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Enciclopédia de Automática

Controle & Automação


Volume 1
Luis Antonio Aguirre

Lançamento 2007

ISBN: 9788521204084
Páginas: 452
Formato: 17x24 cm
Peso: 0.843 kg
Sumário
Prefácio .....................................................................................................................7

Apresentação ...........................................................................................................9

I Ensino de controle e automação ...................................................................21

1 Controle e automação: história e caracterização .......................................24


1.1 O que caracteriza a engenharia? ..........................................................25
1.2 Uma pequena e polarizada história da automação ..............................28
1.3 Uma epistemologia da engenharia de controle e automação? ............36
1.4 Caracterização da engenharia de controle e automação.....................36

2 Formação em controle e automação no Brasil ..........................................40


2.1 Breve história do ensino de engenharia no Brasil ...............................40
2.1.1 A consolidação da engenharia (instrumentos legais: sistema
educacional e sistema profissional)...........................................42
2.1.2 Motivo de a área de Controle e Automação ter-se iniciado
dentro da Engenharia Elétrica no Brasil ...................................44
2.1.3 O controle na pós-graduação .....................................................45
2.1.4 A criação e consolidação de diferentes alternativas
de formação em nível de graduação em controle
e automação................................................................................46
2.1.5 O novo arranjo legal ...................................................................47
2.2 Alternativas de formação ......................................................................49
2.2.1 Engenharia de controle e automação ........................................49
2.2.2 Engenharia mecatrônica ............................................................53
2.2.3 Engenharia elétrica ....................................................................58
2.3 Considerações finais ..............................................................................62

3 Experiências pedagógicas .............................................................................64


3.1 Experimentos e laboratórios ................................................................65
3.1.1 Introdução ..................................................................................65
3.1.2 Cursos laboratoriais: estrutura e bases pedagógicas ................66
3.1.3 Caracterização dos laboratórios de controle ............................68
3.1.4 Experimentos laboratoriais .......................................................69
3.1.5 Laboratórios virtuais e ambientes de controle auxiliados por
computador ................................................................................72
3.1.6 Práticas laboratoriais pela Internet ...........................................74
3.1.7 Conclusões ..................................................................................77
3.2 Atividades pedagógicas por projetos ...................................................77
3.2.1 O que é uma atividade projeto? ...............................................77
16 Enciclopédia de Automática

3.2.2 Por que adotar uma pedagogia por projetos? ...........................78


3.2.3 Algumas estruturas de disciplinas e cursos que utilizam uma
pedagogia voltada para projetos ................................................79
3.2.4 Comentários sobre a pedagogia por projetos ...........................80

II Teoria de controle ...........................................................................................82

4 Projeto LQG ....................................................................................................86


4.1 A Abordagem por Espaço de Estados ..................................................88
4.2 A Equação de Belman ...........................................................................90
4.3 O Regulador Linear Quadrático – LQR ................................................91
4.3.1 Horizonte Finito .........................................................................91
4.3.2 Horizonte Infinito .......................................................................95
4.4 O problema dual: estimador LQE .........................................................98
4.4.1 Resultados básicos sobre filtragem linear .................................98
4.4.2 O Filtro de Kalman .....................................................................99
4.4.3 A Dualidade entre o Filtro de Kalman e o Controle LQR.......104
4.5 Controle LQG.......................................................................................104
4.5.1 Horizonte finito .........................................................................105
4.5.2 Horizonte infinito......................................................................107
4.6 Controle Ótimo Via o Princípio de Pontryagin ..................................109
4.7 Conclusões ...........................................................................................110

5 Normas H2 e H∞, estabilidade robusta e síntese de controladores .......111


5.1 Sistemas de controle por realimentação ............................................113
5.2 Normas de funções de transferência ..................................................116
5.3 Classes de sinais e “ganhos” de sistemas estáveis .............................119
5.4 Estabilidade robusta ...........................................................................122
5.5 Síntese de controladores ....................................................................125
5.6 Considerações finais ............................................................................132

6 Controle H∞ ..................................................................................................133
6.1 Introdução ...........................................................................................133
6.2 Controle H∞ a Tempo Contínuo .........................................................135
6.2.1 Critérios de desempenho no domínio da freqüência ..............139
6.3 Síntese µ ..............................................................................................142
6.3.1 Valor singular estruturado .......................................................142
6.3.2 Método de iteração D-K ...........................................................144
6.4 Controle H∞ a tempo discreto ............................................................145
6.5 Controle H∞ não-linear .......................................................................147
6.5.1 Controle H∞ para sistemas LPV ..............................................148
6.6 Exemplos de projeto: controle de robôs manipuladores ..................150

7 Desigualdades matriciais lineares em controle ........................................155


7.1 Forma geral das desigualdades matriciais lineares – LMIs ...............155
SUMÁRIO 17

7.2 Estabilidade de Lyapunov e LMIs .......................................................159


7.3 Complemento de Schur ......................................................................162
7.4 Controle H2 e LMIs ..............................................................................164
7.5 Controle H∞ e LMIs.............................................................................173
7.6 Restrições adicionais – regiões LMIs ..................................................180
7.7 Controle misto H2/H∞ e LMIs .............................................................185
7.8 Extensão para sistemas com incertezas politópicas .........................190
7.9 Outros trabalhos na área.....................................................................194

8 Parametrização de Youla e limites de desempenho .................................196


8.1 Introdução ...........................................................................................196
8.2 Noções de otimização convexa ...........................................................198
8.3 Parametrização de Youla .....................................................................199
8.4 Funções convexas de malha fechada .................................................202
8.5 Formulação do problema de projeto ..................................................204
8.6 Subgradientes e o método de planos de corte ...................................206
8.7 Método das desigualdades ..................................................................212
8.8 Notas bibliográficas .............................................................................215

9 Extensões para sistemas não-lineares .......................................................218


9.1 Modelos fuzzy Takagi-Sugeno-Kang ...................................................218
9.2 Representação de sistemas não-linearescom modelos fuzzy TSK ...219
9.3 Reguladores commodelos fuzzy TSK .................................................222
9.3.1 Definição do problema .............................................................222
9.3.2 Estabilidade de reguladores fuzzy com LMIs .........................223
9.3.3 Projeto de Reguladores Fuzzy com LMIs ................................223
9.4 Observadores com modelos fuzzy TSK ..............................................230
9.4.1 Definição do problema .............................................................230
9.4.2 Projeto de observadores e reguladores fuzzy com LMIs ........231
9.5 Sistemas Lur’e e estabilidade absoluta ..............................................231
9.5.1 Estabilidade absoluta ...............................................................231
9.6 Passividade e controle com estrutura variável ..................................234
9.6.1 Condições baseadas em LMI para sistemas ERP ....................236
9.6.2 Controle com estrutura variável utilizando sistemas ERP .....240

III Automação da manufatura ...........................................................................244

10 Sistemas de manufatura ..............................................................................247


10.1 Estágio atual damanufatura no Brasil ...........................................247
10.2 Flexibilidade no contexto da manufatura .....................................248
10.3 Racionalização industrial ...............................................................249
10.3.1 Tempo padrão ...........................................................................250
10.3.2 Setup .........................................................................................250
18 Enciclopédia de Automática

10.3.3 Método de trabalho ..................................................................251


10.3.4 Fluxograma de processo e mapofluxograma ..........................251
10.3.5 Eficácia e eficiência ..................................................................251
10.3.6 Produtividade ...........................................................................253
10.3.7 Capacidade ...............................................................................253
10.3.8 Balanceamento de linhas .........................................................254
10.4 Layout .............................................................................................255
10.4.1 Layout funcional .......................................................................255
10.4.2 Layout em linha ........................................................................256
10.4.3 Layout posicional .....................................................................256
10.4.4 Layout de processo contínuo ...................................................256
10.4.5 Layout celular ...........................................................................256
10.5 Tecnologia de grupo .......................................................................256
10.6 Programação da produção .............................................................258
10.7 Simulação computacional ..............................................................259
10.7.1 Vantagens..................................................................................264
10.7.2 Desvantagens............................................................................265
10.8 Otimização ......................................................................................266
10.9 Otimização e simulação ..................................................................268
10.10 Elementos de manufatura automatizada ......................................270
10.10.1 Estações de processamento..................................................271
10.10.2 Sistema de movimentação e armazenamento
de materiais ..............................................................................272
10.10.3 Sistema de controle por computador ...................................276
10.11 Estratégia namanufatura ...............................................................277
10.12 Conexão entre planejamento e controle .......................................278
10.13 Controle ..........................................................................................280
10.13.1 Definições de elementos de controle ...................................280
10.13.2 Arquiteturas...........................................................................281
10.13.3 Outras abordagens de controle ............................................284
10.14 Conclusões ......................................................................................286

11 Sistemas dinâmicos a eventos discretos ...................................................288


11.1 Sistemas a eventos discretos .........................................................289
11.2 Teoria de controle supervisório de SEDs ......................................292
11.2.1 Notação e definições básicas ...................................................293
11.2.2 O problema de controle supervisório ......................................294
11.2.3 Controlabilidade e solução do PCS .........................................296
11.2.4 Considerações sobre a resolução do PCS ...............................298
11.2.5 Conclusão .................................................................................300
SUMÁRIO 19

11.3 Sistemas Max-Plus .........................................................................300


11.3.1 Introdução ................................................................................300
11.3.2 Sistemas Max-plus lineares ......................................................301
11.3.3 Teoria de Residuação ...............................................................305
11.3.4 Problemas de controle .............................................................308
11.3.5 Conclusão .................................................................................311

