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ASIGNATURA: TDS5401
Transmisión de Datos Multiplexados
SEMANA 06
CONTROLLER AREA NETWORK (CAN)
LOS ORÍGENES DEL CAN
UN POCO DE HISTORIA:
CAN: CONTROLLER AREA NETWORK
1980: Nacimiento del CAN
1986: Primeros componentes
1991: CAN Low‐Speed se normaliza (velocidad de 125 Kbits/seg)
1992: Fabricación en serie en vehículos de gama superior (5 calculadores
conectados por una red CAN LS)
1993: CAN High‐Speed se normaliza (velocidad de 1 Mbit/seg)
2000: CAN Low‐Speed Fault Tolerant se normaliza (velocidad de 125 Kbits/seg)
LOS ORÍGENES DEL CAN
El protocolo CAN fue inventado desde 1980 por la sociedad Robert
BOSCH GmbH en Alemania
Los principales hechos importantes del protocolo CAN, son los
siguientes:
• 1986 aparece el primer componente controlador de
protocolo CAN, el INTEL 82526,
• 1987, aparecen a su vez su sucesor el INTEL 82527 y un nuevo
componente, el PHILIPS 82C200,
LOS ORÍGENES DEL CAN
• 1990, el protocolo CAN es un proyecto de la norma ISO,
• 1992, el CAN se utiliza en los primeros Clase S de MERCEDES y el
BMW 850,
• 1993, el CAN HIGH SPEED se convierte en una norma ISO 11898
(CAN 2.0 parte 2.0 standard a 1 Mbits/seg),
• 1995, modificación de la norma ISO 11898 CAN extendida (CAN 2.0
parte B).
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
EL ESTATUTO DE LOS CALCULADORES
• Contrariamente a la red VAN, el protocolo CAN sólo autoriza un
tipo de estatuto:
Disposición Maestros/Maestros (Multimaestros)
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
• El protocolo CAN HIGH SPEED fue inventado con el objetivo de
poner en relación sistemas complejos entre sí, que necesitan un
intercambio rápido de información.
• Todos los calculadores son maestros en la red. Deben poder
tomar la palabra en cualquier momento, respetando al mismo
tiempo las reglas de acceso al BUS (arbitraje y prioridad).
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
• Consecuentemente se pueden producir múltiples colisiones
que inducen así una carga de bus puntual elevada.
• En un sistema de intercambio como éste, una carga de bus
de 30 a 40% ya se considera como elevada.
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Topología y velocidad
Topología: Forma en la que están interconectados los nodos y los
terminales de usuarios.
Con mayor frecuencia, los calculadores están conectados
obedeciendo a una topología de tipo árbol‐bus organizador a lo
largo de un bus principal cuyos dos extremos deben finalizar por una
terminación de línea.
La disposición de los calculadores permitida por el protocolo CAN es
relativamente limitada por los fenómenos de propagación y de
reflexión de las señales en una línea de comunicación
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Las limitantes de arquitectura son:
• La longitud total del bus no puede exceder veinticinco metros
• La distancia entre un calculador y el BUS principal debe estar
comprendida entre 0 y 1 metro (L1)
• La distancia entre dos empalmes debe ser al menos de diez
centímetros (L2)
• La distancia entre dos calculadores debe estar comprendida
entre diez centímetros y veinticinco metros (L3).
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
La conexión Daisy Chain
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Para funcionar, las extremidades del BUS deben estar cerradas por
terminaciones de línea.
LAS CARACTERÍSTICAS DEL PROTOCOLO CAN
Función de las resistencias de terminación en CAN HS:
Si se hacen circular señales de tensión en el bus, sin resistencia de terminación de línea, las
señales se reflejarán en los extremos (como en un espejo) y crearán parásitos que pueden
perturbar las siguientes emisiones en el bus:
• En el calculador: 2 resistencias de 60 en serie = 120 ,
• En los hilos del BUS: 2 resistencias de 120 en paralelo = 60,
• Los condensadores ( II ) tienen por función filtrar los parásitos.
