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P498c Petruzella, Frank D.

Controladores lógicos programáveis [recurso eletrônico]


/ Frank D. Petruzella ; tradução: Romeu Abdo ; revisão
técnica: Antonio Pertence Júnior. – 4. ed. – Dados
eletrônicos. – Porto Alegre : AMGH, 2014.

Editado também como livro impresso em 2014.


ISBN 978-85-8055-283-6

1. Engenharia elétrica. 2. Controladores lógicos


programáveis. I. Título.

CDU 621.313.1
Catalogação na publicação: Ana Paula M. Magnus – CRB 10/2052
Frank D. Petruzella
Niagara University

Controladores Lógicos
Programáveis

4ª edição

Tradução:
Revisão técnica: Romeu
Antonio Abdo Júnior
Pertence
Tradução
Romeu Abdo
Especialista em Automação Industrial

Revisão técnica
Antonio Pertence Júnior
Engenheiro Eletrônico e de Telecomunicações (IPUC/MG),
Mestre em Engenharia pela UFMG, Professor da Universidade FUMEC/MG,
Membro da SBMAG (Sociedade
Quarta Brasileira
Edição de Eletromagnetismo)

Versão impressa
dessa obra: 2014

2014
2013
Obra srcinalmente publicada sob o título
Programmable Logic Controllers, 4th Edition
ISBN 9780073510880 / 0073510882

Original edition copyright © 2011, Te McGraw-Hill Global Education Holdings, LLC. New York, New York 10020. All rights
reserved.

Gerente editorial: Arysinha Jacques Affonso


Colaboraram nesta edição:
Editora: Viviane R. Nepomuceno
Assistente editorial: Caroline L. Silva
Capa: Maurício Pamplona
Leitura final: Cristiane Silva Trindadee Jean Xavier
Editoração: MKX Editorial

Reservados todos os direitos de publicação, em língua portuguesa, à


AMGH Editora Ltda., uma parceria entre GRUPO A EDUCAÇÃO S.A. e McGRAW-HILL EDUCAION.
Av. Jerônimo de Ornelas, 670 – Santana
90040-340 – Porto Alegre – RS
Fone: (51) 3027-7000 Fax: (51) 3027-7070

É proibida a duplicação ou reprodução deste volume, no todo ou em parte, sob quaisquer ormas ou por quaisquer meios (eletrôni-
co, mecânico, gravação, otocópia, distribuição na Web e outros), sem permissão expressa da Editora.

Unidade São Paulo


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Fone: (11) 3665-1100 Fax: (11) 3667-1333

SAC 0800 703-3444 – www.grupoa.com.br


O autor

Frank D. Petruzellatem uma extensa experiência prática


no campo de controle elétrico, com muitos anos de atua-
ção como proessor e autor de livros didáticos. Antes de
se tornar educador em tempo integral, trabalhou como
aprendiz e eletricista na área de instalação e manutenção
elétrica. Ele é mestre em Ciências pela Niagara University
e bacharel em Ciências pelo New York College-Buffalo e
em Energia Elétrica e Eletrônica pelo Erie County ech-
nical Institute.
Agradecimentos

Gostaria de agradecer aos seguintes revisores pelos seus Roy E. Pruett


comentários e suas sugestões: Bluefield State College
Melvin Roberts
Wesley Allen Camden County College
Jefferson State Community College
Farris Saiani
Bo Barry Northeast Wisconsin Technical College
University of North Carolina–Charlotte
David Setser
David Barth Johnson County Community College
Edison Community College
Richard Skelton
Michael Brumbach Jackson State Community College
York Technical College
Amy Stephenson
Fred Cope Pitt Community College
Northeast State Technical Community College
William Sutton
Warren Dejardin ITT Technical Institute
Northeast Wisconsin Technical College
John Wellin
Montie Fleshman Rochester Institute of Technology
New River Community College
Steven Flinn Por último, mas não menos importante, um agrade-
Illinois Central College cimento a Wade Wittmus, do Lakeshore echnical Col-
Brent Garner lege, não somente por sua extensiva ajuda com a revisão,
McNeese State University mas também por seu excelente trabalho com o material
John Haney de apoio.
Snead State Community College
Frank D. Petruzella
Tomas Heraly
Milwaukee Area Technical College
John Lukowski
Michigan Technical University
John Martini
University of Arkansas–Fort Smith
Steven McPherson
Sauk Valley Community College
Max Neal
Griffin Technical College
Ralph Neidert
NECA/IBEW Local 26 JATC
Chrys Panayiotou
Indian River State College
Don Pelster
Nashville State Technical Community College
Dale Petty
Washtenaw Community College
Sal Pisciotta
Florence-Darlington Technical College
Prefácio

