Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Lançamento 2007
ISBN: 9788521204084
Páginas: 452
Formato: 17x24 cm
Peso: 0.843 kg
Sumário
Prefácio .....................................................................................................................7
Apresentação ...........................................................................................................9
6 Controle H∞ ..................................................................................................133
6.1 Introdução ...........................................................................................133
6.2 Controle H∞ a Tempo Contínuo .........................................................135
6.2.1 Critérios de desempenho no domínio da freqüência ..............139
6.3 Síntese µ ..............................................................................................142
6.3.1 Valor singular estruturado .......................................................142
6.3.2 Método de iteração D-K ...........................................................144
6.4 Controle H∞ a tempo discreto ............................................................145
6.5 Controle H∞ não-linear .......................................................................147
6.5.1 Controle H∞ para sistemas LPV ..............................................148
6.6 Exemplos de projeto: controle de robôs manipuladores ..................150
Controle e automação:
história e caracterização
Formação em controle e
automação no Brasil
Celso M. Furukawa
Claudio Garcia
Fábio G. Cozman
Glauco A. P. Caurin
Jean-Marie Farines
Julio C. Adamowski
Luiz A. M. Gonçalves
Experiências pedagógicas
Projeto LQG
w - z-
vu -
⊕
u - P y
⊕ v
.
ū ȳ
K
cujos blocos Pαβ são dados por Pαβ (s) = Cα (sI − A)−1 Bβ + Dαβ (Dyu=0 ). O
sı́mbolo ȟ denota a transformada de Laplace do sinal h : [0, ∞) → R mas,
para simplificar a notação utilizada, sempre que não houver ambigüidade h
poderá denotar tanto um sinal (função definida do domı́nio do tempo) quanto
a transformada de Laplace do mesmo.
Controle H∞
6.1 Introdução
Desde a memorável publicação do artigo de George Zames1 , Feedback and Opti-
mal Sensitivity: Model Reference Transformations, Multiplicative, Seminorms,
and Approximate Inverses na IEEE Transactions on Automatic Control, em
1981 (Zames, 1981), um novo paradigma foi estabelecido na teoria de controle
de sistemas, a teoria de Controle H∞ .
Durante vários anos de pesquisa, G. Zames buscou respostas para algumas
questões centrais da teoria de controle: quanta informação sobre o comporta-
mento entrada-saı́da do sistema é necessária para controlá-lo com uma precisão
especificada? Quanta identificação é requerida se somente limites irregulares
sobre as respostas no tempo e na freqüência estão disponı́veis a priori? Como
modelar plantas incertas? Quais são as limitações para controlar um sistema
1
George Zames (1934-1997), PhD pelo Instituto de Tecnologia de Massachusetts – MIT
em 1960, nasceu em Lodz, Polônia.
6.3 Sı́ntese μ
Sı́ntese μ é um procedimento de projeto de controle robusto baseado em es-
tratégias de controle do tipo H∞ . Esta técnica tem sido aplicada em um
grande número de sistemas de controle, veja (Zhou et al., 1996; Fan, Tits e
Doyle, 1991; Packard e Doyle, 1993; Young e Doyle, 1990). A seguir serão
apresentados os conceitos fundamentais relacionados com este procedimento e
os passos necessários para se projetar um controlador via Sı́ntese μ.
z w
G
com
T11 (s) T12 (s)
T (s) = Fl (G(s), K(s)) = (6.25)
T21 (s) T22 (s)
z = Fu (T (s), Δ(s))w = [T22 (s) + T21 (s)Δ(s)(I − T11 (s)Δ(s))−1 T12 (s)]w.
(6.26)
sendo Fl (G(s), K(s)) uma LFT dita inferior (lower ) e Fu (T (s), Δ(s)) uma
LFT dita superior (upper ), com T (s) ∈ Cn×n (sendo C o campo dos números
Desigualdades matriciais
lineares em controle
F (x) = x1 F1 + x2 F2 + · · · + xm Fm F0 (7.1)
ou
m
F (x) = xi Fi − F0 0 (7.2)
i=1
50
Ganho (dB) 0
passiva
− 50
ativa
−100
−150
−200 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10 10
90
Fase (graus)
0
passiva
ativa
− 90
−180
−270 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10 10
ω(rad/s)
20
0
Ganho (dB)
− 20 passiva
− 40
− 80
−100 ativa
−120
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
90
Fase (graus)
45
ativa
0
passiva
−45
−90 −1 3
−3 −2 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω(rad/s)
Parametrização de Youla e
limites de desempenho
8.1 Introdução
O projeto clássico de sistemas de controle tem como finalidades básicas esta-
bilizar a planta e satisfazer as especificações de desempenho para o sistema
em malha fechada. As especificações são formuladas em termos de valores
satisfatórios para certas funções do controlador e da planta a ser controlada.
Sobrelevação, tempo de subida, tempo de acomodação e erro de regime, ca-
racterı́sticas da resposta ao degrau do sistema, são algumas das principais
funções utilizadas em especificações de projeto no domı́nio do tempo. Largura
de banda e margens de fase e de ganho são funções normalmente associadas
ao projeto no domı́nio da freqüência.
Quando o número de parâmetros envolvidos é relativamente pequeno e as
especificações de desempenho não são muito complexas, técnicas de tentativa e
erro baseadas no Lugar das Raı́zes ou em Diagramas de Bode e Nyquist podem
ser aplicadas para se obter, por exemplo, controladores do tipo PID, muito uti-
lizados em ambientes industriais. A utilização de técnicas de tentativa e erro é
um reflexo do caráter conflitante da maioria das especificações de desempenho.
