas computacionalmente e ineficazes quanto à alterações no espaço de operação
(Sicilliano e Villani, 1999) quando se refere a iteração com o ambiente.
Logo, a partir da necessidade de utilização de métodos mais eficientes para a
iteração com o ambiente, diversas estratégias de controle de força foram desenvolvi-
das com o intuito de diminuir custos computacionais e envolver modelos de contato
diversos. A aplicação de estratégias de controle de forças, permite, dentre outros
fatores:
2
• Mitigação de erros devido à incertezas paramétricas e à erros de modelagem.
3
Figura 1.2: Robô Ocean One desenvolvido na Universidade de Standford 2
4
assim, a passividade, que é uma ferramenta que serve tanto para análise, quanto
para a estabilização de sistemas de controle com incertezas paramétricas, vem sendo
adotada em conjunto com as estratégias de controle de forças para assegurar o bom
funcionamento dos sistemas, sendo um dos temas centrais deste trabalho. O en-
foque por passividade consiste no monitoramento da energia presente do sistema.
Um sistema é considerado passivo, quando a energia absorvida é maior ou igual à
energia armazenada no mesmo. Logo a análise de passividade leva em conta o fato
de que um sistema, considerado passivo, ao possuir uma energia armazenada, maior
que a fornecida, está sobre ação de alguma perturbação ou incertezas paramétricas
causam impactos relevantes no sistema. Sendo assim a análise de passividade "per-
cebe esse fenômeno", o que permite o desenvolvimento de estratégias de controle
para contornar e/ou anular os efeitos destes fenômenos.
1.2 Objetivos
O objetivo deste trabalho é a implementação e validação de uma estratégia de
controle híbrido de posição e força num manipulador robótico com seis graus de
liberdade. O controle de posição se baseia na cinemática diferencial do manipula-
dor robótico. Por outro lado, o controle de força se baseia em passividade, onde é
realizado o monitoramento da energia do sistema permitindo e a detecção de pertur-
bações no sistema. Para isso são considerados dois aspectos (Figura 1.4), o primeiro
representa a interação entre o robô e o ambiente. Essa interação é caracterizada
pelo hardware a ser utilizado no sistema para permitir o sensoriamento das intera-
ções do mesmo com o ambiente, considerado neste trabalho como sendo o sistema
sensor de força e torque Net F/T. O segundo representa a interação entre o robô e a
estratégia de controle utilizada, caracterizada pelo software, que é responsável por
gerar os sinais de controle para que o robô realize tarefas, levando em considera-
ção as informações do ambiente percebidas através dos sensores, considerado neste
trabalho como sendo o algoritmo de controle implementado no framework ROS
Software Hardware
5
• Implementação de estratégia de controle de posição baseada na cinemática do
manipulador;
6
Capítulo 2
Cinemática de Manipuladores
Robóticos
θ3
L3
θ2
L2
L1
θ1
7
juntas e a posição, orientação e o movimento do efetuador em termos das velocida-
des.
Neste capítulo são apresentados os principais conceitos para modelagem e con-
trole cinemático de manipuladores robóticos, conforme descritos em (Sicilliano, Sci-
avicco, Villani et al., 2009) e (Murray, Li e Satry, 1994).
Um sistema de coordenadas Ē = [e~1 e~2 e~3 ] pode ser interpretado como uma
transformação linear (Apêndice A) Ē : R3 7→ V . Assim, as coordenadas de um
vetor ~v em Ē são definidas como vE = [v1 v2 v3 ]T ∈ R3 . Logo
v1
~v = Ē vE = Ē v2 = v1 e~1 + v2 e~2 + v3 e~3 , vi ∈ R. (2.1)
v3
~e3 ·
II. v = Ē ∗ ~v
8
2.1.1 Posição e Orientação de um Corpo Rígido
Escolhe-se um ponto P arbitrário, solidário ao corpo rígido (Figura 2.2). Sua
posição com respeito ao sistema de coordenadas inercial de referência Ē = [~x ~y ~z] é
dada por:
p~ = px ~x + py ~y + pz ~z, (2.3)
~z
p~
Ē ~y
~x
y~2
z~2
Ē2
P x~2
z~1
p~12
Ē1 y~1
x~1
Sendo x12 , y12 , z12 as coordenadas de x~2 , y~2 , z~2 , no sistema de coordenadas Ē1 ,
9
tem-se que
z~1
y~2 y~1
x~1
x~2
z~2
Portanto,
Ē2 = [Ē1 x12 Ē1 y12 Ē1 z12 ] = Ē1 [x12 y12 z12 ] = Ē1 R12
| {z } | {z } | {z } | {z }
x~2 y~2 z~2 R12
x~1 · h i (x~1 · x~2 ) (x~1 · y~2 ) (x~1 · z~2 )
R12 = y~1 · x~2 y~2 z~2 = (y~1 · x~2 ) (y~1 · y~2 ) (y~1 · z~2 ) = E¯1∗ Ē2 (2.4)
Uma outra representação geométrica da matriz de rotação R12 é que ela repre-
senta a transformação das coordenadas de um vetor representado em Ē2 para as
coordenadas deste vetor representado em Ē1 , desde que os sistemas de coordenada
tenham origem comum. Logo dado um vetor qualquer p~, ele pode ser representado
como pa no sistema de coordenadas Ē1 e como pb no sistema de coordenadas Ē2 .