Os controladores lógicos programáveis (CLPs) conti- problemas. Os problemas variam de ácil a diícil, desa-
nuam a evoluir à medida que novas tecnologias vão sen- fiando o aluno aos vários níveis de competência.
do incorporadas a suas capacidades. O CLP começou
como um substituto do sistema de controle a relés, mas O que há de novo nesta edição:
oi gradualmente adicionando várias unções de manipu-
lação matemática e lógica. Hoje os CLPs são as melhores Como funcionam os programas – Quando uma opera-
opções de controladores para a grande maioria dos pro- ção de um programa é chamada, utiliza-se uma lista de
cessos automatizados. Agora, eles ocupam menos espaço etiquetas ou marcadores para resumir sua execução. A
ísico, incorporam CPUs mais rápidas, rede, Internet e lista é utilizada para substituir um longo parágrao e é
várias tecnologias. especialmente útil quando explica os dierentes passos na
Esta quarta edição de Controladores lógicos progra- execução de um programa.
máveis continua a ornecer uma introdução a todos os
aspectos de programação, instalação e procedimentos de Representação de dispositivos de E/S – O reconhecimen-
manutenção de CLPs. Supõe-se que não seja necessário to dos dispositivos de entrada e de saída associados ao
um conhecimento prévio de sistema ou programação programa ajuda na compreensão do processo como um
de CLP. Conorme disse um dos revisores desta edição: todo. Com isso, além de seus símbolos, ornecemos os
“Acredito honestamente que alguém, mesmo com pouco desenhos e as otos desses dispositivos.
ou nenhum conhecimento de CLP, poderia aprender, so-
zinho, com este livro, sobre os sistemas de CLPs.” Capítulo novo do ControlLogix – Algumas instruções
A primeira onte de inormação sobre um CLP em têm mostrado que os alunos tendem a ficar conusos
particular é o manual do usuário que acompanha o CLP, quando mudam do SLC 500 Logic para o Logix 5000, e
que é ornecido pelo abricante. Este texto não tem a vice-versa, na programação dentro do mesmo capítulo.
intenção de substituir o material de reerência do or- Por essa razão, oCapítulo 15 é novo e é dedicado inteira-
necedor, mas complementar, esclarecer e expandir suas mente à amília de controladores ControlLogix, da Allen-
inormações. Com o grande número de tipos dierentes -Bradley, e o programa do RSLLogix 5000. Cada parte do
de CLPs no mercado não é prático cobrir as característi- novo Capítulo 15 é tratada como uma unidade de estudo
cas de todos os abricantes e modelos em um único texto. separada e inclui:
Com isso em mente, o texto trata os CLPs de um modo
geral. Embora a finalidade do conteúdo seja a de levar a • Memória e organização do projeto;
inormação a ser aplicada nos diversos CLPs de dieren- • Programação em nível de bits;
tes abricantes, este livro, em sua maior parte, usa o SLC • Programação de temporizadores;
500, da Allen-Bradley, e o conjunto de instruções do con- • Programação de contadores;
trolador ControlLogix para os exemplos de programação. • Instruções de matemática, comparação e movimento;
Os princípios básicos de CLP e os conceitos tratados no • Programação de blocos de unção.
texto são comuns à maioria dos abricantes e servem para
aumentar o conhecimento adquirido pelo programa de As modificações dos capítulos nesta edição são as
treinamento oerecido pelos dierentes ornecedores. seguintes:
O texto é escrito com um nível e ormato assimilados
pelos alunos que estão tendo uma experiência com CLPs Capítulo 1
pela primeira vez. Os comentários eitos pelos instrutores
• Foram adicionados desenhos e otos dos dispositivos
indicam
ser que a inormação está bem organizada e ácil de
entendida. reais de entrada e saída.
Cada capítulo começa com uma breve introdução e • Neste capítulo, cerca de 50% das figuras são novas e
seus objetivos de aprendizagem. Quando aplicável, o relé ilustram os principais conceitos.
virtual equivalente da instrução programada é explicado • Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
primeiro, seguido da instrução apropriada do CLP. Os tes de CLP.
capítulos terminam com algumas questões de revisão e • Atualização das questões de revisão e dos problemas.
VIII Prefácio