La resistencia del bus se puede controlar, con la batería desconectada y los calculadores
conectados:
Resistencia = 120 corte de línea, una resistencia de terminación fuera de
servicio,
Resistencia = 60 líneas sin cortocircuito
Resistencia = 0 línea del BUS en cortocircuito.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
Estructura detallada de una trama
Texto
Timbre Firma
(prioridad)
Acuse de recibo
difusión
INICIO: Indica el inicio de una emisión de trama:
• Siempre comienza por 1 bit de peso fuerte (bit en 0), con la
línea precedentemente estando en reposo,
• Este bit sólo sirve para sincronizar los calculadores receptores
con el emisor: bit de Start.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
IDENTIFICADOR: Se compone de 11 bits que permiten identificar
211 (=2048) identidades diferentes:
• Los 11 bit indican la identidad del contenido del mensaje y
sirven al arbitraje,
• Un último bit suplementario (llamado bit RTR) permite
codificar la naturaleza del mensaje, trama de datos o trama
de solicitud.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
COM: El campo de mando permite codificar la naturaleza del mensaje
Se compone de 6 bits:
•Los dos primeros son bits de reserva (para evolución software),
•Los cuatro últimos permiten codificar el número de octetos del
campo de datos.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
DATOS: Los datos útiles se transmiten en forma de octetos (grupo de
8 bit). Este campo contiene de 0 a 8 octetos como máximo.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
CONTROL: El campo de control permite validar el mensaje en 15 bits:
•El emisor calcula un código sobre el contenido del campo de
datos.
•Los receptores que utilizan la trama proceden a un cálculo
idéntico a partir de los datos recibidos, si aparece un error, el
receptor ignora la trama y no le dará acuse de recibo. Todos los
calculadores efectúan el control.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
ACK: El campo de acuse de recibo permite al receptor, cuando se le
hace la solicitud validar su buena recepción del mensaje Y
comprende 2 bits:
•Un bit de acuse de recibo en el estado 0 si el cálculo de control
es correcto,
•Un bit delimitador de acuse de recibo (siempre en el estado
cero).
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
FIN: Este campo delimita el fin de trama.
Está codificado por 7 bits consecutivos en el estado 1 para que
las interfaces multiplexadas tengan el tiempo de terminar todas
sus tareas.
EL CONTENIDO DE UNA TRAMA CAN
Calculador B Ident 1 0 0
de
arbitraje
En el bus Trama Calculador B Trama Calculador C Trama Calculador A
ARBITRAJE Y PRIORIDAD
El acceso al bus, el arbitraje
Estado del bit = CAN H – CAN L
Si xVoltio = 0 voltio mientras que el bit está en 1
Si xVoltio = 2 voltios mientras que el bit está en 0
LA FORMA FÍSICA DE LA SEÑAL
Además, los dos hilos de cobre aislados (de sección 0,6 mm²)
utilizados como material de comunicación (BUS) están torcidos para:
• Hacer frente a los parásitos emitidos por las tramas (señales
eléctricas) transmitidas en el BUS,
• Para disminuir la superficie visible de los hilos para limitar las
perturbaciones electromagnéticas o radioeléctricas.
LOS MODOS DEGRADADOS
Las tolerancias de avería en el bus
.
LOS MODOS DEGRADADOS
En los siguientes casos de avería:
• Cortocircuito al positivo (+ batería ) de CAN‐H,
• Cortocircuito en la masa CAN‐H,
• Cortocircuito al positivo (+ batería ) de CAN‐L,
• Cortocircuito en la masa de CAN‐L,
• Cortocircuito entre los dos hilos(CAN‐H con CAN‐L),
• Hilo cortado en CAN‐H,
• Hilo cortado en CAN‐L,
• Ausencia de una resistencia de terminación de línea.
¡La comunicación en el BUS ya no es posible y la red ya no es
funcional!
LOS MODOS DEGRADADOS
La interfaz de línea de la red CAN HIGH SPEED no soporta
averías, ya que sólo posee un comparador capaz de efectuar
una comparación diferencial, en este caso, el componente no
funciona en modo degradado.
RESUMEN DE LAS CARACTERÍSTICAS
• Arquitectura Multimaestro con 2 resistencia de terminación de
línea
• Velocidad de transferencia de datos:
• 1 Mbit/seg (Mega Bits / seg) máximo
• 250 Kbits/seg por ejemplo en grupo PSA
• Campo de datos que puede ir hasta 8 octetos
• 8 calculadores como máximo por bus físico para grupo PSA
• Todos los calculadores de red dan acuse de recibo
• No soporta ningún defecto en el BUS (Corte o cortocircuito)