Sendo assim, a transformação de coordenadas é dada pela matriz de rotação
pa = R12 pb (2.5)
10
Figura 2.5: Rotação de um ponto em torno do eixo h. 1
Nessa forma, a matriz de rotação pode ser expressa através da Fórmula de Ro-
drigues (Rodrigues, 1840):
1
Extraído de: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation (Murray, Li e Sastry,
1994)
11
2.1.3 Representação em Quaternions
Devido ao fato de a representação em coordenadas exponenciais possuir singu-
laridades (Apêndice B), outras representações de orientação surgiram com o intuito
de prover boas características computacionais e a ausência de singularidades na
representação, sendo um dos exemplos dessas representações, a representação em
Quaternion Unitário (Hamilton, 1844).
Considera-se um vetor unitário qualquer ~v na direção de um eixo de rotação com
respeito ao sistema de coordenadas de referência
~z
θ
vz
~v vy
~y
vx
~x
1 1 1
q0 = (1 + tr(R)) 2 qˆv = [R − RT ] (2.11)
2 4q0
A multiplicação de quaternions, denotada por "·", é distributiva e associativa,
mas não comutativa, e satisfaz as relações
ai = ia aj = ja ak = ka a ∈ R
i · i = j · j = k · k = i · j · k = −1
i· j = −j· i = k j· k = −k· j = i k· i = −i· k = j
12
O conjugado de um quaternion q = (q0 , qv ) é dado por q ∗ = (qo , −qv ). A magni-
tude de um quaternion satisfaz ||q||2 = q · q = q02 + q12 + q22 + q32 . A a inversa de um
q∗
quaternion é dada por q −1 = .
||q||2
A composição entre dois quaternions q e p satisfaz:
q ∗ p = (q0 p0 − qv · pv , q0 pv + p0 qv + qv × pv ) (2.12)
Para a maioria das aplicações, a equação 2.12 elimina o uso das relações multi-
plicativas dos quaternions.
P
y~2
p2 z~2
p1 Ē2 x~2
z~1 p12
Ē1 y~1
x~1
13
" # " #" #
p1 R12 p12 p2
= (2.14)
1 03×3 1 1
Então, definindo:
" # " #
pi R12 p12
p̄i = e T12 = ∈ R4×4 (2.15)
1 03×3 1
Tem-se que p¯1 = T12 p¯2 . Onde T12 é chamada de de Transformação Homogênea.
14
2.2.1 Cadeia Cinemática
z~0
Ēb y~b
x~b
T0n (θ) = T01 (θ1 ) T12 (θ2 ) T23 (θ3 ) ... Tn−1 (θn ) (2.16)
15
I. Posicionamento da cadeia aberta numa configuração inicial desejada;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Funcao para calculo de cinematica direta
% atraves do enfoque por produtos exponencias
%
% Parametros
%
% theta: vetor de dimensao n com os angulos de
% rotacao / deslocamento translacional
% tipo: 0 = rotacional , nao-zero =
% prismatica (especificacao do tipo das juntas)
% H = [ h1 h2 ... hn ] (eixos de rotacao ou translacao)
% P = [p01 p12 p23 .. p_{n-1}n] (distancia entre os elos)
% n: numero de links (>1)
%
%
function [T]=fwdkin(theta,tipo,H,P,n)
if tipo(1) == 0
R=expm(crossmat(H(1:3,1))*theta(1));
else
R=eye(3,3);
end
p=P(1:3,1);
p=P(1:3,1)+theta(1)*H(1:3,1);
16
T=[R p;zeros(1,3) 1];
for i = 2:n
if tipo(i) == 0
Ti=[expm(crossmat(H(1:3,i))*theta(i)) P(1:3,i); zeros(1,3) 1];
else
Ti=[eye(3) (P(1:3,i)+theta(i)*H(1:3,i)); zeros(1,3) 1];
end
T=T*Ti;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Exemplo de código
~h1 ~h3
O3 , O4
O1 , O2 ~h2 ~h4 Oe ~he
~z
O0 ~x
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Manipulador da figura 2.9
% Parametros
l0 = 1; %[m]
l1 = 1; %[m]
%
% Eixos das Juntas
h1 = [0; 0; 1];
h2 = [1; 0; 0];
h3 = h1;
h4 = h2;
17
H = [h1 h2 h3 h4];
%
% Juntas
p01 = l0*h1;
p12 = [0;0;0];
p23 = l1*h2;
p34 = [0; 0; 0];
P = [p01 p12 p23 p34];
%
tipo = [0 0 0 0];
n = 4;
theta = input([ enter theta vector ( ,num2str(n), x1 ): ]);
[R, p] = fwdkin(theta, tipo, H, P, n);
disp(R); disp(p)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
x = k(θ) (2.20)
18
2.3 Cinemática Diferencial
A cinemática diferencial é responsável por estabelecer a relação analítica entre
as velocidades das variáveis das juntas e as velocidades angular e linear do efetuador
de um manipulador robótico. Tal relação é descrita pelo Jacobiano Geométrico, e
é uma das relações mais importante para a análise e controle do movimento de um
manipulador.