12 Redes de Petri ...............................................................................................313


12.1 Análise demodelos de redes de Petri ............................................315
12.1.1 Enumeração do espaço de estados .........................................318
12.1.2 Equações Algébricas ................................................................320
12.1.3 Um sistema multi-robô .............................................................320
12.2 Redes de Petri temporizadas .........................................................324
12.3 Redes de Petri Coloridas................................................................326
12.3.1 Operação de uma máquina ......................................................329
12.3.2 Redes de Petri Coloridas Hierárquicas ...................................331

13 Sistemas de produção híbridos ..................................................................333


13.1 Modelagem......................................................................................335
13.1.1 Redes de Petri temporizadas e temporais ..............................336
13.1.2 Redes de Petri contínuas e híbridas ........................................338
13.1.3 Autômatos híbridos ..................................................................340
13.1.4 Redes Predicado-Transição Diferencial ..................................343
13.2 Análise ............................................................................................346
13.2.1 Simulação..................................................................................346
13.2.2 Análise formal – espaço de regiões ......................................348
13.2.3 Análise formal – prevenção de deadlocks ...............................350
13.2.4 Análise formal – pesquisa de cenários ....................................352
13.3 Supervisão ......................................................................................354
13.4 Conclusões ......................................................................................356

14 Controladores lógicos programáveis .........................................................358


14.1 Histórico..........................................................................................358
14.1.1 A evolução ................................................................................360
14.2 Arquitetura de CLP ........................................................................361
14.2.1 Principais Componentes de um CLP típico ............................361
14.2.2 Funcionamento de um CLP típico ...........................................362
14.3 Linguagem de programação...........................................................363
14.3.1 Lógica de controle de um sistema de manufatura..................365
14.3.2 Definição dos endereços virtuais no CLP................................365
14.3.3 Desenvolvimento da lógica de controle ..................................367
14.4 Outros trabalhos na área ................................................................377
20 Enciclopédia de Automática

15 Projeto de sistemas de automação da manufatura ..................................382


15.1 Conceituação e modelagem de sistemas automáticos..................383
15.1.1 Definição de sistema ................................................................384
15.1.2 Modelagem de sistemas ...........................................................386
15.1.3 Classificação de modelos segundo a representação ...............392
15.1.4 Definição de sistemas mecatrônico e automático...................393
15.2 Estrutura geral dos sistemas automáticos ....................................395
15.2.1 Caracterização da Rede C/A ....................................................399
15.3 Projeto de sistemas para automação .............................................401
15.3.1 Fluxograma do processo de projeto ........................................401
15.3.2 Projeto empregando a rede C/A ..............................................404
15.3.3 Projeto empregando a descrição funcional
segundo a VDI 2860 .................................................................409
15.3.4 Projeto empregando o método PFS/MFG ...............................412
15.4 Conclusões ......................................................................................414

Referências bibliográficas ..................................................................................418

Índice remissivo ...................................................................................................446


Capı́tulo 1

Controle e automação:
história e caracterização

Marcos Azevedo da Silveira

A Engenharia de Controle e Automação é antes de tudo engenharia, sua


problemática não se confundindo com a(s) problemática(s) cientı́fica(s). A
engenharia é teleológica1 por natureza, podendo ser definida como o desen-
volvimento e a aplicação de técnicas e tecnologias para atingir determinados
fins; enquanto uma explicação cientı́fica não pode ser teleológica. Mas a re-
lação entre a engenharia e as ciências é muito mais complexa. De fato:

• os conhecimentos cientı́ficos são essenciais (atualmente) para a resolução


dos problemas próprios à engenharia;

• as novas possibilidades técnicas permitem novas explorações cientı́ficas,


que levam à transformação das teorias cientı́ficas, que permitem o avanço
da tecnologia, etc.;

• a engenharia, como fenômeno cultural, é um dos objetos de estudo das


ciências sociais;

• a tecnologia altera a cultura e a sociedade gerando novas possibilidades


e novas necessidades, o que leva à procura de novas tecnologias, etc.;

• os conceitos tecnológicos próprios à Engenharia de Controle e Automação,


conceitos que apareceram ao longo de sua história e seu desenvolvimento,
têm se mostrado úteis na construção de modelos explicativos em diver-
sas ciências, a biologia em particular, depois de devidamente despidos
de sua roupagem teleológica2 .
1
Uma atividade teleológica é uma atividade dirigida por fins, propósitos ou metas.
2
É o caso da Teoria da Evolução, onde estruturas como as realimentações hormonais
apareceram de forma contingente (casual) e são mantidas por proporcionarem vantagens à
reprodução dos seres vivos que as possuem. Neste caso, diz-se que a explicação é teleonômica.

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Cap. 1 Controle e automação: história e caracterização 25

Esta relação complexa entre ciência e tecnologia, e em particular, a carac-


terização da Engenharia de Controle e Automação através de seus problemas,
conceitos e história é o assunto a ser desenvolvido neste capı́tulo.

1.1 O que caracteriza a engenharia?


Uma definição abrangente do fazer do engenheiro é o planejamento, implemen-
tação e gerenciamento de intervenções em práticas sociais de base tecnológica,
considerando o seu impacto econômico e, atualmente, os impactos ambientais
e sócio-polı́ticos.
Há um século poderı́amos dizer que a base tecnológica restringia a en-
genharia à transformação de energia e de materiais, seus produtos sendo ou
potência posta à disposição dos mais diferentes processos fı́sico-quı́micos ou
materiais e objetos ou processos de transformação de materiais ou de produ-
tos; as ciências de base sendo a fı́sica, a quı́mica e a matemática. Mas, hoje
em dia, além de a biologia estar entre as ciências de base (pense na engenharia
genética, na engenharia de alimentos e na agronomia atual), engenheiros tam-
bém produzem programas de computador ou outros meios de processamento
de dados, modificam processos de trabalho para aumentar sua produtividade
ou confiabilidade, projetam sistemas de gerenciamento ou organizacionais, ou
redigem normas técnicas. O setor de serviços passou a necessitar da capaci-
dade de modelagem e sistematização desenvolvida na engenharia. Produto,
de objeto material, estendeu-se a processos e a serviços intangı́veis, como o
processamento de informações (ou dados), sistemas de gerenciamento ou sis-
temas de análise de risco de investimentos financeiros. Também é produto um
relatório de consultoria, quando a compreensão do fator técnico e o conheci-
mento dos sistemas de produção em geral mostram-se essenciais para tomar
decisões econômicas ou polı́ticas.
Olhando por outro prisma, aumentar a produtividade (isto é, aumentar o
valor de uso ou diminuir o trabalho social necessário para um dado produto
ou serviço) é um dos objetivos mais freqüentes em problemas de engenharia;
e que pode ser atingido através de uma nova máquina ou por um melhor
gerenciamento das que já existem, isto é, um melhor gerenciamento do processo
de produção. Nesta situação, o objetivo do problema de engenharia não é
o produto em si (desde que já se saiba como produzi-lo), mas o aumento
de produtividade do processo que o produz. O trabalho pode ser realizado
sem o conhecimento profundo das leis que regem os materiais, embora seus
limites afetem os resultados. O foco do trabalho é intangı́vel, será medido por
seus efeitos econômicos e sociais, como o aumento do conforto do cliente, de
sua segurança, ou aumento da disponibilidade ou diminuição do custo de um
produto já existente.
Uma conseqüência é que as fronteiras entre as áreas de engenharia, estatı́s-
tica, matemática aplicada, administração, economia e direito ficaram fluidas -
o que leva ao trabalho em equipes multidisciplinares, onde cada um dos profis-
sionais implicados deve ser capaz de negociar objetivos e métodos com os de-

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Capı́tulo 2

Formação em controle e
automação no Brasil

Augusto Humberto Bruciapaglia

Celso M. Furukawa

Claudio Garcia

Constantino Seixas Filho

Fábio G. Cozman

Fábio Gonçalves Jota

Glauco A. P. Caurin

Jean-Marie Farines

Julio C. Adamowski

Luiz A. M. Gonçalves

Paulo Eigi Miyagi

Ronaldo Tadêu Pena

Ubirajara Franco Moreno

2.1 Breve história do ensino de engenharia no Brasil


A história da engenharia começa em 1729 com a publicação do livro“La Science
des Ingénieurs dans la Conduite des Travaux de Fortification et d’Architecture
Civile”, pelo general francês Bernard Forest de Belidor. Mas foi o inglês

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44 Enciclopédia de Automática

forma exclusiva para a área Elétrica, é estabelecida, no conjunto de formação


profissional geral, a matéria: “Controle e servomecanismos” incluindo “análise
e sı́ntese de sistemas contı́nuos e discretos; modelos e simulação; realimen-
tação; estabilidade e otimização; atividades de laboratório no mı́nimo de 30
horas”.
Aparecem nestes documentos as primeiras referências legais a matérias
relacionadas a controle e automação, ressaltando, ainda, a flexibilidade en-
sejada pela estrutura da Resolução 48, notadamente pela inclusão das dis-
ciplinas de formação profissional especı́fica que, conforme o Art. 8, § 1 e
2: “...resultarão de aprofundamento ou desdobramento de matérias (de for-
mação profissional geral) pertinentes às respectivas áreas de habilitação (como
a matéria Controle e Servomecanismos, da área Elétrica, por exemplo) ...
e...serão estabelecidas pelas próprias instituições e submetidas a aprovação do
CFE...”. Com efeito, o artigo permitia o estabelecimento de ênfases na for-
mação, no sentido do aprofundamento de quaisquer das matérias do conjunto
profissional geral. Surgiram assim as habilitações (ênfases) em Telecomuni-
cações, Eletrotécnica, Eletrônica, onde o Controle permaneceu como matéria
complementar (algumas poucas disciplinas como: Análise de Sistemas Linea-
res, Servomecanismos e uma ou outra optativa, oriunda de disciplinas de pós-
graduação). Pela importância do controle para o correto funcionamento dos
processos do interesse da Engenharia Quı́mica, também nestes cursos, apesar
de não exigidas pela Res. 48, foram incluı́das disciplinas de Controle de Pro-
cessos, mas com abordagem simplificada quando comparadas às da Elétrica.