Capítulo 2 • Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais


de entrada e saída nos programas em lógica ladder.
• Foram adicionados desenhos e otos dos dispositivos • Uso de etiquetas ou marcadores de lista para resumir a
reais de entrada e saída. execução do programa.
• Inormação sobre a última seleção de componentes do • Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
equipamento do CLP. tes de CLP.
• Interace homem-máquina adicionada com Pico con- • Atualização das questões de revisão e dos problemas.
trolador.
• Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
tes de CLP. Capítulo 8
• Atualização das questões de revisão e dos problemas.
• Inormações sobre os contadores do ControlLogix o-
ram realocadas para o Capítulo 15.
Capítulo 3 • Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos
• A melhoria no dimensionamento e no posicionamento reais de entrada e saída nos programas em lógica
dos desenhos torna as explicações dos dierentes nú- ladder.
meros de sistemas mais áceis de serem seguidas. • Uso de etiquetas ou marcadores (tags) de lista para re-
sumir a execução do programa.
• Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
Capítulo 4 tes de CLP.
• A melhoria no dimensionamento e no posicionamento • Atualização das questões de revisão e dos problemas.
dos desenhos torna as explicações mais áceis de serem
seguidas. Capítulo 9
• Foram adicionados desenhos e otos reais dos disposi-
tivos de entrada e de saída aos diagramas lógicos. • Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais
de entrada e saída nos programas em lógica ladder.
Capítulo 5 • Cobertura com detalhes sobre como orçar uma entra-
da ou saída.
• Inormações sobre a organização da memória do Con- • Explicada a dierença entre um CLP de segurança e um
trolLogix oram realocadas para o Capítulo 15. CLP padrão.
• O processo de varredura (scan) do programa é explica- • Uso de etiquetas ou marcadores de lista para resumir a
do com mais detalhes. execução do programa.
• As instruções sobre os tipos de relés oram estendidas. • Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
• As instruções sobre endereçamento oram examinadas tes de CLP.
com mais detalhes. • Atualização das questões de revisão e dos problemas.
• Endereçamento ilustrado de micro CLP.
• Atualização das questões de revisão e dos problemas.
Capítulo 10
Capítulo 6 • Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais
• Foram adicionados desenhos e otos dos dispositivos de entrada e saída nos programas em lógica ladder.
reais de entrada e saída. • Cobertura com mais detalhes sobre o controle analó-
• Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais gico.
de entrada e saída nos programas em lógica ladder. • Processo de controle PID explicado de modo simples.
• Ilustração de circuito de um micro CLP com entradas • Uso de etiquetas ou marcadores de lista para resumir a
e saídas. execução do programa.
• Cobertura adicional de um circuito de controle de mo- • Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-

tor com equipamentos e seu CLP equivalente. •


tes de CLP. das questões de revisão e dos problemas.
Atualização
• Atualização das questões de revisão e dos problemas.

Capítulo 7 Capítulo 11
• Inormações sobre os temporizadores do ControlLogix • Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais
oram realocadas para o Capítulo 15. de entrada e saída nos programas em lógica ladder.
Prefácio IX

• A melhoria no dimensionamento e no posicionamento • Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
dos desenhos torna as explicações dos dierentes nú- tes de CLP.
meros de sistemas mais áceis de serem seguidas. • Atualização das questões de revisão e dos problemas.
• Uso de etiquetas ou marcadores de lista (tag) para resu-
mir a execução do programa.
• Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
Capítulo 15
tes de CLP. • Capítulo completamente novo, com oco nos unda-
• Atualização das questões de revisão e dos problemas. mentos da tecnologia do ControlLogix.
• Inclui a organização e memória de projetos, progra-
Capítulo 12 mação em nível de bits, temporizadores, contadores,
instruções de matemática e programação de blocos de

Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais unção.
de entrada e saída nos programas de sequenciadores.
• A melhoria no dimensionamento e no posicionamento Material de apoio (para o professor)
dos desenhos torna as explicações dos dierentes nú-
meros de sistemas mais áceis de serem seguidas. disponível em www.grupoa.com.br
• Uso de etiquetas ou marcadores de lista (tags) para re- • Manual de atividades para os controladores lógicos
sumir a execução do programa. programáveis (em inglês). Este manual contém:
• Grande parte das otos atuais é dos principais abrican-
tes de CLP.
– Testes do tipo múltipla escolha e verdadeiro/also,
para cada capítulo.
• Atualização das questões de revisão e dos problemas.
– Programação genérica. Exercícios preparados para
oerecer ao aluno uma experiência real em progra-
Capítulo 13
mação. Esses exercícios oram preparados para se-
• Foram incluídos desenhos e otos dos dispositivos reais rem usados com qualquer modelo de CLP.
de entrada e saída.
• Questões de segurança examinadas com mais detalhes. • Manual LogixPro PLC Lab para ser usado com Con-
• Cobertura estendida sobre a prática das técnicas de troladores lógicos programáveis (em inglês). Este ma-