~v = Jp (θ) θ̇ e ω
~ = Jo (θ) θ̇ (2.21)
~ i = θi~hi
ω e ~ i × p~ie
~v = ω (2.24)
onde ~hi é o vetor unitário na direção do eixo de rotação da i-ésima junta e p~ie é o
vetor posição do efetuador ao eixo da i-ésima junta. Assim, o Jacobiano assume a
forma
" #
~h1 × p~1i ~h2 × p~2i . . . ~hn × p~ni
J= (2.25)
~h1 ~h2 ... ~hn
19
ordenadas qualquer Ēa a partir do Jacobiano computado com respeito ao sistema
de coordenadas da base do manipulador, Ēb , a matriz de rotação Rab = E¯a∗ Ēb é
suficiente para definir a nova representação, dada por
" #
Rab 03×3
(J(θ))a = (J(θ))b (2.26)
03×3 Rab
∂p
ṗ = = Jp (θ)θ̇ (2.27)
∂θ
Considera-se que a orientação do efetuador R ∈ SO(3) pode ser representada pela
parametrização φ. Logo a derivada da representação de orientação do efetuador é
dada por
∂φ
φ̇ = θ̇ = Jφ (θ)θ̇ (2.28)
∂θ
Assim, a equação de cinemática diferencial pode ser obtida como uma derivada
temporal da equação de cinemática direta, expressa Portanto
" # " #
ṗ Jp (θ)
ẋ = = θ̇ = JA (θ)θ̇ (2.29)
φ̇ Jφ (θ)
onde JA (θ) é conhecido como o Jacobiano Analítico do manipulador e é diferente
do Jacobiano Geométrico, uma vez que a velocidade angular ω
~ não é dada por φ̇.
φ̇ = JR (φ)~ω (2.30)
20
Uma vez que a relação entre ω
~ e φ̇ é estabelecida, o Jacobiano Analítico pode
ser relacionado ao Jacobiano Geométrico através de
" #
I 0
JA (θ) = J(θ) (2.31)
0 JR (φ)
E consequentemente
" #" #
I3×3 03×4 Jp (θ)
ẋ = θ̇ = JA (θ)θ̇ (2.32)
03×3 JR (φ) Jφ (θ)
• Baixas acelerações.
u + evel v τ θ̇ θ
Robô
R
K PWM
−
21
Sendo assim, para uma entrada desejada u = θ˙d e um controle de alto ganho, ou
seja, K → ∞, tem-se que o erro da malha de velocidade e → 0 e consequentemente,
θ̇ ≈ θ˙d .
O sistema de controle é dado por
ṗ = Jp (θ)u (2.33)
ėp = ṗd − ṗ
(2.35)
ėp = ṗd − Jp (θ)u
Considerando Jp não singular e quadrada, a lei de controle
Escolhendo ū como
ū = ṗd + Kp ep (2.38)
e˙p + Kp ep = 0 (2.39)
22
2.5 Controle Cinemático de Orientação
Devido ao fato de o quaternion unitário ser uma representação de orientação
livre de singularidades e computacionalmente eficiente, ele é amplamente utilizado
no controle cinemático de orientação, devido a simplificação para a análise de esta-
bilidade da dinâmica do erro de orientação que ele proporciona.
O objetivo do controle cinemático de orientação, para uma determinada tarefa,
consiste em manter uma orientação desejada Rd , a partir de uma orientação inicial
R, utilizando o quaternion unitário como forma de representação de orientação.
O erro de orientação é representado por uma matriz de erro Rφ ∈ SO(3), definida
por Rφ = Rd RT , referido no sistema de coordenadas do efetuador. Então, fazendo
com que R = Rbe e Rd = Rbd , representando respectivamente a matriz de rotação
entre o sistema de coordenadas da base e do efetuador e a matriz de rotação entre
o sistema de coordenadas do efetuador e da orientação desejada, tem-se
Rφ = Ed Ee (2.40)
onde Rφ → I quando Ee → Ed .
Considerando qd = [qsd qvd ]T e q = [qs qv ]T os quaternions associados com as
matrizes de orientação Rd e R respectivamente, tem-se que o erro de orientação no
enfoque do corpos pode ser expresso em termos do erro de quaternion eq = [eqs eqv ]T
dado por
eq = qd ∗ q −1 (2.41)
−1 T 1
ėqs = eqv ω̄ e ėqv = [eqs I − êqv ]ω̄ (2.43)
2 2
onde ω̄ = ωd −ω, ou seja, a diferença entre a velocidade angular desejada e a real. As
equações em 2.43 descrevem a relação entre a derivada do quaternion e a velocidade
angular. Essa relação vem do fato de que ±q são duas representações de R. Essa
23
ambiguidade pode ser resolvida utilizando a equação cinemática
1
q̇ = JR (φ)ω (2.44)
4
onde
" −q
# v1 −q v2 −q v3
−qv q 0 q v3 −q v2 (2.45)
JR (φ) = 2JRTquat (q), com JRquat (q) = =
q0 I − q̂v −q
v3 q 0 q v1
qv2 −qv1 q0
uo = ωd + Ko eo (2.46)
onde num controle desacoplado entre posição e orientação, tem-se que uo = ω, logo
ω d − ω + Ko e o = 0 (2.47)
2.6 Conclusão
Neste capítulo foram apresentado os principais conceitos necessários para a de-
terminação da cinemática direta de manipuladores robóticos.
