Otras Técnicas de

Control
Abril 1999
• Constraint control o control por limitación
Permite operar los equipos contra limites.
Maximizar o minimizar (OPTIMIZACION).
Protección de equipos, pero no reemplaza los
sistemas de protección de planta ESD.
Requiere el uso de algoritmos especiales del
sistema de control.
No es fácil su implantación en sistemas
neumáticos o analógicos.
 Liquido
Caliente
Si el nivel en el tanque cae por debajo de h2 puede ocurrir
cavitación en la bomba

h1
Velocidad Sp
FC

h2
FT
 Liquido
Caliente

SP

LT LC
h1

h2 Velocidad Sp
LS FC

FT
• Existen ahora 2 controladores conectados a un
selector de baja.
• En operación normal, el nivel está por encima del Sp
del LC y su salida es superior a la del FC, por lo que
este manipula la válvula.
• Si el nivel baja, el LC tomará el control para evitar
que continúe disminuyendo, y la bomba entre en
cavitación.
• Es importante hacer que la salida del controlador no
seleccionado se encuentre cerca del valor del
seleccionado (external reset feedback).
• Sistema de Vapor
• Durante una emergencia, el sistema no
responde con la rapidez deseada

Productores PC1
Cabezal 600#

PC2

HSS Venteo

PC3 PC4

Cabezal 145#
Consumidores
• Control Selectivo

Se controla contra un límite de una serie de

variables

Se utilizan selectores de alta y/o baja

Es importante que los rangos sean iguales

antes de efectuar la comparación (peras y
manzanas!!!)
 Fuel Oil

TT TC
TT TC

Fuel
TT TC

DP

DC
• Sistema de aceite caliente

• Se controla la temperatura de
salida de cada intercambiador

• Exceso de aceite a través de un

control de diferencial de presión

• Por simplificar solo se muestran 2

intercambiadores

• Las válvulas de temperatura

estaban operando muy cerradas

• El desvío operaba muy abierto

 Fuel Oil

TT TC
TT TC

VC HS

Fuel
TT TC

DP

DC
• Un selector de alta escoge la
válvula más abierta

• Se controla mediante un PID

usando la señal del selector

• Esto fuerza a que el desvío cierre,

y la temperatura del horno
disminuya
• Control de relación

Se usa cuando se quiere mantener la

proporción de dos componentes o la
relación entre dos variables.

Al componente que no se puede manipular

se le llama Wild Flow.

La relación manipula el controlador de flujo

directamente. No se debe incluir un
algoritmo PID en el controlador de relación.
 Control de calidad en una mezcla

SP
RC
LC

FC

AC
FC
FT1

FT2
• Feedforward
El control por retroalimentación o
feedback corrige los errores después
que estos aparecen en el sistema y es
un método por ensayo y error.
El control feedforward, permite
adelantarse y corregir, antes de que
se muestren en el sistema.
Requiere mediciones de las variables
que afectan el sistema
(perturbaciones).
• Siempre ocurrirá una desviación
• Si se quiere minimizar esta desviación se debe
usar otra técnica: control feedforward

Se toma acción sobre la

variable manipulada
PID

Al detectar un error en la medición con

respecto al valor deseado...
M
Proceso

D
• Compensar antes de que se refleje en la variable
controlada, midiendo la perturbación y calculando
la corrección antes de que se introduzca al
sistema.
• Las correcciones deben ser magnitud tal que
anulen el efecto de la perturbación. Para ello, se
usan las ganancias en estado estacionario.
Controlador
Feedforward

Proceso
D
• Se debe tomar en cuenta la dinámica del
sistema para efectuar la compensación en
el momento apropiado.

• En el diseño de un esquema de control

feedforward entra en juego las
características dinámicas y de estado
estacionario del sistema.

• Debido a los errores en el modelo y a la

dificultad de medir TODAS las
perturbaciones FF se usa en conjunto con
el feedback.
Controlador ??
Feedforward PID

M
Proceso

D
 D
Gf

Gd

C
Gp S Gp S
M
C = Gd D + G f G p D Kd
Gd = e − d s
0 = Gd D + G f G p D  d s +1
Gd Kp − p s
Gf = − Gp = e
Gp  ps +1

Kd − d s
e
 d s +1 Kd   p s + 1  −( d − p )s
Gf = − =−  e
Kp
e
− p s Kp   d s +1
 ps +1
• Se pueden observar 3 componentes bien
definidos

El cociente de ganancias nos permite calcular el

efecto en estado estacionario.

El cociente de las constantes de tiempo establece

la trayectoria para implementar esta solución.

La diferencia de los tiempos muertos nos establece

cuanto tiempo diferir la acción correctiva.
• Control de nivel en calderas

En estos procesos es critico mantener un nivel

estable ya que se pueden ocasionar daños al
equipo, si se opera sin agua en los tubos.

El nivel es sensible a muchas perturbaciones entre

ellas: flujo y temperatura del Agua de repuesto
(ARC), presión del cabezal de vapor (Shrink/Swell)
y poder calorífico del combustible.
LC
 FT

LC S
 FT

LC S

FC
• Rango Dividido
Se usa cuando existen dos variables
manipuladas, las cuales se
complementan en su efecto sobre la
variable controlada.
Se calibran las variables manipuladas,
para que al finalizar el rango de
influencia de una de ellas, comiencen a
actuar la(s) otra(s).
 TC TT

Agua Fría

50-100

0-50

Vapor
N2
0-50
50-100

Flare

PC
• Entonamiento de un Rango Dividido
Se dificulta, ya que la dinámica puede cambiar
grandemente al pasar de una válvula a la otra
debido a
• Las dos válvulas controlan equipos diferentes
• El tamaño, tiempo de respuesta y características de las
válvulas puede ser muy diferente
Entone con la válvula que se usa más
frecuentemente, y verifique el entonamiento
con la otra.
Si la respuesta no es buena, se debe habilitar
el cambio automático de entonamiento.