• manutenção.
A melhoria no dimensionamento e no posicionamento nual contém:de simulação LogixPro 500. O programa
– Programa
dos desenhos torna as explicações dos dierentes nú- de simulação LogixPro converte um computador em
meros de sistemas mais áceis de serem seguidas. um CLP e permite ao aluno escrever programas em
• Uso de etiquetas ou marcadores de lista (tags) para re- lógica ladder e verificar seu uncionamento real.
sumir a execução do programa.
• Grande parte das otos atuais é dos principais abrican- – Mais de 250 exercícios do LogixPro para exercícios
tes de CLP. de laboratório com o objetivo de dar suporte ao ma-
• Atualização das questões de revisão e dos problemas. terial descrito neste texto.
• odas as respostas das questões e problemas dolivro.
• Respostas de todos os testes do Manual de atividades.
Capítulo 14 • Respostas de todos os exercícios de programação.
• odas as inormações pertinentes aos Capítulos 14 e 15 • Apresentações em PowerPoint para cada capítulo.
da terceira edição oram incorporadas a este capítulo.
• Comunicações em todos os níveis de redes industriais
examinadas com muito mais detalhes.
• Foram adicionados undamentos de controle de movi-
mento com CLP.

Uso de etiquetas ou marcadores de lista (tags) para re-
sumir a execução do programa.
Recursos didáticos

Com a nova edição de Controladores Lógicos Progra-


máveis ficará ácil aprender sobre CLPs a partir do zero! Objetivos do capítulo
Esta quarta edição inclui todas melhorias recentes em
programação, instalação e processos de manutenção. Ca- Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:
pítulos claramente desenvolvidos apresentam os objeti-
vos a serem estudados, a explicação do conteúdo, com a 2.1 Listar e descrever
cos usados a unção
no sistema básica dos componentes ísi-
de CLP.
ajuda de diagramas e ilustrações, e encerram com proble-
2.2 Descrever os circuitos básicos e as aplicações dos mó-
mas de revisão que avaliam a assimilação do tema. dulos de E/S analógicos e discretos, e interpretar as es-
pecificações típicas da CPU e de E/S.
2.3 Explicar o endereçamento do módulo de E/S.
2.4 Descrever as classes e os tipos de dispositivos de memó-
Objetivos do capítulo – Uma visão global, que permite aos ria em geral.
estudantes e professores se fixarem em um mesmo ponto, para 2.5 Listar e descrever os dierentes tipos de periéricos e
compreender melhor os conceitos e assimilar a informação. dispositivos de apoio disponíveis.

Entradas Programa em lógica ladder Saída


L1 T4:6 L2
TON
TEMPORIZADOR DE RETARDO AO LIGAR EN
DN Temporizador T4:5
DN
FS Base de tempo 1.0 Lâmpada
Pré-ajuste 1
Acumulado 0

T4:5
TON
TEMPORIZADOR DE RETARDO AO LIGAR EN

DN Temporizador T4:6
DN
Base de tempo 1.0 O conteúdo do capítulo inclui detalhes ilustra-
Pré-ajuste 1
Acumulado 0 tivos e extensa ajuda visual, permitindo que o
FS aluno o compreenda rapidamente e entenda as
CTU
CONTADOR CRESCENTE CU aplicações práticas. Foram incluídos desenhos e
Desliga Liga Contador
Pré-ajuste
C5:1
1
DN fotos de entrada e saída de dispositivos reais.
Acumulado 0
SS

C5:1 T4:5 Lâmpada

DN DN

C5:1 FS

DN
SS
C5:1
RES

Figura 8.20 Programa monitorar de alarme.

No Capítulo 14, os alunos podem não só ler sobre as IHM, mas também ver
como elas se adaptam a todos os sistemas de CLP, com uma introdução
prática do tema.

Figura 14.7 Interface homem-máquina (IHM).