A cinemática direta explicita a relação analítica entre a posição das juntas e a
posição do efetuador, enquanto a cinemática diferencial explicita a relação entre as
velocidades das juntas e as velocidades do efetuador.
O controle cinemático de posição de manipuladores foi apresentado e analisado
quanto a sua estabilidade.
24
Capítulo 3
Controle de Força
O controle de força é utilizado, uma vez que o controle de posição se torna ineficaz
quando o ambiente de operação do manipulador robótico apresenta restrições as
trajetórias que o manipulador pode executar. Sendo assim, o controle de força é
um dos métodos utilizados para replanejamento de trajetórias, prevenindo danos
materiais que possam vir a existir devido ao controle puramente de posição.
As estratégias de controle de força (ou controle de interação), podem ser divi-
didas em duas categorias. A primeira categoria, denominada de Controle Indireto
de Força e obtém o controle de força através do controle de posição e orientação,
não utilizando uma malha de controle de força. Nessa categoria pode-se encontrar,
como exemplos de estratégias para o controle de força: o controle por complacência
(ou rigidez), que considera que, em estado estacionário, o manipulador se comporta
como uma mola em respeito as forças e momentos aplicados a ele, logo a estratégia
consiste na alteração dos ganhos de controle assegurando que o manipulador altere
sua rigidez durante interações físicas; e o controle por impedância, onde a força apli-
cada ao efetuador é medida indiretamente através da utilização de uma impedância
de parâmetros ajustáveis. A segunda categoria, denominada de Controle Direto de
Força, consiste na utilização de uma malha de controle de força onde as medidas
de força e torque são obtidas através de algum elemento sensor acoplado ao mani-
pulador. Nessa segunda categoria, encontram-se as estratégias de controle híbrido e
controle paralelo (Sicilliano e Villani, 1999).
25
fm 7→ fd ef = fd − fm (3.1)
αz˙f = ef − zf (3.2)
Assume-se que a força de contato pode ser modelada através de uma mola linear
de constante elástica conhecido km ; Então, pela Lei de Hooke, a força medida no
efetuador é dada por
fm = K m x (3.4)
26
3.2 Controle Híbrido de Força e Posição
Devido ao fato de que restrições geométricas impostas pelo ambiente podem
conduzir a um comportamento impróprio do sistema controlado, o controle híbrido
de força e posição é adotado, conforme descrito em (Mason, 1981). São defini-
dos dois espaços de trabalho ortogonais complementares em movimento/posição e
força,permitindo o desacoplamento entre o controle de força e posição. Dessa forma,
as variáveis que não estão restritas pelo ambiente de operação, não são afetadas pela
lei de controle.
O desacoplamento entre força e posição é realizado através da matriz de seleção
S. Essa matriz determina quais graus de liberdade serão controlados pelo controle
de força ou posição. A lei de controle híbrido é definida por
onde uhf e uhp são os sinais de controle atuantes sobre os subespaços de força e
posição respectivamente.
S é diagonal, onde os elementos da diagonal são zero ou um, onde os números
zeros da diagonal representam os graus de liberdade onde se deseja cancelar os
esforços da ação de controle. Dessa forma a matriz I − S representa o espaço
ortogonal ao criado pela matriz S.
A topologia do controle híbrido pode ser verificada na Figura 3.1.
fd − ef Controle de
S
+ Força uhf
+ Manipulador
uh fm
J −1 +
+ Ambiente p
pd + ep Controle de uhp
I −S
− Posição
27
execute determinada tarefa com uma orientação desejada, com o intuito de garantir
que o controle de força haja apenas na direção normal a superfície de contato.
Assume-se que a orientação do sistema de coordenadas da restrição com respeito
ao sistema de coordenadas do efetuador, Res , seja conhecida, e que a orientação do
sistema de coordenadas do efetuador em relação ao sistema de coordenadas da base,
Rbe , pode ser obtida através da cinemática direta do manipulador.
Dessa forma, a partir da hipótese de controle cinemático, as leis de controle de
força, posição e orientação, 2.46 e 3.8, podem ser transformadas em sinal de controle
para as juntas através da seguinte relação
u = J −1 (θ)[uh uo ] (3.9)
fd − ef Controle de
Res S Rse
+ Força uhf
+ Manipulador
uh fm
Je−1 +
+ Ambiente p, R
pd + ep Controle de uhp
Res I −S Rse
− Posição
p uo
ωd
Rd
Controle de +
Quaternion
Unitário Orientação +
R
28
Usualmente o controle de posição utiliza a estratégia de controle proporcional
com feedforward para o seguimento de trajetórias, enquanto o controle de força
utiliza a estratégia de controle proporcional e integral para minimizar o erro da
força de interação entre o manipulador e o ambiente.
3.3 Conclusão
O controle de força é utilizado quando o controle de posição se torna ineficaz de-
vido ao fato de restrições geométricas impostas pelo ambiente e a alta complexidade
de modelagem matemática do mesmo.
O controle híbrido de força e posição consiste no divisão do espaço de trabalho
em dois subespaços ortogonais e complementares onde o controle de força e o de
posição são computados de forma desacoplada.