2.1.2 Motivo de a área de Controle e Automação ter-se


iniciado dentro da Engenharia Elétrica no Brasil
Como apresentado no capı́tulo anterior, percebe-se, na evolução histórica das
técnicas de controle, que durante o século XIX diversos dispositivos por rea-
limentação foram inventados para vários propósitos, mas apenas o regulador
de velocidade de equipamentos girantes encontrou aceitação universal. Assim,
até o inı́cio do século XX, a tecnologia de controle automático permaneceu
uma especialidade da Engenharia Mecânica. A predominância de métodos
mecânicos, tanto teóricos como práticos, na área de Engenharia de Controle
terminou com o crescimento da tecnologia elétrica. Novas soluções foram pro-
postas para problemas tradicionais de controle, tais como reguladores elétricos
de velocidade, nı́vel e temperatura. Além disso, o princı́pio da realimentação
mostrou-se particularmente útil nas tecnologias de comunicações. Durante a
década de 40, disciplinas de Controle passaram a ser ministradas nos cursos
de Engenharia, sendo que, nos Estados Unidos e Europa Ocidental, essas dis-
ciplinas foram introduzidas principalmente nos cursos de Engenharia Elétrica.
No segundo semestre de 1953, o Prof. E. W. Kimbark, assistido pelo Prof.
Luis A. G. C. de Barros Barreto, ministra o primeiro curso de Controle em
uma universidade brasileira para alunos do 3o ano do Curso de Engenharia
Eletrônica do Instituto Tecnológico da Aeronáutica – ITA (a segunda edição

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Capı́tulo 3

Experiências pedagógicas

Francisco José Gomes

Marcos Azevedo da Silveira

A educação tecnológica enfrenta diversos desafios, alguns na relação ensino-


aprendizagem (rápida mudança tecnológica, necessidade de fortalecimento da
relação teoria-prática, motivação dos alunos, desenvolvimento de habilidades
não-técnicas), outros devidos a demandas sociais (considerações éticas da atua-
ção do engenheiro (Moriarty, 2001), eliminação de postos de trabalho, risco
tecnológico (CNISF, 2002) e ainda os reflexos dos problemas do ensino médio
e fundamental.
A educação em Engenharia de Controle e Automação enfrenta estes mes-
mos desafios, somados ainda a alguns inerentes a esta formação, tais como:
dificuldades na integração multidisciplinar, uma área de atuação cujas bases
epistemológicas são voltadas para a abstração (Bernstein, 1999) e a necessi-
dade de uma sólida base matemática para o desenvolvimento das metodologias
(Bissell, 1999). Para o caso das ênfases, tem-se ainda, a dificuldade em cobrir
um amplo domı́nio, com uma carga horária mais restrita (Dorato, 1999).
Diversos trabalhos têm sido desenvolvidos no sentido de apontar soluções
para estes problemas, ou seja: indicando novas abordagens para conteúdos;
desenvolvendo experimentos e kits didáticos; ampliando o uso de recursos tec-
nológicos para ensino (ambientes virtuais, utilização de computadores em sala
de aula, etc.); propondo disciplinas introdutórias que aproximem os alunos ao
fazer do engenheiro e abordagens voltadas para projetos; incluindo disciplinas
que desenvolvam habilidades não técnicas.
Neste espectro de contribuições, as abordagens pedagógicas voltadas ao
projeto e as propostas para construção de experimentos e laboratórios são
importantes, uma vez que realizam uma aproximação entre teoria e prática,
equilibrando o caráter teleológico da engenharia com a abstração inerente às
teorias de controle automático. Estas abordagens podem, ainda, propiciar
um espaço de trabalho multidisciplinar e permitir o desenvolvimento de ha-
bilidades como a capacidade de: resolver problemas complexos; trabalhar em

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Cap. 3 Experiências pedagógicas 65

equipe; realizar planejamentos; redigir comunicações técnicas; etc. Outro as-


pecto que pode ser destacado é a possibilidade de adotar elementos de uma
pedagogia voltada para a ação (Schön, 2000).
Entretando, para que estas abordagens obtenham êxito, esforços de re-
flexão e planejamento são necessários para superar eventuais obstáculos de
natureza material, epistemológica e em alguns casos estruturais, uma vez que
a sua adoção pode implicar na remodelagem conceitual do currı́culo e, até
mesmo, na necessidade de mudanças no arranjo fı́sico e organizacional dos
cursos e departamentos envolvidos (Perrenoud, 2001).
Neste capı́tulo, estas abordagens são discutidas, sendo apontados alguns
elementos para o êxito das aplicações, bem como experiências em curso são
relatadas.

3.1 Experimentos e laboratórios


3.1.1 Introdução
Um primeiro aspecto a ser observado, e que afeta diretamente o processo de
aprendizagem, é o fato que na vida moderna o controle torna-se cada vez mais
onipresente determinando um espectro amplo de atuação, diversificado, com
complexidades variadas e aplicabilidade crescente. É visão convergente que a
tecnologia dos sistemas de controle constitui aspecto fundamental da revolução
associada à automação, afetando setores tão diversos como eletrodomésticos,
eletrônica de consumo, sistemas de manufatura, automotivos e aeroespaciais,
processos quı́micos, civis e ambientais, transporte e logı́stica e mesmo estru-
turas médicas, biológicas e econômicas. Deriva daqui uma condição basilar,
subjacente à educação em controle: a necessidade de se construir uma visão
ampla, que permita aos futuros engenheiros de controle lidar com aplicações
multidisciplinares, embasadas em tecnologias flexı́veis, que evoluem de forma
constante e extremamente rápida (Murray, 2002).
Esta perspectiva conduz à posição consensual de que, independentemente
das escolhas especı́ficas de materiais ou estruturas associadas aos diversos
cursos de engenharia, a educação em controle deve fornecer as bases para
um aprendizado contı́nuo que possibilite lidar com os complexos, crescentes e
emergentes problemas de controle. Deve permitir também estabelecer e man-
ter elevados padrões de excelência que possibilitem um aprendizado adequado
das bases e conceitos fundamentais da engenharia de controle e automação
(Kheir, Åstrom, Auslander, Cheok, Franklin, Masten e Rabins, 1996):

• o entendimento da noção de sistemas dinâmicos, associando as respostas


das plantas e sistemas controlados a uma evolução no tempo, com
memória;

• o estudo da estabilidade, entendida tanto como um conceito como tam-


bém um requerimento para os diversos sistemas, sem a qual todos eles
falharão;

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Teoria de controle

Ricardo Hiroshi Caldeira Takahashi

Como todo campo da ciência, a Teoria de Controle se desenvolve alternando


perı́odos em que o seu avanço ocorre através de contribuições que exploram
um quadro conceitual bem definido, com perı́odos em que o próprio quadro
conceitual que demarca a teoria é questionado e depois modificado. Um desses
momentos de mudança do quadro conceitual ocorrido no interior da Teoria de
Controle teve lugar no final da década dos 1970 e ao longo da década dos 1980
do século XX. Nesse perı́odo estabeleceu-se a idéia de que todo controlador
deveria ser robusto, e de que seria desejável o desenvolvimento de ferramentas
de projeto explı́citas para garantir que o controlador resultante fosse dotado de
tal propriedade. Resumidamente, isso significa que todo controlador deveria
ser capaz de assegurar um desempenho em malha fechada satisfatório, ainda
que o processo (ou a“planta”) a ser controlado tenha diferenças significativas de
comportamento em comparação com o modelo matemático utilizado durante
a etapa de projeto.
A necessidade de tal propriedade de robustez surgiu devido a três tipos de
situações, que vinham se mostrando desafiadoras para as técnicas de controle
anteriormente existentes. A primeira dizia respeito a processos de elevada
complexidade, cujos modelos mais precisos seriam muito difı́ceis de serem
obtidos ou de serem utilizados num processo de projeto de controlador. A
robustez, nesse caso, permitia o projeto do controlador a partir de um mo-
delo simplificado do processo, ainda garantindo que a malha fechada com tal
controlador e o processo real tivessem desempenho satisfatório. A segunda
situação dizia respeito a processos cujo modelo matemático seria variável. Ao
longo de sua vida, um processo poderia mudar de dinâmica em virtude, por
exemplo, do desgaste de componentes, ou ainda devido a diferentes condições
de operação. O controlador robusto, nesse caso, iria permitir que a malha
fechada permanecesse funcionando adequadamente, mesmo com tais mudanças
na dinâmica do processo. Por fim, a terceira situação dizia respeito à fabri-
cação em série de sistemas que requeriam controladores para funcionar. Tais
sistemas eram anteriormente raros, e se tornaram cada vez mais comuns (a
exemplo dos discos rı́gidos para computadores, ou dos sistemas de freio ABS
de automóveis, e outros). No caso desses sistemas, cada exemplar saı́do da
linha de fabricação teria um modelo dinâmico diferente, devido à tolerância