XII Recursos didáticos

Computador hospedeiro (host)


Controle
CLP
E/S Dispositivos
de campo

Um tratamento adicional das redes de comu- Transferência Controle


de dados CLP
nicação e controle utiliza gráficos claros para E/S Dispositivos
SCADA/HMI de campo
demonstrar como elas funcionam. software

Controle
CLP
E/S Dispositivos
de campo

A varredura é normalmente um processo sequen-


cial e contínuo da leitura dos estados das entradas, Figura 14.48 Sistema SCADA típico.
executando o controle lógico e atualizando as saídas.
A Figura 5.8 mostra uma visão geral do fluxo de da-
dos durante o processo de varredura. Para cada escada
executada, o processador do CLP irá:
• Examinar o estado dos bits da tabela de imagem da

entrada.
• Processar a lógica ladder na ordem para determi- Lista de Etiquetas ou Marcadores interrompe o processo para resumir
nar a continuidade lógica. prontamente a execução da tarefa.
• Atualizar os bits apropriados da tabela de imagem
da saída, se necessário.
• Copiar os estados da tabela de imagem da saída
para todos os terminais de saída. A energia é apli-
Lógica ladder
cada ao dispositivo se o bit da tabela de imagem da Temporizador Sw
saída or estabelecido anteriormente como 1. <Local:1:I.Data.6>
TON Saídas L2
TEMPORIZADOR DE EN
• Copiar os estados de todos os terminais de entrada RETARDO AO LIGAR
para a tabela de imagem de entrada. Se uma entra- Temporizador Estado_timer DN EN_PL
Pré-ajuste 10000
da estiver ativa (isto é, se existir uma continuidade L1
Acumulado 0
elétrica), o bit correspondente na tabela de imagem Entrada
EN_PL TT_PL
da entrada será estabelecido como 1. Estado_timer.EN <Local:2:O.Data.1>
Temporizador Sw

TT_PL DN_PL
Estado_timer.TT <Local:2:O.Data.2>

DN_PL
Estado_timer.DN <Local:2:O.Data.3>
Diagramas, como o usado para ilustrar a visão
global da linguagem de programação com bloco
FBD equivalente
de funções, ajudam o aluno a entender o seu TONR_01
funcionamento. TONR ...
Timer On Delay with Reset
0 0
Temporizador Sw TimerEnable ACC Valor ACC
10000 0
10000 PRE EN EN_PL
0
TT TT_PL
Reset 0
DN DN_PL

Figura 15.95 Comparação entreuma lógica laddere um FBD equivalentepara um temporizador TON de
10 segundos e um temporizador TONR.

Um capítulo inteiramente novo sobre o ControlLogix feito


para o aluno se ambientar com a família completa de con-
troladores e programas (software) do RSLogix 5000.

Figura 15.1 Controladores programáveis de automação (PACs).


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.
Recursos didáticos XIII

13. Explique a diferença entre o complemento de 1 e o comple-


QUESTÕES DE REVISÃO mento de 2 de um número.
14. O que é o código Gray?
15. Por que são utilizados os bits de paridade?
1. Converta cada um dos seguintes números em binário para 16. Some os seguintes números binários:
decimal:
a. 110 + 111
a. 10 f. 10010 b. 101 + 011
b. 100 g. 10101
c. 1100 + 1011
c. 111 h. 11111
d. 1011 i. 11001101 17. Subtraia os seguintes números binários:
e. 1100 j. 11100011 a. 1101 – 101
2. Converta cada um dos seguintes números em decimal para b. 1001 – 110
binário: c. 10111 – 10010
Revisões de final de capítulo a. 7 f. 86 18. Multiplique os seguintes números binários:
estruturadas para reforçar os b. 19 g. 94 a. 110 × 110
c. 28 h. 112 b. 010 × 101
objetivos do capítulo. d. 46 i. 148
e. 57 j. 230 c. 101 × 11
3. Converta cada um dos seguintes números em octal para 19. Divida os seguintes números binários:
decimal: a. 1010 ÷ 10
b. 1100 ÷ 11
a. 36 d. 216
b. 104 e. 360 c. 110110 ÷ 10
c. 120 f. 1516
4. Converta cada um dos seguintes números em octal para
binário: PROBLEMAS
a. 74 d. 1510
b. 130 e. 2551
c. 250 f. 2634 1.
devem ser programadas com o uso do código hexadecimal.

