Cálculo II - Apontamentos de Apoio

Capı́tulo 5 - Equações Diferenciais Ordinárias

Uma equação diferencial é uma equação onde intervem uma função desconhecida, que desig-
naremos por y, bem como algumas das suas derivadas. Se y for função de apenas uma variável
x, y = y(x), a equação diferencial diz-se uma equação diferencial ordinária. Se y for função
de mais do que uma variável, y = y(x1 , x2 , . . . , xn ), as derivadas que aparecem na equação são
derivadas parciais e a equação diferencial diz-se uma equação diferencial às derivadas parciais.
Neste capı́tulo estudaremos alguns tipos de equações diferenciais ordinárias.
Definição 0.1 Chama-se ordem da equação diferencial à maior das ordens das derivadas nela
intervenientes.
Definição 0.2 Uma função f diz-se uma solução duma equação diferencial de ordem n num
intervalo ]a, b[, se as derivadas de f até à ordem n existem em ]a, b[, e se a equação é satisfeita
quando nela se substitui y = f (x) e as respectivas derivadas.
Resolver uma equação diferencial é determinar o conjunto das suas soluções.
Por exemplo, é fácil de ver que a função f (x) = sin x é solução da equação diferencial de
segunda ordem y 00 + y = 0. Veremos mais adiante que qualquer solução desta equação é da
forma y = A sin x + B cos x, onde A e B são constantes reais. À expressão anterior chama-se,
por isso, solução geral da equação diferencial.

1 Equações diferenciais lineares de primeira ordem

Definição 1.1 Uma equação diferencial de primeira ordem diz-se linear se se puder escrever
na forma
y 0 + P (x) y = Q(x),
onde P e Q são funções contı́nuas da variável x num determinado intervalo ]a, b[.
Teorema 1.2 A solução geral da equação diferencial y 0 + P (x) y = Q(x) no intervalo ]a, b[ é
dada por Z 
1
y(x) = I(x)Q(x) dx + C , (1.1)
I(x)
R
P (x) dx
onde C ∈ R e a função I(x), chamada factor integrante, é dada por I(x) = e .
Assim, para resolvermos uma equação diferencial linear de primeira ordem, escrita na forma
acima, basta multiplicarmos ambos os membros da equação pelo factor integrante I(x).
Em muitas circunstâncias é importante determinar a solução duma equação diferencial que
satisfaz uma condição do tipo y(x0 ) = y0 . Chama-se a isto resolver um problema de valores
iniciais e à condição y(x0 ) = y0 dá-se o nome de condição inicial.
Resulta do teorema anterior que, para uma equação diferencial linear de primeira ordem, se
P e Q forem funções contı́nuas da variável x num determinado intervalo ]a, b[ contendo o ponto
x0 , então o problema de valores iniciais
y 0 + P (x) y = Q(x), y(x0 ) = y0
tem uma única solução dada pela expressão (1.1), usando a condição inicial para determinar o
valor da constante C.

1
2 Equações diferenciais de variáveis separadas e exactas

Contrariamente ao que vimos para as equações diferenciais lineares de primeira ordem, para
uma equação não linear da forma y 0 = f (x, y) não há uma fórmula que nos forneça a respectiva
solução geral. Pode-se no entanto mostrar o seguinte resultado:

Teorema 2.1 Suponhamos que f e ∂f ∂y são contı́nuas num rectângulo ]a, b[×]c, d[ contendo o
ponto (x0 , y0 ). Então existe uma única solução do problema de valores iniciais

y 0 = f (x, y), y(x0 ) = y0

para x ∈ ]x0 − h, x0 + h[ ⊆ ]a, b[.

Vejamos agora como resolver alguns tipos de equações não lineares de primeira ordem.

Definição 2.2 Uma equação diferencial de primeira ordem diz-se de variáveis separadas se se
puder escrever na forma
f (y) y 0 = g(x),
onde f é uma função contı́nua que depende apenas da variável y e g é uma função contı́nua que
depende apenas da variável x.

Teorema 2.3 Se y é uma solução da equação diferencial f (y) y 0 = g(x) então y satisfaz a
igualdade Z Z
f (y) dy = g(x) dx + C. (2.2)

Note-se que a partir da expressão (2.2) nem sempre é possı́vel explicitar y como função de
x, dizemos então que a solução é dada na forma implı́cita.