enciclopedia1-reduzida.pdf 63 22.11.07 18:31:50


Capı́tulo 4

Projeto LQG

Oswaldo Luiz do Valle Costa

Atualmente, a engenharia de controle está presente em todos os ramos da


ciência, sendo de extrema importância em veı́culos espaciais, robótica, proces-
sos de fabricação industrial, economia, etc., para citar apenas alguns exem-
plos. O primeiro trabalho significativo em controle automático foi o de James
Watt, que construiu um controle centrı́fugo para o controle de velocidade de
uma máquina a vapor no século XVIII. Durante a década de 1940 e inı́cio da
de 1950 os métodos de resposta em freqüência e lugar das raı́zes, que cons-
tituem o coração da teoria de controle clássico, permitiram aos engenheiros
desenvolverem projetos de controle de modo que o sistema em malha fechada
atendesse certos requisitos de desempenho. Normalmente, o objetivo principal
de um projetista utilizando métodos de projeto de controle clássico é estabi-
lizar a planta em estudo. Objetivos secundários podem incluir a obtenção de
uma determinada resposta transiente, a rejeição a ruı́do, um limite para o
erro em estado estacionário, ou mesmo robustez para possı́veis variações em
parâmetros da planta.
Em geral, em controle clássico consideram-se plantas lineares invarian-
tes no tempo com uma entrada e uma saı́da, e os projetos são baseados em
uma combinação de métodos analı́ticos, via transformada de Laplace, teste de
Rout, etc., métodos gráficos como, por exemplo, gráfico de Nyquist, e uma
boa dose de experiência empı́rica por parte do projetista. Para sistemas com
múltiplas entradas e saı́das a utilização das técnicas de controle clássico para
atingir os objetivos de controle se torna mais limitada, principalmente devido
às dificuldades do projetista em utilizar seus conhecimentos intuitivos em um
modelo mais complexo.
Desde os anos 60, devido à disponibilidade dos computadores digitais, dois
dos principais objetivos do que é hoje conhecido como controle moderno, pu-
deram ser implementados, a saber: tornar o desenvolvimento do projeto de
controle mais preciso, não dependendo tanto das experiências empı́ricas do
projetista, e estender a aplicabilidade das técnicas para uma classe mais am-
pla de modelos do que aquela normalmente considerada em controle clássico.

enciclopedia1-reduzida.pdf 66 22.11.07 18:31:51


88 Enciclopédia de Automática

um filtro de Kalman, e um projeto de controle de ordem reduzida, quando se


tenta reduzir a ordem do controlador obtido nos dois passos anteriores. Neste
capı́tulo serão analisadas apenas as duas primeiras.

4.1 A Abordagem por Espaço de Estados


Em um sistema moderno complexo, tem-se geralmente um grande número de
entradas e saı́das que podem estar inter-relacionadas de forma complicada,
sendo portanto necessária a utilização de computadores para uma análise ade-
quada do sistema. Nesse sentido as técnicas de controle moderno, que utilizam
a abordagem por espaço de estados, são mais adequadas que as de controle
clássico, baseadas na relação entrada-saı́da ou função de transferência. A
abordagem por estado de espaço se baseia na descrição das equações do sis-
tema em termos de n equações diferenciais de primeira ordem, que podem ser
combinadas em uma equação diferencial vetorial-matricial de primeira ordem,
simplificando a representação matemática de tais sistemas. No caso linear, a
representação tem a seguinte forma:

ẋ = Ax + Bu, x(0) = x0 (4.1)

onde {x(t)} denota o vetor de estados em Rn e {u(t)} representa o vetor de


controle em Rp . Como dito anteriormente, um dos objetivos fundamentais
que se deseja quando se projeta uma lei de controle é que o sistema em malha
fechada seja estável, isto é, deseja-se achar u tal que para qualquer condição
inicial x0 tem-se que x(t) → 0 quando t → ∞. Considerando-se leis de
controle da forma u = Kx, o problema pode ser reescrito como sendo o de
achar uma matriz K tal que a matriz A+BK seja estável, isto é, tenha todos os
seus autovalores com parte real negativa, que é equivalente à estabilidade em
malha fechada do sistema (4.1) (veja, por exemplo, (Callier e Desoer, 1991)).
Diz-se então que o par (A, B) é estabilizável se existe K tal que A + BK é
estável. Em muitos casos práticos, deseja-se não só a estabilidade do sistema
em malha fechada, mas também algumas caracterı́sticas da resposta ao degrau
ou impulso no tempo. Em outras palavras, deseja-se projetar K de modo que
o polinômio caracterı́stico do sistema em malha fechada tenha uma forma
predeterminada. Tal objetivo pode ser alcançado desde que, projetando-se
uma matriz K de forma apropriada, se possa alocar os autovalores da matriz
A + BK em quaisquer valores desejados. Quando isto ocorre, diz-se que o par
(A, B) é controlável. Note que controlabilidade é um conceito mais forte do
que estabilizabilidade, pois no último caso apenas os autovalores instáveis do
sistema (aqueles que não possuem parte real negativa) podem ser alterados
através de uma realimentação de estado, enquanto no primeiro caso todos
os autovalores podem ser alterados. Para uma definição mais precisa dos
conceitos de controlabilidade e estabilizabilidade, bem como propriedades e
testes algébricos, o leitor é convidado a ler o livro (Callier e Desoer, 1991) ou
(Ogata, 2003).

enciclopedia1-reduzida.pdf 68 22.11.07 18:31:51


Capı́tulo 5

Normas H2 e H∞, estabilidade


robusta e sı́ntese de
controladores

Gilberto Oliveira Corrêa

O objetivo deste capı́tulo é apresentar, de forma introdutória, alguns pro-


blemas matemáticos relacionados à análise de desempenho de sistemas de con-
trole lineares e à sı́ntese de controladores, cujas formulações baseiam-se nas
normas H2 e H∞ de funções analı́ticas de variável complexa. Pode-se atribuir
às contribuições fundamentais de (Youla, Jabr e Bongiorno, 1976a; Youla, Jabr
e Bongiorno, 1976b; Zames, 1981), a origem da grande atividade de pesquisa
realizada, a partir do final da década de 70, em problemas de controle formu-
lados explicitamente em termos das normas H2 e H∞ de funções de transfe-
rência. Estes trabalhos provocaram um grande enriquecimento da abordagem
“no domı́nio da frequência”, associando-a a problemas de otimização em es-
paços de funções. Ademais, o papel central da propriedade de “estabilidade
em malha fechada” na própria definição dos ı́ndices de desempenho baseados
nestas normas, levou, nestes trabalhos, à perspectiva de parametrização de
todos os controladores estabilizantes para um dado sistema a ser controlado,
como passo inicial para a formulação de problemas de sı́ntese de controladores
(ver também (Desoer, Liu, Murray e Saeks, 1980)).
A partir do inı́cio da década de 80, foi produzida uma vasta literatura so-
bre problemas de otimização e viabilidade baseados na norma H∞ . Grosso
modo, pode-se identificar, nesta literatura, uma primeira fase de atividade
concentrada em técnicas do “domı́nio de freqüência”, isto é, envolvendo pro-
priedades de funções racionais e diversos tipos de fatorações das mesmas (cf.
(Francis, 1987)), seguida de uma outra fase na qual técnicas do “domı́nio
do tempo”, (isto é, explicitamente formuladas em termos de equações de es-
tado) assumiram um papel proeminente (Doyle, Glover, Khargonekar e Fran-
cis, 1989; Zhou, Doyle e Glover, 1996), especialmente os capı́tulos, 16 e 17).
Mais recentemente, têm sido exploradas conexões entre problemas H∞ e de-

enciclopedia1-reduzida.pdf 91 22.11.07 18:31:55


Cap. 5 Normas H2 e H∞ 113

5.1 Sistemas de controle por realimentação


Os sistemas de controle por realimentação aqui analisados são lineares e in-
variantes no tempo e podem ser descritos esquematicamente pelo diagrama de
blocos da Figura 5.1.

w - z-
vu -

u - P y

⊕ v
.

ū ȳ

K

Figura 5.1: Sistema de controle por realimentação.

Neste diagrama são considerados um sinal de distúrbio w que atua dire-


tamente no sistema a ser controlado P, um sinal de controle ū gerado pelo
controlador K, sinais de ruı́do vu e v que se superpõem, respectivamente ao
sinal de controle ū e à saida y do sistema (utilizada pelo controlador K para
geral ū) e, finalmente, a saı́da “controlada” z do sistema P.
O sistema P é caracterizado por uma equação de estado linear com coefi-
cientes constantes

⎨ ẋ(t) = Ax(t) + Bu u(t) + Bw w(t)
P: z(t) = Cz x(t) + Dzu u(t) + Dzw w(t) (5.1)

y(t) = Cy x(t) + Dyw w(t)

na qual x(t) ∈ Rn , u(t) ∈ Rm , w(t) ∈ Rq , y(t) ∈ Rp , z(t) ∈ Rpz e A, Bu , Bw ,


Cz , Cy , Dzw e Dyu denotam matrizes reais de dimensões apropriadas. O com-
portamento entrada-saı́da de P a partir de condições iniciais nulas é caracte-
rizado no domı́nio da freqüência por um operador de multiplicação
     
w̌ ž w̌
→ =P
ǔ y̌ ǔ

definido pela função de transferência de quatro blocos


 
Pzw Pzu
Pyw Pyu

cujos blocos Pαβ são dados por Pαβ (s) = Cα (sI − A)−1 Bβ + Dαβ (Dyu=0 ). O
sı́mbolo ȟ denota a transformada de Laplace do sinal h : [0, ∞) → R mas,
para simplificar a notação utilizada, sempre que não houver ambigüidade h
poderá denotar tanto um sinal (função definida do domı́nio do tempo) quanto
a transformada de Laplace do mesmo.

enciclopedia1-reduzida.pdf 93 22.11.07 18:31:56


Capı́tulo 6

Controle H∞

Marco Henrique Terra

João Yoshiyuki Ishihara

Adriano Almeida Gonçalves Siqueira

“If you do not know what you are up against,


plan for the worst and optimize.”
[Haykin (1999), p. 132]

Este capı́tulo aborda técnicas de projeto de Controle H∞ para sistemas lineares


contı́nuos e discretos no tempo e para sistemas não-lineares. Exemplos de
projeto, utilizando Controle H∞ e Sı́ntese μ, para posicionamento de um robô
manipulador, serão apresentados.