a. Uma chave-limite com um contato simples NA conecta-


PROBLEMAS do no módulo de entrada discreto do CLP;
b. Uma chave-limite com um contato simples NF conecta-
do no módulo de entrada discreto do CLP.
1. Atribua cada um dos seguintes endereços para entrada e
7. Considerando que o circuito desenhado na Figura 5.55 seja
saída de sinais dis cretos com base no formato do SLC 500.
implementado usando um programa de CLP, identifique:
a. A chave-limite conectada no parafuso do terminal 4, do
a. Todos os dispositivos de entrada do campo;
módulo no slot 1 do chassi.
b. Todos os dispositivos de saída do campo;
b. A chave de pressão ou pressostato conectado no parafu-
c. Todos os dispositivos que podem ser programados usan-
so do terminal 2, do módulo no slot 3 do chassi.
do instruções de relés internos.
c. Botão de comando conectado no parafuso do terminal
0, do módulo no slot 6 do chassi. 8. Que instrução você escolheria para cada um dos seguintes
d. Sinaleiro luminoso conectado no parafuso do terminal dispositivos de entrada de campo, para obter uma tarefa de-
13, do módulo no slot 2 do chassi. sejada? Justifique sua resposta.
e. Bobina do contator de partida de motor conectado no a. Ligar uma lâmpada quando a esteira do motor girar in-
parafuso do terminal 6, do módulo no slot 4 do chassi. vertida. O dispositivo de entrada de campo é um con-
f. Solenoide conectado no parafuso do terminal 8, do mó- junto de contatos do relé de partida da esteira que fecha
dulo no slot 5 do chassi. quando o motor está girando para a frente e abre quando
2. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.50, corrigido o motor está girando no sentido inverso.
para resolver o problema de excesso de contatos. b. Quando o botão de comando for acionado, ele opera o
3. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.51, corrigido solenoide. O dispositivo de campo de entrada é um bo-
para resolver o problema de excesso de contatos programa- tão de comando normalmente aberto.
dos na vertical. c. Parar o motor quando o botão de comando for aciona-
4. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.52, corrigido
do. O dispositivo de campo de entrada é um botão de Exemplos de Problemas, quando feitos
comando normalmente fechado.
para resolver o problema de alguma lógica ignorada. em casa, ajudam na aplicabilidade dos
5. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.53, corrigido
para resolver o problema de excesso de contatos em série conceitos do capítulo.
(permitido apenas quatro). A B Y
6. Desenhe o programa equivalente em lógica ladder usa-
do para implementar o circuito desenhado na Figura 5.54
usando os componentes: C D

A B
Y

C D
Figura 5.52 Programa para o Problema 4.

A B C D E Y

Figura 5.50 Programa para o Problema 2.

Figura 5.53 Programa para o Problema 5.


A Y
L1 L2

SOL A
LS1

C D SOL B

Figura 5.51 Programa para o Problema 3. Figura 5.54 Programa para o Problema 6.
Sumário

Capítulo 1 Visão geral dos controladores Capítulo 4 Fundamen


tos de lógica 55
lógicos programáveis (CLPs) 1
4.1 Conceito de binário....................................... 55
1.1 Controladores lógicos programáveis ............ 1 4.2 Funções AND, OR e NO............................ 56
1.2 Partes de um CLP ............................................ 4 Função AND ..................................................56
1.3 Princípios de uncionamento......................... 7 Função OR ...................................................... 56
1.4 Modificando a operação ............................... 11 Função NOT ................................................... 57
1.5 CLPs versus computadores ........................... 11 Função exclusive OR (XOR) .......................... 57
1.6 CLP: classe e aplicação .................................. 12 4.3 Álgebra booleana ........................................... 58
Questões de revisão .................................................. 14 4.4 Desenvolvimento de circuitos
Problemas .................................................................. 15 de portas lógicas a partir de
expressões booleanas ............................. 60
Capítulo 2 CLP – Componentes 4.5 Produção de equação booleana para
do equipamento 16 um circuito lógico dado ........................ 61
4.6 Lógica instalada versuslógica programada.... 61
2.1 A seção de E/S ................................................ 16 4.7 Programando com instruções
2.2 Módulos de E/S de sinais discretos ............. 21 lógicas em nível de palavra ................... 64
2.3 Módulos de E/S de sinais analógicos .......... 25 Questões de revisão .................................................. 66
2.4 Módulos especiais de E/S ............................. 28 Problemas .................................................................. 66
2.5 Especificações das E/S................................... 30
Especificações típicas do módulo Capítulo 5 Programação básica do CLP 68
de E/S de sinal discreto ........................... 31
Especificações típicas do módulo 5.1 Organização da memória do processador.. 68
de E/S de sinal analógico........................ 32 Arquivos de programa .................................... 69
2.6 Unidade de processamento Arquivos de dados .......................................... 69
central (CPU)............................................ 33 5.2 Varredura (scan) do programa .................... 73
2.7 Projeto da memória....................................... 35 5.3 Linguagem de programação do CLP .......... 76
2.8 ipos de memória.......................................... 36 5.4 Instruções tipo relé ........................................ 78
2.9 Dispositivo terminal de programação ........ 37 5.5 Endereçamento da instrução ....................... 81
2.10 Gravando e reavendo dados......................... 38 5.6 Instruções de malhas..................................... 82
2.11 Interaces homem-máquina (IHMs) .......... 38 5.7 Instruções dos relés internos ........................ 84
Questões de revisão .................................................. 39 5.8 Programando as unções verificador de
Problemas .................................................................. 41 echado ou ligado e verificador
de aberto ou desligado .......................... 85
Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 42 5.9 Entrando com o diagrama ladder ............... 86
5.10 Modos de uncionamento ............................ 89
3.1 Sistema decimal ............................................. 42 Questões de revisão .................................................. 90
3.2 Sistema binário .............................................. 42 Problemas .................................................................. 91
3.3 Números negativos........................................ 44
3.4 Sistema octal................................................... 45 Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento
3.5 Sistema hexadecimal ..................................... 46 de diagramas e programas em
lógica ladder para o CLP 93
3.6 Sistema decimal codificado
em binário (BCD) .................................. 47 6.1 Controle a relés eletromagnéticos ............... 93
3.7 Código Gray ................................................... 48 6.2 Contatores ...................................................... 95
3.8 Código ASCII ................................................. 50 6.3 Chaves de partida direta para motores....... 97
3.9 Bit de paridade ............................................... 51 6.4 Chaves operadas manualmente ................... 98
3.10 Aritmética binária ......................................... 51 6.5 Chaves operadas mecanicamente ................ 99
Questões de revisão .................................................. 53 6.6 Sensores .......................................................... 99
Problemas .................................................................. 53 Sensor de proximidade ................................. 100
XVI Sumário