O projeto de sistemas de controle é intrinsecamente multiobjetivo.
No caso de sistemas e/ou especificações mais complexas, procedimentos
heurı́sticos do tipo tentativa e erro tornam-se impraticáveis e a utilização de
métodos sistemáticos, obrigatória. Um exemplo de projeto nessas condições
é o projeto de reguladores lineares quadráticos, baseados na minimização de
funções quadráticas. Embora sempre forneçam controladores estabilizantes,
projetos desta natureza apresentam como principal desvantagem a necessi-
dade de se traduzir especificações de desempenho em termos das matrizes de
ponderação que caracterizam as funções quadráticas mencionadas, o que exige
experiência prática do projetista.
s(t)
s2 st
s-
s1
0 t
Figura 8.3: Restrição do tipo envelope.
min F (f (H))
H
s.a H ∈ Ω := {H : g(H) ≤ 0},
min F (f (Q))
Q
s.a Q ∈ Q := {Q ∈ RH∞ : g(Q) ≤ 0},
Edvaldo Assunção
Este capı́tulo apresentará alguns métodos que permitem transpor algumas téc-
nicas desenvolvidas nos capı́tulos anteriores para o contexto de sistemas não-
lineares. Inicialmente serão abordados os modelos fuzzy Takagi-Sugeno-Kang
(ver também o Capı́tulo 10 do volume III desta obra) e suas aplicações no
projeto de controladores, baseados em LMIs, para uma classe de plantas não-
lineares. São também abordados os sistemas Lur’e, alguns resultados sobre es-
tabilidade de sistemas lineares realimentados com apenas uma não-linearidade
e ainda estabilidade absoluta e critério de Popov. Após, são definidos os sis-
temas Estritamente Reais Positivos (ERP) e importantes resultados sobre a
estabilidade relacionados a estes sistemas. Então, será ilustrado o emprego dos
sistemas ERPs no projeto de Controladores com Estrutura Variável (CEV),
baseado em LMIs para uma classe de plantas não-lineares, incertas e com
distúrbios.
Im {W(jw)}
1
α
>
-1 < Re {W(jw)}
k
<
Critério do cı́rculo
Considerando o sistema (9.21), se a não-linearidade φ está no setor [k1 , k2 ] e
se o diagrama de Nyquist de G(jw) não cruza o cı́rculo descrito na Figura 9.6
então o sistema é globalmente assintoticamente estável (Castrucci e Curti,
1981).
Im {G(jw)}
-1 -1 Re {G(jw)}
k1 k2
Sistemas de manufatura
9 x x
7 x x
tempo - y(k)
5 x x
3 x x
1 x
1 3 5 7 9 11
evento - K
Figura 11.9: Trajetória mı́nima de disparo y(k) para entrada impulsiva.
Redes de Petri
Angelo Perkusich
(A,r) + (B,r)
P1 P4 P1 P
(x,y)
t1 t3 t1
(x,y) y
P7 r
P2 P5 P2 P P4 Q
(x,y)
y
t2 t4 t2
(x,y)
P3 P6 P3 P
P1 P
(x,y)
t1
(x,y) y color T = with A | B | C; var x: T;
r
P2 P P4 Q color Q = with r; var y: Q;
(x,y)
color P = product T*Q;
y
t2
(x,y) (d) Declaração de variavéis e cores
P3 P
(A,r) + (B,r)
Sistemas de produção
hı́bridos
Stéphane Julia
Emı́lia Villani
p1 t1 p3 t3 p6 t6 p9 t8
Estampa p4 t4 p7 t7 p10
retraída p12 t10 p15 t13 p18
Controladores lógicos
programáveis
14.1 Histórico
Naturalmente, outros fatores também contribuı́ram para esse sucesso dos CLPs,
que surgiu como resposta a uma das chamadas metamorfoses que a automação
vem sofrendo ao longo dos tempos, motivadas pela evolução das necessidades.
Após o término da II Guerra, e conseqüente reconstrução do mundo ocidental,
houve o redirecionamento das indústrias a produzir bens de consumo em vez
14.1.1 A evolução
No inı́cio da década de 1970 surge o microprocessador, viabilizando uma im-
plementação mais completa dos CPs, especialmente no que tange à sua progra-
mação e reprogramação, capacidade de armazenamento de programas e outros
recursos, passando a serem denominados então de CLPs, um dos equipamentos
de maior sucesso de utilização industrial que modificou a forma de se imple-
mentar sistemas de automação, tornando-a mais flexı́vel, de implementação
mais rápida e menos custosa, graças à sua modularidade e programabilidade.
Ao longo dos anos diversas inovações foram sendo paulatinamente in-
corporadas ao CLP (PLCDEV, 2006), sendo algumas delas apresentadas na
Tabela 14.1.
tecnologias,
anos características principais
inovações
Projeto de sistemas de
automação da manufatura
Ambiente externo
inf inf
Sistema de informação
(Sistema de manufatura)
Sistema de Sistema de
Equipamento 1
informação informação
(equipamento) (equipamento)
Equipamento 2
mat Sistema Sistema
enérgico/ mat enérgico/ mat mat
ene material material
Sistema de manufatura