6.1 Introdução
Desde a memorável publicação do artigo de George Zames1 , Feedback and Opti-
mal Sensitivity: Model Reference Transformations, Multiplicative, Seminorms,
and Approximate Inverses na IEEE Transactions on Automatic Control, em
1981 (Zames, 1981), um novo paradigma foi estabelecido na teoria de controle
de sistemas, a teoria de Controle H∞ .
Durante vários anos de pesquisa, G. Zames buscou respostas para algumas
questões centrais da teoria de controle: quanta informação sobre o comporta-
mento entrada-saı́da do sistema é necessária para controlá-lo com uma precisão
especificada? Quanta identificação é requerida se somente limites irregulares
sobre as respostas no tempo e na freqüência estão disponı́veis a priori? Como
modelar plantas incertas? Quais são as limitações para controlar um sistema
1
George Zames (1934-1997), PhD pelo Instituto de Tecnologia de Massachusetts – MIT
em 1960, nasceu em Lodz, Polônia.

enciclopedia1-reduzida.pdf 113 22.11.07 18:32:00


142 Enciclopédia de Automática

6.3 Sı́ntese μ
Sı́ntese μ é um procedimento de projeto de controle robusto baseado em es-
tratégias de controle do tipo H∞ . Esta técnica tem sido aplicada em um
grande número de sistemas de controle, veja (Zhou et al., 1996; Fan, Tits e
Doyle, 1991; Packard e Doyle, 1993; Young e Doyle, 1990). A seguir serão
apresentados os conceitos fundamentais relacionados com este procedimento e
os passos necessários para se projetar um controlador via Sı́ntese μ.

6.3.1 Valor singular estruturado


Incertezas podem ser modeladas como entradas externas ao sistema ou como
variações do sistema nominal. Assim, as suposições que caracterizam a in-
certeza, o desempenho e o modelo nominal determinam a técnica de análise
que deve ser utilizada. Várias combinações dessas suposições formam a base
para todas as ferramentas de análise de sistemas lineares convencionais. Para a
análise da estabilidade e do desempenho de sistemas sujeitos a incertezas estru-
turadas pode-se utilizar, dentre uma série de abordagens possı́veis, o conceito
de valor singular estruturado (SSV), denotado pela letra grega μ.
Considerando um modelo nominal de um sistema linear invariante no
tempo com dimensão finita, pode-se definir o sistema em malha fechada, apre-
sentado na Figura 6.5, como uma transformação fracional linear (LFT) da
perturbação Δ(s) e do controlador K(s) da seguinte maneira

z w
G

Figura 6.5: Descrição do problema de controle μ.

z = Fu (Fl (G(s), K(s)), Δ(s))w (6.24)

com  
T11 (s) T12 (s)
T (s) = Fl (G(s), K(s)) = (6.25)
T21 (s) T22 (s)

z = Fu (T (s), Δ(s))w = [T22 (s) + T21 (s)Δ(s)(I − T11 (s)Δ(s))−1 T12 (s)]w.
(6.26)
sendo Fl (G(s), K(s)) uma LFT dita inferior (lower ) e Fu (T (s), Δ(s)) uma
LFT dita superior (upper ), com T (s) ∈ Cn×n (sendo C o campo dos números

enciclopedia1-reduzida.pdf 122 22.11.07 18:32:02


Capı́tulo 7

Desigualdades matriciais
lineares em controle

Reinaldo Martinez Palhares

Eduardo Nunes Gonçalves

7.1 Forma geral das desigualdades matriciais


lineares – LMIs
Uma desigualdade matricial linear – LMI – em uma variável x ∈ Rm é descrita
da seguinte forma (Boyd et al., 1994):

F (x) = x1 F1 + x2 F2 + · · · + xm Fm  F0 (7.1)

ou

m
F (x) = xi Fi − F0  0 (7.2)
i=1

sendo que Fi = FiT ∈ Rn×n , i = 0, . . . , m, são matrizes simétricas de ordem n.


A notação  é usada no contexto usual para sinais de matrizes, isto é, F (x)  0
é dita ser semidefinida negativa, sendo os autovalores de F (x) não-positivos1 .
Em outras palavras, a LMI F (x) é um funcional afim, mapeando um espaço
vetorial na entrada, em um cone de matrizes simétricas semidefinidas nega-
tivas na saı́da. Portanto, uma propriedade inerente das LMIs é apresentar
simetria em sua estrutura. Grosso modo, uma LMI pode ser vista como uma
desigualdade com elementos matriciais e simétrica. Note que a desigualdade
em (7.1) pode ser também estrita, isto é, ≺ 0 ou ainda 0 ou
0.
1
Adota-se notação semelhante para: matriz semidefinida positiva (F  0) sendo os seus
autovalores não-negativos; matriz definida positiva (F  0) sendo todos os seus autovalores
positivos; matriz definida negativa (F ≺ 0) tendo todos os seus autovalores negativos.

enciclopedia1-reduzida.pdf 135 22.11.07 18:32:05


174 Enciclopédia de Automática

50
Ganho (dB) 0
passiva
− 50
ativa
−100
−150
−200 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10 10
90
Fase (graus)

0
passiva
ativa
− 90

−180

−270 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10 10
ω(rad/s)

Figura 7.6: Resposta em freqüência de Z1 (s)/W (s).

20
0
Ganho (dB)

− 20 passiva
− 40
− 80
−100 ativa
−120
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10

90
Fase (graus)

45
ativa
0
passiva
−45

−90 −1 3
−3 −2 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω(rad/s)

Figura 7.7: Resposta em freqüência de Z2 (s)/W (s).

enciclopedia1-reduzida.pdf 154 22.11.07 18:32:08


Capı́tulo 8

Parametrização de Youla e
limites de desempenho

Paulo Augusto Valente Ferreira

8.1 Introdução
O projeto clássico de sistemas de controle tem como finalidades básicas esta-
bilizar a planta e satisfazer as especificações de desempenho para o sistema
em malha fechada. As especificações são formuladas em termos de valores
satisfatórios para certas funções do controlador e da planta a ser controlada.
Sobrelevação, tempo de subida, tempo de acomodação e erro de regime, ca-
racterı́sticas da resposta ao degrau do sistema, são algumas das principais
funções utilizadas em especificações de projeto no domı́nio do tempo. Largura
de banda e margens de fase e de ganho são funções normalmente associadas
ao projeto no domı́nio da freqüência.
Quando o número de parâmetros envolvidos é relativamente pequeno e as
especificações de desempenho não são muito complexas, técnicas de tentativa e
erro baseadas no Lugar das Raı́zes ou em Diagramas de Bode e Nyquist podem
ser aplicadas para se obter, por exemplo, controladores do tipo PID, muito uti-
lizados em ambientes industriais. A utilização de técnicas de tentativa e erro é
um reflexo do caráter conflitante da maioria das especificações de desempenho.
O projeto de sistemas de controle é intrinsecamente multiobjetivo.
No caso de sistemas e/ou especificações mais complexas, procedimentos
heurı́sticos do tipo tentativa e erro tornam-se impraticáveis e a utilização de
métodos sistemáticos, obrigatória. Um exemplo de projeto nessas condições
é o projeto de reguladores lineares quadráticos, baseados na minimização de
funções quadráticas. Embora sempre forneçam controladores estabilizantes,
projetos desta natureza apresentam como principal desvantagem a necessi-
dade de se traduzir especificações de desempenho em termos das matrizes de
ponderação que caracterizam as funções quadráticas mencionadas, o que exige
experiência prática do projetista.

enciclopedia1-reduzida.pdf 176 22.11.07 18:32:12


204 Enciclopédia de Automática

s(t)

s2 st

s-
s1

0 t
Figura 8.3: Restrição do tipo envelope.