Chave magnética reed .................................. 102 9.7 Interrupção temporizada selecionável...... 193
Sensores de luz .............................................. 103 9.8 Rotina de alha ............................................. 194
Sensores de ultrassom .................................. 104 9.9 Instrução de finalização temporária ......... 195
Sensores de tensão mecânica e peso ......... ... 105 9.10 Instrução de suspensão............................... 195
Sensores de temperatura .............................. 106 Questões de revisão ................................................195
Medição de vazão ......................................... 106 Problemas ................................................................196
Sensores de posição e de velocidade ......... ... 106
6.7 Dispositivos de controle de saída .............. 107 Capítulo 10 Instruções de manipulação
6.8 Circuito com selo ......................................... 110 de dados 199
6.9 Relés com trava ............................................ 111 10.1 Manipulação de dados ................................ 199
6.10 Conversão de esquemas a relé em 10.2 Operações de transerência de dados ....... 200
programas ladder para CLP ............... 114 10.3 Instruções para comparação de dados...... 208
6.11 Editando um programa em lógica 10.4 Programa de manipulação de dados ......... 212
ladder diretamente de uma 10.5 Interaces de E/S de dados numéricos ...... 215
descrição narrativa ................................ 118 10.6 Controle em malha echada ....................... 218
Questões de revisão ................................................122 Questões de revisão ................................................220
Problemas ................................................................122 Problemas ................................................................221
Capítulo 7 Programação de temporizadores 125 Capítulo 11 Instruções
de matemática 224
7.1 Relés temporizadores mecânicos............... 125 11.1 Instruções de matemática ........................... 224
7.2 Instruções do temporizador....................... 128 11.2 Instrução de adição ..................................... 225
7.3 Instrução do temporizador de retardo 11.3 Instrução de subtração................................ 226
ao ligar ...................................................129 11.4 Instrução de multiplicação......................... 227
7.4 Instrução do temporizador de retardo 11.5 Instrução de divisão .................................... 229
ao desligar .............................................134 11.6 Outras instruções de matemática
7.5 emporizador retentivo .............................. 138 em nível de palavra ..............................230
7.6 emporizadores em cascata ....................... 141 11.7 Operações com arquivos aritméticos........ 233
Questões de revisão ................................................145 Questões de revisão ................................................234
Problemas ...............................................................145 Problemas ................................................................235
Capítulo 8 Programação de contadores 150 Capítulo 12 Instruções de sequenciadores
e registros de deslocamento 240
8.1 Instruções do contador ............................... 150
8.2 Contador crescente...................................... 152 12.1 Sequenciadores mecânicos......................... 240
Instrução de um disparo (pulso).............. ... 157 12.2 Instruções de sequenciadores .................... 242
8.3 Contador decrescente ................................. 160 12.3 Programas do sequenciador....................... 246
8.4 Contadores em cascata ............................... 164 12.4 Registro de deslocamento de bits .............. 253
8.5 Aplicações do codificador-contador ......... 166 12.5 Operações com deslocamento
8.6 Combinação de contadores e unções de palavra ..............................................258
do temporizador ..................................166 Questões de revisão ................................................262
Questões de revisão ................................................172 Problemas ................................................................263
Problemas ................................................................172
Capítulo 13 Prática de instalação, edição
Capítulo 9 Instruções do programa e vericação de defeito 267
de controle 176
13.1 Painéis para o CLP ...................................... 267
9.1 Instrução de relé mestre 13.2 Ruídos elétricos............................................ 268
de controle de reset ..............................176 13.3 Entradas e saídas que apresentam uga .... 271
9.2 Instrução de salto (jump) ........................... 179 13.4 Aterramento ................................................. 271
9.3 Funções de sub-rotina .................................180 13.5 Variações de tensão e surtos....................... 272
9.4 Instruções de entrada imediata e de 13.6 Edição de programa e inicialização...........274
saída imediata .......................................184 13.7 Programação e monitoramento................. 274
9.5 Endereços de E/S orçados 13.8 Manutenção preventiva .............................. 277
externamente ........................................187 13.9 Verificação de deeitos ................................ 277
9.6 Circuito de segurança ................................. 190 Módulo do processador ................................ 278
Sumário XVII