29
Capítulo 4
• Flexibilidade do manipulador;
• Rigidez do ambiente;
• Saturações de controle.
30
muito utilizada para garantir a estabilidade de sistemas de controle com incertezas
paramétricas.
Nesse capítulo serão apresentados alguns conceitos e a teoria geral da aplicação
do conceito de passividade para a garantia de estabilidade no controle direto de
força.
∂V
uT y ≥ V̇ = f (x, u), ∀(x, u) ∈ Rn × Rp (4.2)
∂x
também é dito que o sistema é saída estritamente passivo se uT y ≥ V̇ + y T ρ(y) >
0, ∀y 6= 0.
Lema 4.1. Se o sistema 4.1 é passivo com a função de armazenamento V (x) positiva
definida, então a origem de ẋ = f (x, 0) é estável.
Demonstração. Apêndice C
31
onde o modelo de estado em malha fechada toma a forma
u1 + e1 y1
H1
−
−
y2 e2 u2
H2
+
32
Tem-se a seguinte situação: Uma estratégia de controle direto de força, conforme
apresentado na Seção 3.1 foi implementada num manipulador robótico, onde o obje-
tivo do controle é que o manipulador exerça uma força constante na direção normal
de uma superfície conforme demonstrado na Figura 4.2.
Força Superfície
4
Unidade
2
0
0 1 2 3 4 5
Manipulador
Tempo (s)
33
Força Superfície 30
20
Perturbação
Unidade
10
−10
6 7 8 9 10
Manipulador
Tempo (s)
34
Fcmd Robô
Efetuador +
Sensor, M
R
Ke
Superfície de Contato
• Fcmd é a força aplicada pelo robô, ou seja, é o sinal computado pelo controlador;
35
Rp
Li M
+
+ +
Fd −
+ +
Fd − Fm − Fc Rc Fe Ze
+
Fc −
− −
Rc Rc
Kp = , Ki = (4.8)
Rp Li
onde Kp é o ganho proporcional, Ki é o ganho integral e Kd é o ganho derivativo.
O comando enviado ao robô é dado por
36
onde Fd é o sinal da força desejada, aplicado através de um feeedforward e Fc é o
sinal de controle do controlador de força, multiplicado pelo ganho variável calculado
pelo observador por passividade.
Após a identificação de todas as relações de energia, um sistema realimentado
pode ser expresso, conforme demonstrado na Figura 4.6
Vc Vr
+ +
Robô
Força
Controlador +
Desejada
− − Ambiente
Fd Fcmd
4.3.3 Controle
Caso um sistema do tipo
seja passivo e possuir energia inicial armazenada igual a zero, tem-se que
Z t
u(s)T y(s)ds ≥ 0, ∀t ≥ 0 (4.11)
0
A energia fornecida à um sistema passivo deve ser positiva para todo o tempo,
conforme descrito em (Willems, 1972) e (van der Schaft, 2017), e motiva a definição
do Observador de Passividade Clássico para sistemas discretos, como a integral
discreta de pares correlacionados de energia, os quais podem ser vistos como entradas
e saídas de cada sistema realimentado que compõem o sistema. Logo a estimativa
de energia do Observador de Passividade Clássico (ECP O ) é dada por
37
N X
X M
ECP O (N ) = Fk (n)Vk (n)∆t (4.12)
n=0 k=1
N
X
ECP O (N ) = ps (n) (4.14)
n=0
Dessa forma, quando o valor de ps (n) é positivo, significa que se está fornecendo
energia ao sistema, e quando ele é negativo, significa que o sistema está fornecendo
energia. A ideia da Abordagem de Passividade no Domínio do Tempo é dizer que
se o valor de ECP O é sempre positivo e o sistema é inicialmente estável, o sistema
continua estável pois preserva sua propriedade de passividade, já quando o valor
de ECP O se torna negativo, o sistema pode se tornar instável, o que faz com que
seja necessário dissipar a energia que o sistema está fornecendo através da ação do
controlador por passividade. Neste trabalho, o controlador por passividade adotado
é o de ganho variante, onde esse ganho é representado por Rc na equação 4.7 e varia
entre 1 e 0 de acordo com lei pré-definida.
A topologia do controle de força com enfoque em passividade pode ser vista na
Figura 4.7.
38
Fd + ef uf
Controlador
−
Fm
Robô + Ambiente Rc
Fcmd + +
Kf f
Observador Controlador
de de
Passividade Passividade
• O valor inicial de Rc é 1;
39
por essa razão, o valor de Rc é mantido por um tempo. Além disso, o objetivo
do controle de passividade é dissipar energia o mais rápido possível, por isso é
escolhido um decaimento geométrico para o valor de Rc . Quando o sistema se torna
estável novamente, uma abordagem conservativa é utilizada para se alcançar o ganho
máximo novamente, utilizando uma progressão aritmética.
Dada a heurística apresentada, o feedfoward, é elemento opcional, apresenta um
papel importante, dado que, caso o observador de passividade fique negativo durante
muito tempo, o ganho Rc pode demorar muito para sair de uma região próxima
de zero, fazendo com que o sistema não perceba a ação da malha de controle de
força. Logo, o feedforward age de forma a permitir que energia se acumule mais
rapidamente no sistema, fazendo com que o observador de passividade tenha um
valor positivo mais rapidamente, e consequentemente a malha de controle de força
possa atuar consideravelmente no sistema.