8.5 Formulação do problema de projeto


O problema de projeto pode ser formulado genericamente como

min F (f (H))
H
s.a H ∈ Ω := {H : g(H) ≤ 0},

onde f := (f1 , f2 , . . . , fm ) é um vetor de m funções-objetivos convexas e Ω


representa um conjunto de especificações determinado pelo vetor de l funções
convexas g := (g1 , g2 , . . . , gl ). Uma distinção entre especificações e objetivos
é criada com a finalidade de informar quais ı́ndices de desempenho estão as-
sociados a restrições rı́gidas (especificações), como a de que a sobreelevação
máxima da saı́da não deve exceder 10%, e quais estão associados a medidas
(objetivos), como a de que o esforço de controle empregado deve ser o menor
possı́vel. Problemas de projeto podem envolver vários objetivos e especificações
de desempenho. A função F : Rm → R indica a preferência do projetista por
um tipo particular de agregação dos objetivos, sendo por esta razão conhecida
como função de preferência. Formas tradicionais para F são as normas p :
m 1/p

F (f (H)) := | fi (H) − γi |
p
, p ≥ 1.
i=1

Quando uma norma p é adotada – l1 , l2 e l∞ são as mais comuns – o


objetivo global passa a ser encontrar H ∈ Ω tal que a distância de f (H)
ao vetor γ := (γ1 , γ2 , . . . , γm ) contendo valores ideais para os objetivos seja
minimizada. Em vista da parametrização Q, uma formulação alternativa para
o problema de projeto seria

min F (f (Q))
Q
s.a Q ∈ Q := {Q ∈ RH∞ : g(Q) ≤ 0},

onde por simplicidade manteve-se a mesma notação para as funções envolvidas.


As restrições de realizabilidade e estabilidade do sistema em malha fechada são

enciclopedia1-reduzida.pdf 184 22.11.07 18:32:13


Capı́tulo 9

Extensões para sistemas


não-lineares

Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira

Edvaldo Assunção

Este capı́tulo apresentará alguns métodos que permitem transpor algumas téc-
nicas desenvolvidas nos capı́tulos anteriores para o contexto de sistemas não-
lineares. Inicialmente serão abordados os modelos fuzzy Takagi-Sugeno-Kang
(ver também o Capı́tulo 10 do volume III desta obra) e suas aplicações no
projeto de controladores, baseados em LMIs, para uma classe de plantas não-
lineares. São também abordados os sistemas Lur’e, alguns resultados sobre es-
tabilidade de sistemas lineares realimentados com apenas uma não-linearidade
e ainda estabilidade absoluta e critério de Popov. Após, são definidos os sis-
temas Estritamente Reais Positivos (ERP) e importantes resultados sobre a
estabilidade relacionados a estes sistemas. Então, será ilustrado o emprego dos
sistemas ERPs no projeto de Controladores com Estrutura Variável (CEV),
baseado em LMIs para uma classe de plantas não-lineares, incertas e com
distúrbios.

9.1 Modelos fuzzy Takagi-Sugeno-Kang


Nos últimos anos, o controle de sistemas não-lineares utilizando modelos fuzzy
Takagi-Sugeno-Kang (TSK) (Takagi e Sugeno, 1985), tem sido foco de grande
atenção pela comunidade cientı́fica. Os modelos fuzzy permitem a descrição,
exata ou aproximada, de uma ampla classe de sistemas dinâmicos não-lineares,
como uma combinação (convexa e não-linear) de subsistemas lineares, conheci-
dos como “modelos locais”. Esta representação possibilita estender de forma
natural, elegante e rigorosa (por exemplo, baseados em funções de Lyapunov),
vários resultados estabelecidos na teoria de controle para plantas lineares. Por
exemplo, como será visto nas próximas seções, nos projetos de reguladores
e/ou observadores de estado (Tanaka, Ikeda e Wang, 1998).

enciclopedia1-reduzida.pdf 198 22.11.07 18:32:15


Cap. 9 Extensões para sistemas não-lineares 233

Construindo uma função de transferência W (jw) na forma W (jw) = G1 (w) +


jwG2 (w), segundo o critério de Popov, a estabilidade de um sistema não-
linear realimentado é determinada verificando a posição do diagrama de Popov
(gráfico polar de W (jw)) com respeito à reta com coeficiente angular 1/α e
linear −1/k (linha de Popov), como ilustrado na Figura 9.5. Se o diagrama
de Popov estiver à direita da linha de Popov, então o sistema não-linear é
assintoticamente e globalmente estável.

Im {W(jw)}

1
α

>

-1 < Re {W(jw)}
k
<

Figura 9.5: Diagrama de Popov.

Critério do cı́rculo
Considerando o sistema (9.21), se a não-linearidade φ está no setor [k1 , k2 ] e
se o diagrama de Nyquist de G(jw) não cruza o cı́rculo descrito na Figura 9.6
então o sistema é globalmente assintoticamente estável (Castrucci e Curti,
1981).

Im {G(jw)}

-1 -1 Re {G(jw)}
k1 k2

Figura 9.6: Critério do cı́rculo.

O estudo de estabilidade de um sistema Lur’e também pode ser feito


através do uso de LMI (Boyd et al., 1994). Uma condição suficiente para
que o sistema de Lur’e (9.21), com não-linearidade no setor [0,1], seja estável

enciclopedia1-reduzida.pdf 213 22.11.07 18:32:18


Capı́tulo 10

Sistemas de manufatura

José Arnaldo Barra Montevechi

Orides Morandin Junior

Paulo Eigi Miyagi

Este capı́tulo apresenta os aspectos fundamentais de sistemas de manu-


fatura e técnicas que podem ser utilizadas em ambientes automatizados, ou
seja, preparando para que a automação possa ser usada com sucesso. Há
uma busca pela exploração de conceitos que estão em contextos que vão desde
o planejamento até a operação da produção, uma vez que há uma forte de-
pendência entre eles.
Certamente tais caracterı́sticas e conceitos podem também ser expandidos
e interpretados com o fim de usá-los em outros tipos de sistemas produtivos
não-automatizados ou com baixo grau de automação, assim como em serviços.
Os itens deste capı́tulo constituem-se em uma sı́ntese do material consul-
tado, relacionado nas referências bibliográficas.

10.1 Estágio atual da manufatura no Brasil


No inı́cio da década de 90, observa-se no paı́s uma aceleração do processo de
globalização de sua estrutura comercial, com o fim das barreiras protecionistas
do mercado interno. Naquela época, o mercado internacional se caracterizava
por possuir um elevado nı́vel tecnológico e, como conseqüência, indústrias
extremamente competitivas sob os aspectos de preço e qualidade.
Em busca de resultados que pudessem melhorar a competitividade da in-
dústria nacional, teve inı́cio uma série de ações na área de manufatura. A
eliminação do desperdı́cio em todas as atividades torna-se a chave para a ativi-
dade manufatureira de ciclo rápido com alta produtividade (Zanesco, 2002).
Voltadas para a redução dos desperdı́cios no processo de manufatura, têm
sido largamente utilizadas a Tecnologia de Grupo (TG) e a manufatura celular,

enciclopedia1-reduzida.pdf 227 22.11.07 18:32:20


Cap. 10 Sistemas de manufatura 261

Figura 10.5: Definição das máquinas no Promodel 


R
.

A Tabela 10.1 mostra de maneira sucinta a classificação de sistemas


e modelos para simulação, além da classificação da própria simulação
(Pereira, 2000).

Sistema Modelo Simulação

Discreto: Determinístico: Instantâneo: Terminante:


Variáveis envolvidas Variáveis assumem Estuda o sistema Há interesse em
assumem valores valores determinados sem levar em conta se estudar o sistema
finitos e infinitos sua variabilidade num dado intervalo
numeráveis com o tempo de tempo
Contínuo: Estocástico: Dinâmico: Não Terminante:
Variáveis mudam Variáveis assumem Estuda o sistema Há interesse em
constantemente valores diversos considerando seu estudar o sistema
com o tempo segundo uma estado atual e os a partir de um
determinada estados passados determinado estado
distribuição de (tem memória) estável, podendo o
probabilidade estudo prolongar-se
indefinidamente

Tabela 10.1: Classificação de sistema, modelo e simulação.

• Definição dos objetivos e planejamento geral: Os objetivos en-


volvem as questões que precisam ser respondidas pela simulação. Neste
ponto, deve-se avaliar e confirmar que a simulação é a técnica adequada

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Capı́tulo 11

Sistemas dinâmicos a eventos


discretos

José Eduardo Ribeiro Cury

Rafael Santos Mendes

A tecnologia moderna tem produzido, em escala crescente, sistemas com


a finalidade de executar tarefas que, seja pela importância que adquirem em
seu contexto, seja por sua complexidade e seu custo, justificam o esforço des-
pendido na sua otimização e automação. Tais sistemas estão presentes em
uma série de aplicações, incluindo por exemplo a automação da manufatura, a
robótica, a supervisão de tráfego, a logı́stica (canalização e armazenamento de
produtos, organização e prestação de serviços), sistemas operacionais, redes de
comunicação de computadores, concepção de software, gerenciamento de bases
de dados e otimização de processos distribuı́dos. Tais sistemas têm em comum
a maneira pela qual percebem as ocorrências no ambiente à sua volta, o que se
dá pela recepção de estı́mulos, denominados eventos. São exemplos de eventos
o inı́cio e o término de uma tarefa e a percepção de uma mudança de estado
em um sensor. Estes eventos são, por sua natureza, instantâneos, o que lhes
confere um caráter discreto no tempo. Sistemas com estas caracterı́sticas são
denominados sistemas a eventos discretos (SED). Tais sistemas, de modo geral,
tem suas mudanças de estado estritamente condicionadas pela ocorrência de
eventos. O conceito de evento é fundamental, caracterizado como algo sem
duração e única causa possı́vel para as mudanças de estado. Portanto, num
SED, as mudanças de estado ocorrem estritamente num conjunto enumerável
de instantes de tempo. Diz-se também que um SED tem sua dinâmica dirigida
pela ocorrência de eventos. Outro aspecto importante a respeito dos SED
é o fato de seu espaço de estados ser normalmente discreto (e em muitas
aplicações finito). Essas caracterı́sticas distinguem os SED dos sistemas que
têm sua dinâmica dirigida pelo tempo e seu espaço de estados contı́nuo, cuja
modelagem é tradicionalmente feita através das equações diferenciais e das