Definição 2.4 Sejam P, Q : R2 → R duas funções de classe C 1 em R2 . A equação diferencial

P (x, y) + Q(x, y) y 0 = 0

∂P ∂Q
diz-se exacta se (x, y) = (x, y), ∀(x, y) ∈ R2 .
∂y ∂x

Teorema 2.5 As soluções da equação diferencial P (x, y) + Q(x, y) y 0 = 0 são dadas na forma
∂F
implı́cita por F (x, y) = C, onde C ∈ R e F : R2 → R é uma função tal que (x, y) = P (x, y)
∂x
∂F
e (x, y) = Q(x, y), ∀(x, y) ∈ R2 .
∂y

Se a equação diferencial
P (x, y) + Q(x, y) y 0 = 0 (2.3)
não for exacta, por vezes é possı́vel multiplicar a equação por uma função I(x, y) de modo
a que a equação resultante seja exacta. A esta função I chamamos factor integrante e a sua
determinação pode ser ainda mais difı́cil do que a resolução da equação inicial! No entanto, há
alguns casos particulares em que a determinação de um factor integrante é simples. Com efeito,

2
  
1 ∂P ∂Q R
se a função R = − for independente de y então a função I(x) = e R(x) dx é um
Q ∂y ∂x
factor integrante para a equação (2.3), ou seja, a equação

I(x)P (x, y) + I(x)Q(x, y) y 0 = 0 (2.4)

é exacta. Note-se ainda que as

 equações (2.3)
 e (2.4) têm as mesmas soluções.
1 ∂P ∂Q R
Analogamente, se S = − for independente de x então I(y) = e− S(y) dy é um
P ∂y ∂x
factor integrante para a equação (2.3).

Por vezes, fazer uma mudança de variável numa equação diferencial não linear permite
transformá-la numa equação de um dos tipos já estudados, possibilitando assim a sua resolução.
É o que se passa com as chamadas equações diferenciais homogéneas de primeira ordem que são
equações que se podem escrever na forma
y
y0 = F .
x
Para este tipo de equações a mudança de variável y = xv conduz a uma equação de variáveis
separadas.

3 Equações diferenciais lineares de segunda ordem

Definição 3.1 Uma equação diferencial de segunda ordem diz-se linear se se puder escrever na
forma
P (x) y 00 + Q(x) y 0 + R(x) y = G(x),
onde P, Q, R, G são funções contı́nuas da variável x num determinado intervalo ]a, b[. A equação
diz-se homogénea se G(x) = 0, caso contrário diz-se não homogénea.

Para uma equação de segunda ordem, resolver um problema de valores iniciais é determinar
a solução da equação que satisfaz as condições iniciais y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 . Se a equação em
causa for linear e se as funções P, Q, R e G forem contı́nuas num determinado intervalo ]a, b[,
contendo o ponto x0 e tal que P (x) 6= 0 nesse intervalo, pode-se mostrar que o correspondente
problema de valores iniciais tem uma única solução.
Vamos começar por estudar a equação

P (x) y 00 + Q(x) y 0 + R(x) y = 0, (3.5)

ou seja, o caso homogéneo. Da linearidade da equação diferencial resulta o teorema seguinte

que diz que qualquer combinação linear de soluções da equação homogénea (3.5) é ainda uma
solução da mesma equação.

Teorema 3.2 Se y1 e y2 são soluções da equação (3.5) e C1 e C2 são constantes arbitrárias,

então a função y = C1 y1 + C2 y2 é ainda uma solução da mesma equação.

O próximo resultado diz-nos que a solução geral da equação (3.5) é uma combinação linear de
duas soluções linearmente independentes (isto é, nenhuma delas é o produto de uma constante
pela outra).

3
Teorema 3.3 Se y1 e y2 são soluções linearmente independentes da equação (3.5), então a
solução geral desta equação é dada por

y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x),

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias.

Em geral não é fácil determinar soluções linearmente independentes de uma equação linear
de segunda ordem. No entanto, é sempre possı́vel fazê-lo se as funções P, Q e R forem constantes,
isto é, se a equação diferencial tiver a forma

ay 00 + by 0 + cy = 0, (3.6)

onde a, b e c são constantes. Diz-se neste caso que a equação tem coeficientes constantes.
Atendendo às propriedades da função exponencial tem-se o seguinte resultado:

Teorema 3.4 A função y(x) = erx é solução da equação diferencial (3.6) se e só se r for uma
raiz da equação ar2 + br + c = 0.