40
sistema de forma mais rápida. Para isso dois novos tipos de observadores de pas-
sividade são propostos (Jorda, Balachandran, Ryu et al., 2017): o Observador de
Passividade em Janelas e o Observador de Passividade Reiniciável.
Pode-se reconhecer a soma dos valores de EW P O (N ), que são todos positivos por
hipótese, então
k−1
X
ECP O (n) = EW P O (r) + EW P O ((i + 1)Twin + r) ≥ 0
i=0
41
O próximo passo é considerar como escolher o valor de Twin , uma vez que há um
compromisso na escolha desse valor: se o valor de Twin for muito alto, isso permitirá
que haja uma alta acumulação de energia e a detecção de instabilidade será lenta,
já escolhendo o valor de Twin muito baixo, há possibilidade de detecção de vários
valores negativos, uma vez que será detectada atividade no sistema devido ao ruído
do sensor e não pelo fato de o sistema estar se tornando estável.
Intuitivamente, escolhe-se Twin menor que a escala de tempo que o controlador
pode lidar. Por exemplo, imagine que a banda de passagem do controlador seja
1
ωb (em Hertz). Qualquer fenômeno mais lento que pode ser controlado pelo
ωb
1 1
controlador. Logo escolhe-se Twin ≤ . Tipicamente se escolhe Twin = .
ωb 2ωb
N
X
ERP O (N ) = ps (n) (4.17)
n=r(N )
função r(N )
se N < 2, então
retorne 0
se minimolocal(p( s), N − 2) && ERP O (N − 2) ≥ 0, então
42
r(N ) = N − 1
senão
r(N ) = r(N − 1)
fim da função
função localminimo(f, k)
retorne (f (k − 2) ≥ f (k − 1) ≥ f (k)) && (f (k) ≤ f (k + 1) ≤ f (k + 2))
fim da função
Inicialização
r(0)−1 r(1)−1
X X
ps (k) = ps (k) = 0
k=0 k=0
Passo recursivo
X
Seja n ≥ 2 e assuma que k = 0r(i)−1 ps (k) ≥ 0 para todo i ≤ n. Então
r(n+1)−1
X
• Ou r(n + 1) = r(n) e imediatamente tem-se ps (k) ≥ 0 por hipótese
k=0
recursiva,
Logo
43
ECP O (r(n + 1) − 1) = ECP O (r(n − 1) − 1) + ERP O (n − 1) ≥ 0
4.7 Conclusão
A passividade uma ferramenta de estudo das energias presentes num sistema,
Neste capítulo foram apresentados os principais conceitos relacionados ao con-
trole baseado em passividade para uma Abordagem de Passividade no Domínio do
Tempo. Foi demonstrado porque a passividade é uma ferramenta útil para resolver
problemas relacionados à estratégias de controle tradicionais.
Foram apresentadas estratégias úteis para resolver o problema de acumulação de
energia na estratégia clássica de controle por passividade.
44
Capítulo 5
Resultados de Simulações
β
τs + 1
45
onde zf é o sinal filtrado, h é a taxa de amostragem e ef é o erro de força.
2π
onde Ax = Az = 0, 05m, ωn = rad/s. O manipulador possui,para as juntas, a
10
configuração inicial dada, em graus, por
0o
−45o
30o
θ0 = o
0
15o
o
0
46
tanto para a trajetória desejada, quanto para a realizada pelo efetuador. As figuras
5.3 e 5.4 mostram respectivamente o erro de posição e o sinal de controle das juntas
do manipulador.
1.05
Posição Desejada xyz
(t)$
Posição xyz (t)
1
0.95
z (m)
0.9
0.85
0.8
-1.29
-1.3
-1.31 0.15
0.1
-1.32
0.05
-1.33
0
-1.34
-0.05
-1.35 -0.1
y (m) -1.36 -0.15 x (m)
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.1
x r (t)
0.05
x d (t)
x(m)
-0.05
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Y
[Coordenadas da Base]
-1.2
y (t)
r
-1.3 y d (t)
y(m)
-1.4
-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.1
z (t)
r
1 z d (t)
z(m)
0.9
0.8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
47
Erro de Posição X
[Coordenadas da Base]
1
0.5
Erro (m)
0
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Y
[Coordenadas da Base]
1
0.5
Erro (m)
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
1
0.5
Erro (m)
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0
u (grau/s)
-5
-10
-15
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Conclusão
48
5.1.2 Controle de Posição e Orientação
O objetivo de controle de posição e orientação consiste fazer com que o efetuador
siga uma trajetória desejada, mantendo uma orientação constante. É utilizada a lei
de controle de posição expressa na equação 2.38, do tipo controle proporcional +
feedforward e a lei de controle de orientação da equação 2.46.
A trajetória de referência escolhida é dada pela equação
Ax (sen(ωn ) + sen(4ωn ))
pd = −1.3
Az (sen(ωn + π2 ) + sen(4ωn + π2 )) + 0.912
2π
onde Ax = Az = 0, 05m, ωn = rad/s. O manipulador possui,para as juntas, a
10
configuração inicial dada, em graus, por
0o
−45o
30o
θ0 = o
0
15o
o
0
1 0 0
As figuras 5.5, 5.6, 5.7, 5.8, 5.9 e 5.10 mostram os resultados da simulação para
o controle de posição e orientação.