enciclopedia1-reduzida.pdf 268 22.11.07 18:32:25


Cap. 11 Sistemas dinâmicos a eventos discretos 305

cuja transformada é u(γ) = e ⊕ γ ⊕ γ 2 ⊕ γ 3 ⊕ . . . = γ ∗ . Considerando a


noção de equivalência introduzida anteriormente e o fato de que γ ∗ γ ∗ = eγ ∗
conclui-se que γ ∗ = e, isto é, como no caso dos sistemas contı́nuos, a γ-
transformada da entrada impulsiva é o elemento unitário. Para u(γ) = e
tem-se y(γ) = H(γ) e portanto a resposta ao impulso de um sistema Max-plus
linear é a anti-transformada da própria função de transferência. Retomando
o exemplo anterior, obtém-se para a entrada impulsiva y(γ) = 1 ⊕ 3γ(2γ 2 )∗ =
1 ⊕ 3γ ⊕ 5γ 3 ⊕ 7γ 5 ⊕ 9γ 7 · · · = 1 ⊕ 3γ ⊕ 3γ 2 ⊕ 5γ 3 ⊕ 5γ 4 ⊕ 7γ 5 ⊕ 7γ 6 ⊕
9γ 7 ⊕ 9γ 8 . . . . A partir da Figura 11.8 é possı́vel constatar que, para a en-
trada impulsiva, a saı́da é de fato a anti-transformada desta expressão, isto é,
{y(k)} = {1, 3, 3, 5, 5, 7, 7, . . . } (k = 0, 1, 2, 3, . . . ).
De modo geral convenciona-se que y(k) = , se k < 0 (isto é, os disparos
ocorridos antes do zero-ésimo disparo, por convenção, se dão em t = −∞).
A Figura 11.9 mostra graficamente a trajetória de disparos y(k). Os pontos
marcados com (×), interligados pela linha tracejada, correspondem à solução
mı́nima, ou seja, aos mı́nimos instantes de disparo. O evento de número
zero (primeiro disparo) ocorre a partir de t=1; os eventos de números 1 e
2 (segundo e terceiro disparos respectivamente) ocorrem a partir de t=3 e
assim por diante. Na Figura 11.9, a área escura corresponde à região onde é
impossı́vel a ocorrência de qualquer disparo.

9 x x

7 x x
tempo - y(k)

5 x x

3 x x

1 x

1 3 5 7 9 11
evento - K
Figura 11.9: Trajetória mı́nima de disparo y(k) para entrada impulsiva.

11.3.3 Teoria de Residuação


Como é usual em determinadas classes de problemas de controle, as formu-
lações discutidas na próxima seção envolvem a inversão de funções, isto é, a
solução em x de equações do tipo y = f (x). Diferentemente do caso da álge-
bra tradicional a solução desse tipo de equação nos dióides pode apresentar
um número infinito de soluções ou nenhuma solução. A Teoria de Residuação

enciclopedia1-reduzida.pdf 285 22.11.07 18:32:28


Capı́tulo 12

Redes de Petri

Angelo Perkusich

Antônio Marcus Nogueira Lima

As redes de Petri são uma ferramenta de modelagem matemática com


uma representação gráfica. Estas podem ser utilizadas para descrever e es-
tudar sistemas de processamento da informação caracterizados como sendo
concorrentes, assı́ncronos, distribuı́dos, paralelos, não determinı́sticos e/ou
estocásticos. Formalmente, uma rede de Petri (Murata, 1989) é a quı́ntu-
pla P N = (P , T , F , W , M0 ) em que P = {p1 , p2 , · · · , pm } é um conjunto
finito de lugares; T = {t1 , t2 , · · · , tn } é um conjunto finito de transições;
F ⊆ (P × T ) ∪ (T × P ) é um conjunto de arcos; W : F → {1, 2, 3, · · · }
é a função de ponderação; M0 : P → {0, 1, 2, 3, · · · } é a marcação inicial e
P ∩ T = ∅ e P ∪ T = ∅.
Uma rede de Petri é um grafo direcionado, ponderado e bipartido con-
sistindo de dois tipos de nós, denominados lugares e transições, onde arcos
podem ser direcionados de um lugar para uma transição ou de uma transição
para um lugar (Peterson, 1981). A cada arco pode ser associado um número
inteiro positivo que é denominado peso ou ponderação do arco. Na represen-
tação gráfica, lugares são representados por cı́rculos e as transições por barras
ou retângulos. A marcação atribui a cada lugar um inteiro não negativo. Se
a marcação atribui a um lugar p um inteiro não negativo k, então p é mar-
cado com k fichas. Graficamente, estas fichas são representadas por k pontos
localizados dentro do lugar p. A marcação, denotada por M , é um vetor de m
componentes, onde m é o número total de lugares da rede. Denota-se M (p),
o número de fichas no lugar p.
Na modelagem, usando o conceito de condições e de eventos, lugares re-
presentam condições e transições eventos. Uma transição (evento) tem um
certo número de lugares de entrada e de lugares de saı́da representando as
pré-condições e pós-condições do evento, respectivamente. A presença de uma
ficha em um lugar indica que a condição associada àquele lugar é verdadeira.
Numa outra interpretação, k fichas em um lugar indicam que k recursos ou

enciclopedia1-reduzida.pdf 293 22.11.07 18:32:29


330 Enciclopédia de Automática

(A,r) + (B,r)

P1 P4 P1 P

(x,y)

t1 t3 t1
(x,y) y
P7 r
P2 P5 P2 P P4 Q
(x,y)
y
t2 t4 t2
(x,y)

P3 P6 P3 P

(a) Modelo de baixo nível (b) Modelo de alto nível (CPN)


(marcação inicial)

P1 P
(x,y)

t1
(x,y) y color T = with A | B | C; var x: T;
r
P2 P P4 Q color Q = with r; var y: Q;

(x,y)
color P = product T*Q;
y
t2
(x,y) (d) Declaração de variavéis e cores

P3 P
(A,r) + (B,r)

(c) Modelo de alto nível (CPN)


(marcação final)

Figura 12.12: Modelos da máquina.

enciclopedia1-reduzida.pdf 310 22.11.07 18:32:31


Capı́tulo 13

Sistemas de produção
hı́bridos

Stéphane Julia

Emı́lia Villani

Este capı́tulo introduz o conceito de sistemas hı́bridos e discute por que o


estudo de sistemas hı́bridos é importante para o projeto de sistemas de controle
e automação. São apresentados os principais formalismos para modelagem de
sistemas hı́bridos assim como algumas abordagens que podem ser utilizadas
para análise do comportamento do sistema. Particular atenção é colocada no
tratamento de sistemas hı́bridos em ambientes industriais.
O modelo de um sistema pode ser caracterizado pela natureza de suas
variáveis de estado e da variável independente que representa o tempo. As va-
riáveis discretas inserem-se num conjunto enumerável de valores (ex: números
inteiros, variáveis booleanas etc.). As variáveis contı́nuas têm seus valores
definidos dentro do conjunto dos números reais e, conseqüentemente, não são
enumeráveis quando se considera um determinado intervalo de tempo. De-
pendendo das variáveis de estado escolhidas para representar a evolução dos
sistemas no tempo, estes últimos são geralmente classificados como sistemas
de variáveis contı́nuas ou sistemas a eventos discretos.
Nos sistemas de variáveis contı́nuas, o conjunto de variáveis, que representa
o estado do sistema, evolui de forma contı́nua no tempo. Uma forma de re-
presentação destes sistemas é através de um conjunto de equações diferenciais,
no caso da representação de regimes transitórios, ou através de um conjunto
de equações algébricas, no caso da representação de regimes permanentes. No
caso de sistemas a eventos discretos, as variáveis de estado são modificadas de
forma descontı́nua (ou discreta) de acordo com a ocorrência de eventos (fim
de uma operação, por exemplo). Os valores das variáveis que representam o
estado do sistema permanecem constantes entre a ocorrência de eventos. Tais
sistemas podem ser representados por grafos de estado/transição, por exemplo.
Baseando-se nesta classificação, os sistemas cujos modelos de representação

enciclopedia1-reduzida.pdf 313 22.11.07 18:32:32


Cap. 13 Sistemas de produção hı́bridos 345

Diferentemente dos autômatos hı́bridos, na rede Predicado-Transição Di-


ferencial, uma transição habilitada sempre dispara em um intervalo de tempo
nulo, isto é, antes da evolução do tempo, a menos que outra transição dispare
e faça com que ela deixe de estar habilitada.
Um exemplo de rede de Petri Predicado-Transição Diferencial é apresen-
tado na Figura 13.10. Esta rede modela um sistema de estampagem composto
por três pistões hidráulicos, acionados simultaneamente. Na parte superior
da rede temos o modelo do sistema de controle. O lugar p1 indica que o sis-
tema está retraı́do. A transição t1 inicia o procedimento de estampagem. Os
disparos de t2 , t3 e t4 solicitam a extensão dos três pistões hidráulicos e os
disparos de t5 , t6 e t7 confirmam a extensão. O lugar p11 indica que a estam-
pagem foi realizada com sucesso. De forma semelhante, o disparo de t9 inicia
o procedimento de retração dos pistões hidráulicos.
p2 t2 p5 t5 p8

p1 t1 p3 t3 p6 t6 p9 t8

Estampa p4 t4 p7 t7 p10
retraída p12 t10 p15 t13 p18

t9 p13 t11 p16 t14 p19 t16

p11 p14 t12 p17 t15 p20


Estampa
estendida

p21 p22 p23 p24

<0,0,5> p25 p26 p27 p28


t17 t18 t19 t20
<0,0,8>
<0,0,8> Estendendo Retraindo

Variáveis associadas aos lugares Sistemas de equação diferencial


Xp25, Xp26, Xp27, Xp28: <x, v, P> f26: dv/dθ = (10+P)/0,1.P;
dx/dθ = v;
Funções de habilitação f28: dv/dθ = (-10+P)/0,1.P;
e18: x=0,9; dx/dθ = v;
e20: x=0;
Funções de junção
j18, j20: v=0;

Figura 13.10: Rede Predicado-Transição – sistema de estampagem.

