Índice de Yoshikawa, Singularidad, Cinemática Diferencial
Hilaño Jorge
Escuela de Ingeniería Electrónica en
Control y Redes Industriales, ESPOCH
Riobamba, Ecuador
mr.jl@hotmail.es
Resumen— El presente trabajo es sobre aspectos importantes
en la robótica industrial partiendo desde el índice de Yoshikawa
siendo parte del análisis al tomar valores importantes para las
diferentes velocidades que un robot puede soportar después e
analizara las singularidades de los robots que va ligado al índice
de Yoshikawa finalmente desembocaremos en la cinemática
diferencial para tratar sobre las velocidades de los efectores
finales.
Índice de términos— Índice, velocidad, jacobiano, limite,
robótica, fuerza.
Abstract— The present work is about important aspects in
industrial robotics starting from the Yoshikawa index being part
of the analysis to take important values for the different speeds
that a robot can support later and analyze the singularities of the
robots that is linked to the Yoshikawa index finally we will end
up in the differential kinematics to deal with the speeds of the
final effectors.
Index Terms— Index, speed, Jacobian, limit, robotics, force.
I. INTRODUCCIÓN
La cinemática de un robot es esencial para el análisis de
la manipulabilidad del mismo, la cual es uno de los más
importantes parámetros de funcionalidad de un robot; de hecho,
este concepto tiene gran repercusión en el diseño puesto que
gracias a él se pueden definir varios tipos de índices de
comportamiento cinemático que permiten optimizar las
dimensiones del robot. [1]
Un índice de desempeño de un robot es una cantidad escalar que
permite evaluar el funcionamiento de un robot a partir de un
criterio definido. Los índices de desempeño son importantes
instrumentos para la planificación de movimientos y el diseño de
robots manipuladores es por eso que dentro de este documento
se ha centrado el estudio en uno de ellos, tal como es el Índice de
Yoshikawa.
Dentro del estudio de los índices de desempeño se desprenden
algunos términos, tales como son la singularidad robótica y la
cinemática diferencial cuyo estudio también estará presente en
este texto.
La singularidad es esencial ya que permite saber los limites tanto
de un robot dentro de su espacio de trabajo como afuera de su
espacio de trabajo.
II. ÍNDICE DE YOSHIKAWA
El índice de la manipulabilidad fue propuesto en (Yoshikawa,
1985b). El propósito de este índice es medir la capacidad de un
robot, en cierta configuración, para generar velocidades en el
efector final. Este índice de desempeño es proporcional al
volumen del elipsoide de velocidad (Capacidad de cambio en
posición y orientación del efector final de un sistema robótico
en una configuración dada.). Para el caso general (incluyendo
robots redundantes) la manipulabilidad está definida de la
siguiente manera:
𝑤 = √𝑑𝑒𝑡⁡(𝐽𝐽𝑇 )
Para robots no redundantes se tiene que w = |det⁡(J)|. La
manipulabilidad es equivalente al producto de los valores
singulares, w = ⁡ σ1 σ2 … σm . A mayores valores de la
manipulabilidad el robot tiene una mayor capacidad de realizar
movimientos en el efector final. En el caso de que la
manipulabilidad sea igual a cero entonces el robot se encuentra
en una configuración singular. En esta configuración el robot
pierde la capacidad de realizar movimientos en ciertas
direcciones.
Por otro lado, Yoshikawa presentó además el concepto de la
manipulabilidad de fuerza. Este índice trata de medir la
capacidad del robot, en una configuración dada, para ejercer
fuerzas sobre un objeto en reposo a través de su efector final. Al
igual que en el caso anterior, se puede generar un elipsoide de
fuerza. [2]
Para generar el elipsoide de fuerza se utiliza el modelo estático
del robot, i.e., la relación que existe entre el vector de fuerzas en
los actuadores, τ, y el vector de fuerzas generadas en el efector
final, f. El modelo estático de un manipulador es el siguiente:
𝜏 = 𝐽𝑇 𝑓
Donde J es la matriz Jacobiana del manipulador. De esta forma,
el conjunto de todos los vectores f que son realizables por una⁡τ
tal que‖τ‖ ≤ 1 forman un elipsoide en el espacio euclidiano m
dimensional, dado por:
𝑓 𝑇 𝐽𝐽 𝑓 ≤ 1
 El volumen del elipsoide de fuerza es inversamente
proporcional a la manipulabilidad (de velocidad). Por lo tanto, la
manipulabilidad de fuerza es:
1 ya visto, contiene en sí una información especialmente relevante
𝑤𝑓 =
√𝑑𝑒𝑡⁡(𝐽𝐽𝑇
Los ejes principales del elipsoide de fuerza están dados por
u1 /σ1 , u2 /σ2 , . . u3/ σm . Esto significa que la dirección en la que
el efector final puede ejercer mayor fuerza, es aquella en donde
se puede generar menos velocidad. La manipulabilidad ha sido
utilizada frecuentemente en la planificación de trayectorias de
robots seriales redundantes y en el emplazamiento óptimo de la
tarea por otro lado, se han realizado esfuerzos para generalizar
su uso en otras arquitecturas mecánicas, como lo son las cadenas
cinemáticas cerradas y múltiples cadenas seriales cooperativas.
