1.

Obtener la respuesta a un escalón unitario para el sistema mostrado en el diagrama de bloques siguiente:

Tratamos de descomponer:

Obtenemos nuestro Diagrama de Bloques del Sistema:

Llevando el Diagrama a la forma:

Donde O(s)= 1
Así podemos obtener la respuesta a un escalón unitario para el sistema mostrado en el diagrama de bloques
propuesto.

Respuesta a un Escalón Unitario al Sistema en Lazo Cerrado

2.

Presente la gráfica de la respuesta transitoria usando grids, nombres adecuados en los ejes y el titulo
correspondiente.

Respuesta a un Escalón Unitario al Sistema en Lazo Cerrado

3. Considere el
sistema que se
muestra en la
figura, con J=1 y b=1.
Obtenga las
respuestas del
sistema a una
entrada de
referencia y a una
entrada de
perturbación de
tipo escalón unitario.
(Debe usar teorema de
superposición).
Tratamos
de

Descomponer:

Obtenemos nuestro Diagrama de Bloques del Sistema.

Para poder trabajar el sistema usaremos el teorema de superposición, primero hacemos que R( s)=0 y calculamos
su respuesta a un escalón unitario, luego U (s)=0 y también calculamos su respuesta, luego sumamos ambas
respuestas dándonos el valor final.

Diagrama de Bloques del Sistema con R(s)=0

Obtenemos la gráfica: Respuesta a un Escalón Unitario al sys

Tenemos un Diagrama de Bloques del Sistema con U (s)=0

 Obtenemos la Respuesta a un Escalón Unitario al sys2

Obtenemos Respuesta a un Escalón Unitario al sys2

4. Dado un sistema de control con la función de transferencia:

Escriba un programa que permita graficar la respuesta a un impulso unitario. Use las funciones step e impulse.
Compare los resultados y saque sus conclusiones.

Así obtenemos la Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

 Ahora

usaremos la función impulse:

Es así, como obtenemos la Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

Las dos respuestas
del sistema a un
Impulso
Unitario son
las mismas
usando distintos
tipos de
funciones,
esto se debe a que
cuando las
condiciones
iniciales son
cero, la respuesta
impulso
unitario de
G(s) es
igual a la respuesta
escalón unitario de
s G(s) .

5. Dado el
sistema con
función de

transferencia:

Escriba que ω n=1 y escriba un programa que permita mostrar en una misma gráfica la respuesta al impulso
unitario cuando ζ =0.1, 0.3,0.7, y 1.0 . Identifique cada una de las curvas en la gráfica obtenida.
 Como ya se escribió que ω n=1 , esto nos permite mostrar en una misma
gráfica la respuesta al impulso unitario cuando ζ =0.1, 0.3,0.7, y 1.0 . Observamos cada una de las curvas en la
gráfica obtenida.

Esta grafica representa la Respuesta al sistema de un impulso unitario con distintos valores de ζ

6. En la figura
siguiente se
muestra tres
diagramas de
bloques. El
sistema I es un
servo posicional.
El sistema II es un
servo posicional
que utiliza una acción
de control
proporcional
derivativo. El
sistema III es un
servo posicional
que utiliza
realimentación
de velocidad o
realimentación
tacométrica.
Grafique las
respuestas a un
escalón unitario, a un impulso unitario y a una rampa. Explique los resultados obtenidos y dé una interpretación
práctica real.

Expresando de otra manera los 3 sistemas:

Para

una mejor expresión, Llevaremos todos los sistemas a la forma:

En los sistemas I y II I(s)=0

Para el sistema I:
Obtenemos la siguiente gráfica que interpreta la Respuesta del sistema a un escalón unitario.

Obtenemos la gráfica que interpreta la Respuesta del sistema a un impulso unitario.

 Como
vemos
el

sistema se estabiliza a partir de los aproximadamente 50 segundos y tiene una amplitud máxima de 0.82,
por lo tanto, es un sistema confiable de usar, aunque su tiempo de régimen transitorio es muy grande.

Obtenemos la siguiente grafica que interpreta la Respuesta del sistema a una Rampa
 Para una
entrada de
Rampa el
sistema nunca
llega a la
estabilidad,
por lo tanto,
este sistema
con una
entrada de
este tipo es
inservible.

PARA
EL

SISTEMA II:
Obtenemos una gráfica que interpreta la Respuesta del sistema a un escalón unitario

Como podemos
ver en la gráfica e
régimen
transitorio dura
tan solo 8
segundos y una
amplitud máxima
de 1.24

aproximadamente, este sistema es robusto a respuesta de un escalón unitario.

Obtenemos la siguiente grafica que

interpreta la Respuesta del sistema a un Impulso Unitario.
A una respuesta
de impulso
unitario este
sistema
también se
comporta de
manera
adecuada ya
que tiene un
tiempo
transitorio de 6
segundos y
puede ser
aplicado
esperando
buenas
expectativas.

Obtenemos la siguiente grafica que interpreta la Respuesta del sistema a una rampa.
 A una entrada de
rampa este
sistema nunca
alcanza la
estabilidad,
inservible para su
aplicación
práctica con este
tipo de entrada.

PARA EL

SISTEMA III:
Obtenemos la siguiente grafica que interpreta Respuesta del sistema a un escalón unitario

Para este
sistema a una
entrada de
escalón
unitario el
sistema
responde
adecuada y
rápidamente,
tan solo 6
segundos de
tiempo
transitorio,
este sistema
es adecuado para
su

implementación física.

Obtenemos la siguiente grafica que interpreta la Respuesta del sistema a un Impulso Unitario
Este sistema a
una entrada
de impulso
unitario
también
se comporta

adecuadamente y logra la estabilidad aproximadamente a los 10 segundos, es bueno para su implementación fisica,
pero habría que mejorarlo.

Obtenemos la siguiente grafica que interpreta Respuesta del sistema a una Rampa.
Este

sistema a una respuesta de rampa nunca llega a la estabilidad, este sistema también resulta inservible para
este tipo de entrada.