Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingenierı́a Mecánica y Eléctrica

Ingenierı́a en Control y Automatización
Guı́a de Estudio
Teorı́a de Control III
Profesor: Luis Alberto Cantera Cantera

1. Considere un sistema definido por el modelo de estado

   
−2 1 0
ẋ = x+ u (1)
2 −3 1
 
y = 1 0 x

(a) Determinar la función de transferencia del sistema (4)

(b) Determinar la matriz de transición de estados Φ(t, t0 ) del sistema (4).
(c) Determinar la evolución del sistema (4) ante una entrada nula, con condiciones iniciales
   
x1 (0) −1
= .
x2 (0) 1

(d) Determinar la evolución del sistema (4) ante una entrada escalón de magnitud 10, considerando
las condiciones iniciales del inciso anterior.

2. Considere un sistema definido por el modelo de estado

   
−1 1 0 1
ẋ =  0 2 1  x + 1 u (2)
0 0 −3 1
 
y = 1 0 1 x

(a) ¿Es controlable y observable?

(b) Diseñar un control por realimentación del estado.[Proponer criterios de diseño]

3. Considere un sistema definido por el modelo de estado

   
−1 1 0 1
ẋ =  0 2 1 x + 1 u
  (3)
0 0 −3 0
 
y = 1 0 1 x

(a) ¿Es controlable y observable?

(b) Diseñar un control por realimentación del estado.[Proponer criterios de diseño]

4. Considere un sistema definido por el modelo de estado.

   
−3 1 0 1
ẋ =  1 −3 0 x + 0 u
  (4)
0 0 −3 0
 
y = 1 0 1 x
(a) Diseñar un control con realimentación del estado con acción integral para eliminar el
error en estado estacionario, ante una entrda escalón de magnitud 1. [Proponer criterios
de diseño]
(b) Para el esquema de control anterior, diseñar un observador de estado. [Proponer criterios
de diseño]
(c) Demostrar que el error en estado estacionario tiende a cero, ante una entrda escalón de
magnitud 1 y condiciones iniciales nulas.
(d) Diseñar la ganancia de realimentación de estado óptima K ∗ (LQR)

K ∗ = R−1 B > P.
A> P + P A − P BR−1 B > P = −Q.

Page 2