À equação ar2 + br + c = 0 dá-se o nome de equação caracterı́stica da equação diferencial

(3.6). Trata-se duma equação algébrica que se obtém de (3.6) substituindo y 00 por r2 , y 0 por r
e y por 1.
É bem conhecido que a equação de segundo grau ar2 + br + c = 0 pode ter duas raizes
reais distintas, uma raiz real dupla ou duas raizes complexas conjugadas, consoante o sinal
de b2 − 4ac. Vejamos em cada um dos casos qual é a expressão da solução geral da equação
diferencial homogénea (3.6).

Teorema 3.5 Seja ar2 + br + c = 0 a equação caracterı́stica da equação ay 00 + by 0 + cy = 0.

i) Se a equação caracterı́stica tiver duas raizes reais distintas r1 e r2 então a solução geral
da equação diferencial ay 00 + by 0 + cy = 0 é dada por

y(x) = C1 er1 x + C2 er2 x ,

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias.

ii) Se a equação caracterı́stica tiver uma raiz real dupla r0 então a solução geral da equação
diferencial ay 00 + by 0 + cy = 0 é dada por

y(x) = C1 er0 x + C2 xer0 x ,

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias.

iii) Se a equação caracterı́stica tiver duas raizes complexas conjugadas α ± βi então a solução
geral da equação diferencial ay 00 + by 0 + cy = 0 é dada por

y(x) = eαx (C1 cos(βx) + C2 sin(βx)) ,

onde C1 e C2 são constantes arbitrárias.

Passamos agora ao estudo de equações diferenciais lineares de segunda ordem de coeficientes

constantes não homogéneas, ou seja, equações da forma

ay 00 + by 0 + cy = G(x), (3.7)

onde a, b e c são constantes e G é uma função contı́nua da variável x.

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Definição 3.6 A equação ay 00 + by 0 + cy = 0 chama-se equação homogénea associada à equação
(3.7).

Teorema 3.7 i) Se y1 e y2 são soluções da equação (3.7), então y1 −y2 é solução da equação
homogénea associada ay 00 + by 0 + cy = 0.

ii) A solução geral da equação (3.7) é dada por

y(x) = yh (x) + yp (x),

onde yp é uma solução particular de (3.7) e yh é a solução geral da equação homogénea

associada ay 00 + by 0 + cy = 0.

Note-se que o resultado anterior é ainda válido no caso em que os coeficientes da equação
diferencial de segunda ordem não são constantes.
Uma vez que já sabemos resolver equações homogéneas, o teorema anterior permite-nos
determinar a solução geral de uma equação não homogénea, desde que seja conhecida uma
solução particular yp . Usaremos o método dos coeficientes indeterminados para calcularmos yp
no caso em que a função G(x) é de um dos seguintes tipos:

i) G(x) = Pn (x) polinómio de grau n,

ii) G(x) = Pn (x)eαx ,

iii) G(x) = Pn (x)eαx sin(βx) ou G(x) = Pn (x)eαx cos(βx).

No caso i) tem-se yp (x) = a0 + a1 x + . . . an xn , no caso ii) tem-se

yp (x) = (a0 + a1 x + . . . an xn )eαx ,

enquanto que, para qualquer uma das possibilidades referidas em iii), yp é dada por

yp (x) = (a0 + a1 x + . . . an xn )eαx sin(βx) + (b0 + b1 x + . . . bn xn )eαx cos(βx).

No entanto, se a função yp referida acima for solução da equação homogénea associada, deve-se
multiplicar yp por xm onde m é o menor inteiro não negativo tal que nenhum termo do produto
xm yp seja solução da equação homogénea.

Se a função G(x) for uma soma de funções dos tipos considerados acima podemos usar o
seguinte resultado para determinar a solução geral da equação diferencial (3.7).

Teorema 3.8 (Princı́pio da Sobreposição) Se y1 é solução da equação

ay 00 + by 0 + cy = G1 (x)

e y2 é solução da equação
ay 00 + by 0 + cy = G2 (x),

então a função y1 + y2 é solução da equação

ay 00 + by 0 + cy = G1 (x) + G2 (x).