Na parte inferior da rede temos o modelo dos pistões hidráulicos. Cada


pistão é representado por uma marca. Do ponto de vista contı́nuo o estado
de cada pistão é representado por três variáveis: a posição x, a velocidade

enciclopedia1-reduzida.pdf 325 22.11.07 18:32:33


Capı́tulo 14

Controladores lógicos
programáveis

Luiz Edival de Souza

Carlos Eduardo Cugnasca

Este capı́tulo apresenta a evolução do Controlador Lógico Programável,


desde o seu surgimento, destacando-se as razões de sua criação, até aos dias
de hoje, destacando-se as suas novas caracterı́sticas e recursos.
Já há várias décadas o Controlador Lógico Programável (CLP) é um dos
equipamentos mais utilizados para controlar e automatizar equipamentos e
processos, especialmente os presentes na indústria. Com o seu aparecimento
no final da década de 60, o projeto de tais sistemas passou a ser conduzido de
uma outra maneira, aliando as representações e simbologias utilizadas em pro-
jetos convencionais, baseados em relés, com o grande potencial e flexibilidade
advindos da tecnologia digital, até então utilizada basicamente na implemen-
tação de sistemas computacionais.
O tradicional ladder diagram inspirou a concepção de uma linguagem para
a programação dos CLPs, tornando a sua utilização relativamente fácil, sem
exigir conhecimentos especı́ficos de programação de computadores pelos seus
usuários, que poderiam ser os próprios engenheiros e técnicos especializados
em automação. A implementação modular e as caracterı́sticas robustas tam-
bém contribuı́ram para a rápida aceitação dos CLPs.

14.1 Histórico
Naturalmente, outros fatores também contribuı́ram para esse sucesso dos CLPs,
que surgiu como resposta a uma das chamadas metamorfoses que a automação
vem sofrendo ao longo dos tempos, motivadas pela evolução das necessidades.
Após o término da II Guerra, e conseqüente reconstrução do mundo ocidental,
houve o redirecionamento das indústrias a produzir bens de consumo em vez

enciclopedia1-reduzida.pdf 338 22.11.07 18:32:35


360 Enciclopédia de Automática

seqüencial. Surgem também diversas empresas que passam a produzi-lo, cada


uma com o seu próprio projeto, de tecnologia fechada, mas de uma forma geral
seguindo os requisitos apresentados.

14.1.1 A evolução
No inı́cio da década de 1970 surge o microprocessador, viabilizando uma im-
plementação mais completa dos CPs, especialmente no que tange à sua progra-
mação e reprogramação, capacidade de armazenamento de programas e outros
recursos, passando a serem denominados então de CLPs, um dos equipamentos
de maior sucesso de utilização industrial que modificou a forma de se imple-
mentar sistemas de automação, tornando-a mais flexı́vel, de implementação
mais rápida e menos custosa, graças à sua modularidade e programabilidade.
Ao longo dos anos diversas inovações foram sendo paulatinamente in-
corporadas ao CLP (PLCDEV, 2006), sendo algumas delas apresentadas na
Tabela 14.1.

Tabela 14.1: Evolução dos CLPs.

tecnologias,
anos características principais
inovações

circuitos digitais substituição de controles lógicos


1969
convencionais implementados com relés

circuitos digitais substituição de contadores e temporizadores


com maior grau operações aritméticas
1971
de integração terminais portáteis de programação
microprocessador impressão dos programas e relatórios

entradas e saídas analógicas


microprocessador
1976 comunicação entre CLPs
de 16 bits
maior capacidade de entradas e saídas

maior capacidade aritmética


CLPs em rede
rede maior
módulos complexos
variedade de
1981 entradas e saídas remotas
microprocessadores
recursos para implementação de interfaces
a custos menores
com o operador
CLPs de diversos portes e capacidades

CLPs de porte muito pequeno (uma placa)


sistemas de supervisão
maior grau
várias formas de programação
de integração
1989 PCs transformados em CLPs
dos componentes
multiplicidade de tipos de módulos
semicondutores
de entrada e saídas
esforços de padronização

técnicas de inteligência artificial


interfazes baseadas em lógica nebulosa
menores tempos de varredura
novas técnicas
mais recursos aritméticos (ponto flutuante)
1995 aplicadas a
recursos de diagnósticos e detecção de falhas
controle redução
2006 CLPs de baixo custo
de custos da
maior densidade de E/S por módulo
tecnologia
conexão com barramentos de campo
interfaces inteligentes
esforços de padronização

enciclopedia1-reduzida.pdf 340 22.11.07 18:32:35


Capı́tulo 15

Projeto de sistemas de
automação da manufatura

Victor Juliano De Negri

Eduardo Alves Portela Santos

Neste capı́tulo apresentam-se aspectos fundamentais relacionados ao pro-


cesso de projeto de sistemas automáticos, onde estão inseridos os sistemas
de manufatura e equipamentos industriais automatizados. Este é um cenário
complexo, tanto no que tange ao projeto como à operação e manutenção e,
portanto, requer a utilização de técnicas conceitualmente corretas e ao mesmo
tempo facilmente aplicáveis para a solução de problemas reais.
Neste contexto, percebe-se que o crescimento tecnológico tem implicado
num maior volume de problemas técnicos a serem resolvidos e na necessidade
de interação entre diferentes áreas do conhecimento. Devido à diversidade
de competências requeridas na atividade de projeto de produtos e sistemas
industriais, raramente esta é realizada por um único indivı́duo. Contraria-
mente, com freqüência faz-se necessária a criação de uma equipe de trabalho
de formação diversificada para realizar um projeto com sucesso.
Por décadas têm sido pesquisadas técnicas e metodologias que convirjam
para procedimentos adequados de projeto de sistemas técnicos. Pesquisas
em campos especı́ficos como da mecatrônica, desenvolvimento de software,
sistemas de aquisição de dados e controle e das teorias de controle contı́nuo
e discreto têm auxiliado na criação de um conhecimento mais pleno sobre o
que precisa e pode ser realizado para a obtenção de sistemas automáticos bem
estruturados.
Porém, apesar dos esforços despendidos, ainda não há uma metodologia
de projeto consolidada para os sistemas automáticos. Este fato se reflete na
indústria, onde uma efetiva integração do projeto de sistemas automatizados
ainda não é alcançada.
Observa-se que o inı́cio da concepção do sistema de controle normalmente
é realizado durante a fase final do projeto da parte fı́sica do sistema. Conse-

enciclopedia1-reduzida.pdf 362 22.11.07 18:32:37


Cap. 15 Projeto de sistemas de automação da manufatura 399

Ambiente externo

inf inf

Sistema de informação
(Sistema de manufatura)

inf inf inf inf

Sistema de informação Sistema de


(Célula de manufatura) informação

inf inf inf inf inf inf

Sistema de Sistema de

Equipamento 1
informação informação
(equipamento) (equipamento)

inf inf inf inf

Equipamento 2
mat Sistema Sistema
enérgico/ mat enérgico/ mat mat
ene material material

Equipamento 1 Equipamento 2 Célula de


manufatura B
Célula de manufatura A

Sistema de manufatura

Figura 15.9: Fluxo de matéria, energia e informação em sistemas de


manufatura.

15.2.1 Caracterização da Rede C/A


A rede de Petri Canal/Agência ou rede C/A, discutida em Reisig (1985),
Heuser (1990), Hanisch (1992) e De Negri (1996), é uma representação dia-
gramática composta de dois elementos básicos: as unidades ativas, repre-
sentadas por retângulos e as unidades passivas, representadas através de
cı́rculos, sendo estes dois elementos conectados através de arcos direciona-
dos, conforme mostra a Figura 15.10. A rede C/A se presta para a descrição
genérica de sistemas através de uma estrutura simples e de fácil assimilação
por pessoas de formações diversas.
Ao modelo criado pode-se atribuir uma conotação funcional ou estrutu-
ral. Sob uma perspectiva funcional, as unidades passivas correspondem aos
recursos que fluem através do sistema, ou seja, a energia, a matéria e a
informação ou suas formas de manifestação, tais como eletricidade, peças, fer-
ramentas, sinais, dados etc. Por sua vez, as unidades ativas são designadas
atividades, correspondendo às operações aplicadas sobre os recursos. Como
exemplos citam-se bombeamento, montagem, transporte, processamento etc.
Pode-se inferir também uma perspectiva estrutural à rede C/A. Neste caso,
as unidades passivas são designadas canais, indicando aqueles componentes
do sistema que dão suporte para que os recursos possam fluir sem causar mo-

enciclopedia1-reduzida.pdf 379 22.11.07 18:32:39


EXCELÊNCIA E
INOVAÇÃO EM
ENGENHARIA
ELETRÔNICA

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