49
Posição [Coordenadas da Base]
1.05
0.95
z (m)
0.9
0.85
0.8
-1
-1.1
0.15
-1.2 0.1
0.05
-1.3 0
-1.4 -0.05
-0.1
y (m) -1.5 -0.15 x (m)
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.2
x r (t)
0.1
x d (t)
x(m)
-0.1
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Y
[Coordenadas da Base]
-1.357
y r (t)
-1.358 y d (t)
y(m)
-1.359
-1.36
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.1
z (t)
r
1 z (t)
d
z(m)
0.9
0.8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
50
Erro de Posição X
[Coordenadas da Base]
0.01
0.005
Erro (m)
0
-0.005
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Y
×10 -3 [Coordenadas da Base]
1
0
Erro (m)
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.15
0.1
Erro (m)
0.05
-0.05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.54 q xd (t)
Amplitude
0.52
0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Orientação via Quaternion
-0.48
q y (t)
-0.49 q yd (t)
Amplitude
-0.5
-0.51
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Orientação via Quaternion
0.51
q z (t)
0.5
q zd (t)
Amplitude
0.49
0.48
0.47
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
51
Erro de Orientação via Quaternion
0.01
e ox
0
Amplitude
-0.01
-0.02
-0.03
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Orientação via Quaternion
0.04
e
oy
0.03
Amplitude
0.02
0.01
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Orientação via Quaternion
0.06
e
oz
0.04
Amplitude
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-10
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-200
-400
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Conclusão
52
5.1.3 Controle de Híbrido de Posição, Orientação e Força
O objetivo de controle híbrido de posição, orientação e força consiste fazer com
que o efetuador siga uma trajetória desejada, mantendo uma orientação e uma força
de contato, com uma superfície conhecida, constantes. É utilizada a lei de controle
de posição expressa na equação 2.38, do tipo controle proporcional + feedforward ,
a lei de controle de orientação da equação 2.46 e a lei de controle de força do tipo
proporcional + integral, conforme a equação 3.6, conforme a topologia formalizada
na figura 3.2.
A trajetória de referência escolhida é dada pela equação
Ax (sen(ωn ) + sen(4ωn ))
pd = −1.3
π π
Az (sen(ωn + 2 ) + sen(4ωn + 2 )) + 0.912
2π
onde Ax = Az = 0, 05m, ωn = rad/s. O manipulador possui,para as juntas, a
10
configuração inicial dada, em graus, por
0o
−45o
30o
θ0 = o
0
15o
o
0
1 0 0
0 0 1
53
Variável Descrição Valor Unidade
kp Ganho proporcional do controle de posição 2 rad/(m.s)
∆t Taxa de amostragem 0,001 s
ko Ganho proporcional do controle de orientação 0,1 -
Km Constante de mola 500 N/m
β Ganho DC do filtro digital 1 -
τ Constante de tempo do filtro digital 0,2 s
kf Ganho proporcional do controle de força 5 rad/(N.s)
kif Ganho integral do controle de força 2 rad/(N.s2 )
cp Constante da superfície de contato -1,33 m
Os resultados da simulação são apresentados nas figuras 5.11, 5.12, 5.13, 5.14,
5.15, 5.16 e 5.17.
0.98
0.96
0.94
z (m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
-1
-1.05
-1.1
0.1
-1.15 0.08
-1.2 0.06
-1.25 0.04
0.02
-1.3 0
-1.35 -0.02
-1.4 -0.04
-0.06
y (m) -1.45
-0.08
-1.5
x (m)
-0.1
54
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.1
x r (t)
0.08
x d (t)
0.06
0.04
0.02
x(m)
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.02
z r (t)
1
z d (t)
0.98
0.96
0.94
z(m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
55
Orientação via Quaternion
0.5025
q x (t)
0.502 q xd (t)
Amplitude
0.5015
0.501
0.5005
0.5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
-0.5
-0.501
-0.502
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0.501
Amplitude
0.5
0.499
0.498
0.497
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
10
-5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0.5
Amplitude
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
56
Sinal do Controle de Posição e Força
30
u1
20 u2
u3
10
-10
u (grau/s)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
30
25
20
Amplitude (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
57
Conclusão
0.98
0.96
0.94
z (m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
-1
-1.05
-1.1
0.1
-1.15 0.08
-1.2 0.06
-1.25 0.04
0.02
-1.3 0
-1.35 -0.02
-1.4 -0.04
-0.06
y (m) -1.45
-0.08
-1.5
x (m)
-0.1
58
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.1
x r (t)
0.08
x d (t)
0.06
0.04
0.02
x(m)
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.02
z r (t)
1
z d (t)
0.98
0.96
0.94
z(m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
59
Orientação via Quaternion
0.5025
q x (t)
0.502 q xd (t)
Amplitude
0.5015
0.501
0.5005
0.5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
-0.5
-0.501
-0.502
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0.501
0.5
0.499
0.498
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0
Amplitude