III. SINGULARIDAD
El jacobiano especifica la asignación de las velocidades en
espacio de articulaciones a las velocidades en espacio cartesiano.
En ciertos puntos llamados singularidades esta asignación no es
invertible. [3]
Etas condiciones de singularidad no evitan que el brazo de un
robot se posicione en cualquier parte dentro de su espacio de
trabajo, sin embargo, pueden ocasionar problemas con los
movimientos del brazo en su entorno.
Existe una matriz de transformación lineal que relacione la
velocidad de articulación con la velocidad cartesiana, si la matriz
es no singular, entonces podemos invertirla para calcular las
velocidades de articulación a partir de las velocidades cartesianas
dadas.
La mayoría de los manipuladores tiene valores de velocidad de
articulación para los que el jacobiano se vuelve singular. Dichas
ubicaciones se llaman singularidades del mecanismo,
simplemente singularidades. Todos los manipuladores tienen
singularidades en los límites o frontera de su espacio de trabajo,
y la mayoría tienen regiones de singularidad dentro de su espacio
de trabajo.
A. Singularidades en la frontera del espacio de trabajo
Ocurren cuando el manipulador está completamente extendido o
doblado sobre sí mismo, en tal forma que el efector final se
encuentra en o muy cerca de los límites del espacio de trabajo
B. Singularidades dentro del espacio de trabajo
Ocurren lejos de los límites del espacio de trabajo; generalmente
se producen por el alineamiento de dos o más ejes de
articulación.
IV. CINEMATICA DIFEENCIAL
El modelo cinemático diferencial busca encontrar la relación
existente entre las velocidades articulares y la velocidad del
extremo operativo del robot, y por extensión de cualquier otro
punto asociado al mismo.
Esta relación que parece obtenible del modelo cinemático directo
dado que nos permitirá identificar singularidades, obtener datos
sobre la capacidad manipuladora de un robot en el espacio, y
establecer la base de métodos numéricos para resolver de modo
iterativo la cinemática inversa de cualquier robot, e incluso para
controlar el movimiento en el espacio de la tarea del mismo. [4]
Anteriormente como fundamentos del estudio de la robótica se
obtuvo la solución al modelo cinemático directo que nos permitía
obtener la localización espacial del extremo 𝜉𝐸 como función de
los valores articulares q, de tal forma que la solución al mismo
quedaba reflejada como 𝜉𝐸 = 𝑓(𝑞), y que si se resolvía por
medio de D-H y las matrices homogéneas, la expresamos en base
a una matriz homogénea obtenida como producto de las matrices
𝜉𝐸 = 0 𝑇 𝐸 (𝑞) = 0𝐴 1 (𝑞1 )1 1𝐴 2 (𝑞2 ) …𝑛−1 𝐴𝑛 (𝑞𝑛 )
La solución al problema cinemático inverso resulta con la
relación contraria, de forma que, partiendo de una localización
espacial del extremo conocida, obtenemos los valores articulares
que logran dicha posición. De forma que el MCI queda
expresado como 𝑞 = 𝑓(𝜉𝐸 ). Pues bien, la cinemática diferencial
busca obtener la evolución de estas relaciones a lo largo del
tiempo, es decir, la relación entre velocidades del extremo del
robot y las velocidades de las articulaciones. [5]
V. CONCLUSIONES
El índice de Yoshikawa tarta el desempeño de un robot es una
cantidad escalar que permite evaluar el funcionamiento de un
robot a partir de un criterio definido. Los índices de desempeño
son importantes instrumentos para la planificación de
movimientos y el diseño de robots manipuladores.
Cuando un manipulador se encuentra en una configuración
singular, ha perdido uno o más grados de libertad viéndolo desde
el espacio cartesiano Esto significa que hay cierta dirección o
subespacio en el espacio cartesiano sobre la cual es imposible
mover la mano del robot, sin importar qué proporciones de
articulación estén seleccionadas. Es obvio que esto ocurre en la
frontera del espacio de trabajo de los robots.
La cinemática diferencial es una forma de sacar la cinemática
directa de un brazo robótico partiendo de las velocidades en los
efectores finales y la matriz jacobiana del mismo y mediante
operaciones obtener el sistema que esté basado en una cinemática
directa.
VI. REFERENCIAS
[1] J. Fraile Mora. “Máquinas Eléctricas”, Quinta ed., Madrid:
McGraw-Hill/Interamericana de España, S. A. U., 2003.
[2] F. Salgado, (Accionamientos Eléctricos de velocidad
Variable,) 26 Octubre 2017. [En línea]. Available:
 https://es.slideshare.net/fabricio_salgado_diaz/control-de-
velocidad-de-motores-de-corriente-alterna.[Ultimo acceso:
29 Octubre 2017].
[3] N. Mohan, T. Undeland, W. Robbins, “Electrónica De
Potencia Convertidores, aplicaciones y diseño”, Tercera
ed., México: McGraw-Hill/Interamericana de España, S. A.
U., 2009.
[4] M. Rashid, “Electrónica De Potencia”, Tercera ed.,
México: Pearson Educación, 2009.
[5] S. Chapman. “Máquinas Eléctricas”, Quinta ed., México:
McGraw-Hill/Interamericana Editores, S. A. U., 2012.