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 Voltemos agora a considerar uma equação diferencial linear de segunda ordem, homogénea,
mas de coeficientes não necessariamente constantes dada por

y 00 + p(x) y 0 + q(x) y = 0. (3.8)

Como já foi dito, neste caso a determinação de duas soluções linearmente independentes pode
ser muito difı́cil. No entanto, se for conhecida uma solução não nula y1 da equação (3.8), a
mudança de variável y2 = y1 v conduz a uma equação diferencial linear de primeira ordem,
também homogénea, na variável dependente u = v 0 . Resolvida esta equação e determinada
a função u, obtemos v por primitivação, e substituindo em y2 = y1 v, obtemos uma segunda
solução y2 da equação (3.8), tal que y1 e y2 são linearmente independentes. Este método para
determinar y2 chama-se método da redução da ordem uma vez que y2 é obtida resolvendo uma
equação de ordem mais baixa que a equação original.

A técnica da redução da ordem permite também resolver alguns tipos de equações diferenciais
de segunda ordem, não lineares, no caso em que a variável dependente está ausente, ou seja,
equações da forma
F (x, y 0 , y 00 ) = 0, (3.9)
onde F não depende de y. Neste caso, a mudança de variável y 0 = u conduz a uma equação de
primeira ordem do tipo
F (x, u, u0 ) = 0.
Se soubermos resolver esta última equação, as soluções de (3.9) obtêm-se fazendo
Z
y(x) = u(x) dx.

Suponhamos agora que temos uma equação diferencial de segunda ordem da forma

F (y, y 0 , y 00 ) = 0,

em que a variável dependente x está ausente. Neste caso considera-se uma nova variável depen-
dente u(y(x)) = y 0 (x) tendo-se y 00 (x) = u du
dy , pelo que, se conseguirmos resolver a equação de
primeira ordem
du
F (y, u, u ) = 0,
dy
fazendo Z
y(x) = u(y) dy

obtemos as soluções da equação inicial.

4 Equações diferenciais lineares de ordem n

Definição 4.1 Uma equação diferencial de ordem n diz-se linear se se puder escrever na forma

y (n) + an−1 (x) y (n−1) + an−2 (x) y (n−2) + . . . + a1 (x) y 0 + a0 (x) y = g(x),

onde ai , i = 0, . . . , n − 1, e g são funções contı́nuas da variável x num determinado intervalo

]a, b[. A equação diz-se homogénea se g(x) = 0, caso contrário diz-se não homogénea.

6
 Neste caso, resolver um problema de valores iniciais consiste em determinar a solução da
equação que satisfaz as condições iniciais

y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , . . . , y (n−1) (x0 ) = yn−1 .

Tal como para as equações lineares de segunda ordem, pode-se mostrar que se as funções ai ,
i = 0, . . . , n − 1, e g forem contı́nuas num determinado intervalo ]a, b[, contendo o ponto x0 ,
então o problema de valores iniciais tem uma única solução.
Tem-se também o seguinte resultado:

Teorema 4.2 A solução geral da equação

y (n) + an−1 (x) y (n−1) + an−2 (x) y (n−2) + . . . + a1 (x) y 0 + a0 (x) y = g(x) (4.10)

é dada por
y(x) = yp (x) + C1 y1 (x) + . . . + Cn yn (x),
onde yp é uma solução particular da equação (4.10) e y1 , . . . , yn são soluções linearmente inde-
pendentes da equação homogénea a ela associada.

Se a equação homogénea associada à equação (4.10) tiver coeficientes constantes, isto é, se
for da forma
y (n) + an−1 y (n−1) + an−2 y (n−2) + . . . + a1 y 0 + a0 y = 0, (4.11)
chamamos equação caracterı́stica à equação algébrica

rn + an−1 rn−1 + an−2 rn−2 + . . . + a1 r + a0 = 0.

Tal como no caso n = 2, a função erx é solução da equação (4.11) se e só se r for raiz da equação
caracterı́stica. Assim, se a equação caracterı́stica tiver n raizes reais distintas r1 , . . . , rn , a
solução geral da equação diferencial homogénea (4.11) é

yh (x) = C1 er1 x + C2 er2 x + . . . + Cn ern x .

Se r for uma raiz da equação caracterı́stica com multiplicidade k então

erx , xerx , . . . , xk−1 erx

são k soluções linearmente independentes da equação (4.11). Finalmente, se rj = αj + iβj for

uma raiz complexa da equação caracterı́stica então

eαj x cos(βj x) e eαj x sin(βj x)

são soluções linearmente independentes da equação (4.11).

Para a determinação de uma solução particular da equação não homogénea

y (n) + an−1 y (n−1) + an−2 y (n−2) + . . . + a1 y 0 + a0 y = g(x)

é válido o método dos coeficientes indeterminados apresentado para o caso n = 2.