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
10
-5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0
Amplitude
-2
-4
-6
-8
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
60
Sinal do Controle de Posição e Força
30
u1
20 u2
u3
10
u (grau/s) -10
-20
-30
-40
-50
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
30
25
20
Amplitude (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
61
Observador de Passividade
0.05
Po(t)
-0.05
Amplitude
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Conclusão
62
Posição [Coordenadas da Base]
1.02
0.98
0.96
0.94
z (m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
-1
-1.05
-1.1
0.1
-1.15 0.08
-1.2 0.06
-1.25 0.04
0.02
-1.3 0
-1.35 -0.02
-1.4 -0.04
-0.06
y (m) -1.45
-0.08
-1.5
x (m)
-0.1
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.1
x r (t)
0.08
x d (t)
0.06
0.04
0.02
x(m)
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.02
z r (t)
1
z d (t)
0.98
0.96
0.94
z(m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
63
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
0
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.504
0.502
0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-0.5
-0.501
-0.502
-0.503
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.5
0.498
0.496
0.494
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
64
×10 -3 Erro de Orientação via Quaternion
4
e ox
2
Amplitude
0
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
40
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
-80
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
65
Referência de Força vs Força Sentida
Coordenadas da Ferramenta
45
Ref fz
Fs z
40
35
30
25
Amplitude (N)
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Observador de Passividade
0.05
Po(t)
-0.05
Amplitude
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
66
Conclusão
1.02
Posição xyz (t)
Posição Desejada xyz
(t)$
1
0.98
0.96
0.94
z (m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
-1
-1.05
-1.1
0.1
-1.15 0.08
-1.2 0.06
-1.25 0.04
0.02
-1.3 0
-1.35 -0.02
-1.4 -0.04
-0.06
y (m) -1.45
-0.08
-1.5
x (m)
-0.1
67
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.1
x r (t)
0.08
x d (t)
0.06
0.04
0.02
x(m)
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.02
z r (t)
1
z d (t)
0.98
0.96
0.94
z(m)
0.92
0.9
0.88
0.86
0.84
0.82
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
68
Orientação via Quaternion
0.508
q x (t)
q xd (t)
0.506
Amplitude
0.504
0.502
0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-0.5
-0.501
-0.502
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.5
0.498
0.496
0.494
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-1
Amplitude
-2
-3
-4
-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
69
Sinal do Controle de Posição e Força
30
u1
u2
20 u3
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
40
35
30
25
Amplitude (N)
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
70
Observador de Passividade
0.1
Po(t)
0.05
-0.05
-0.1
Amplitude
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Conclusão
71
Capítulo 6
6.1 Conclusões
• Neste trabalho é proposto um método de controle híbrido de posição, orien-
tação e força, utilizando passividade para regulação de força sobre superfícies
conhecidas e garantia de estabilidade quanto à perturbações de força proveni-
entes do ambiente de operação;
72
• Projeto e validação de novos controladores de passividade direcionados à novos
objetivos de controle;
73
Apêndice A
L̄ : V 7→ W
com α1 , α2 ∈ R.
Então L̄(·) define uma transformação linear. Logo, para ~v ∈ V e w
~ ∈ W, tem-se
que
w
~ = L̄~v
74
~ · L̄~v )W = (L̄∗ w
(w ~ · ~v )V ∀~v ∈ V, w
~ ∈ W.
w
~ = L̄~v com ~v ∈ V, w
~ ∈W
~v = Ē1 v1
w
~ = Ē2 w2
3. det(R) = ±1 (Determinante)
75
1. Fecho: Se R1 , R2 ∈ SO(3), então R1 R2 ∈ SO(3) desde que
¯ v × Ē = E∗[~
S = E∗~ ¯ v × e~1 ~v × e~2 ~v × e~3 ]
−v2 v1 0
76
dR12 dĒ1∗ dĒ2
= Ē2 + Ē1∗ ~ 12 ×Ē1∗ Ē2
= Ē1∗ (~ω12 × Ē2 ) = Ē1∗ ω
dt dt
|{z} dt | {z }
(~
ω )12 1
0
Portanto
77
Apêndice B
Representações de Orientação
h1 h3 vθ − h2 sθ h2 h3 vθ + h1 cθ h23 vθ + cθ
78
h tr(R) − 1 i
θ = arccos
2
Considerando os termos fora da diagonal
1
ĥ = (R − RT )
2sen(θ)
79
Apêndice C
Lemas e Demonstrações
ẋ = Ax, y = Cx
a observabilidade é equivalente a
Demonstração. Supõe-se o sistema estritamente passivo com V (x) sendo sus função
de armazenamento. Então, com u = 0, V̇ satisfaz a inequação V̇ ≤ −ψ(x), onde
ψ(x) é positiva definida. Pode-se utilizar essa inequação para demonstrar que V (x)
é positiva definida. Particularmente, para qualquer x ∈ Rn , a equação ẋ = f (x, 0)
tem a solução φ(t, x), começando por x em t = 0 e definida em algum intervalo [0, δ].
Integrando a inequação V̇ ≤ −ψ(x), tem-se
Z τ
V (φ(τ, x)) − V (x) ≤ − ψ(φ(t, x))dt, ∀ τ ∈ [0, δ]
0
80
Utilizando V (φ(τ, x)) ≥ 0, obtém-se
Z τ
V (x) ≥ ψ(φ(t, x))dt
0
φ(t, x̄) ≡ 0 ⇒ x̄ = 0
81
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