Mau funcionamento na entrada .............. ... 279 Parte 2 Programação em nível de bits.............328
Mau funcionamento na saída ..................... 279 Varredura do programa .............................. 328
Programa em lógica ladder ......................... 281 Criando uma lógica ladder......................... 329
13.10 Sofware de programação do CLP ............. 284 Endereçamento baseado em
Questões de revisão ................................................287 etiquetas (tags) .....................................330
Problemas ................................................................288 Adicionando lógica ladder em uma
rotina principal ....................................330
Capítulo 14 Controle de processo, sistemas Instruções de relés internos........................ 333
de rede e SCADA 290 Instruções de trava e destrava .................... 333
14.1 ipos de processos....................................... 290 Instrução de um disparo............................. 334
14.2 Estrutura dos sistemas de controle............293 Questões de revisão ................................................335
14.3 Controle liga/desliga ................................... 295 Problemas ................................................................336
14.4 Controle PID ................................................ 296 Parte 3 Programação de temporizadores........338
14.5 Controle de movimento ..............................301 Estrutura predefinida do temporizador ... 338
14.6 Comunicações de dados ............................. 302 emporizador de retardo ao ligar (ON) 339
Autopista para dados (data highway) ........ 308 emporizador de retardo ao
Comunicação serial ......................................308 desligar (OF) ......................................342
Rede de dispositivos (DeviceNet) ............. ... 308 emporizador de retenção ao
ControlNet (rede de controle) ...................... 311 ligar (RO) ...........................................343
EtherNet/IP ................................................... 311 Questões de revisão ................................................346
Modbus .......................................................... 312 Problemas ................................................................346
Fieldbus .........................................................312
Profibus-DP .................................................. 313 Parte 4 Programação de contadores ...............347
14.7 Controle de supervisório e aquisição Contadores ................................................... 347
de dados (SCADA) ..............................313 Contador crescente (CU)......................... 349
Questões de revisão ................................................314 Contador decrescente (down) (CD)....... 350
Problemas ................................................................315 Questões de revisão ................................................351
Problemas ................................................................351
Capítulo 15 Controladores ControlLogix 316 Parte 5 Instruções de matemática,
comparação e movimento ...................352
Parte 1 Memória e organização do projeto.....317
Instruções de matemática ........................... 352
Layout da memória ..................................... 317
Instruções de comparação.......................... 354
Configuração................................................ 317
Instruções mover ......................................... 357
Projeto........................................................... 318
Questões de revisão ................................................358
areas ........................................................... 319
Problemas ................................................................359
Programas..................................................... 320
Rotinas .......................................................... 320 Parte 6 Programação de blocos de função ......360
Etiquetas (tags) ............................................ 321 Diagrama de blocos de
Estruturas ..................................................... 323 unção (FBD) ........................................360
Criando etiquetas ........................................ 324 Programação FBD ....................................... 364
Monitorando e editando etiquetas ............ 325 Questões de revisão ................................................370
Matriz ............................................................ 325 Problemas ................................................................370
Questões de revisão ................................................327
Glossário 371

Índice 385
Visão geral dos controladores
lógicos programáveis (CLPs) 1
Objetivos do capítulo
Após o estudo deste capítulo, você será capaz de: Este capítulo apresenta uma breve história sobre a
evolução do controlador lógico programável (CLP).
Aqui são discutidas as razões da troca do sistema de
1.1 Definir o que é um controlador lógico programável controle a relé para estes controladores; são mos-
(CLP) e listar suas vantagens em relação ao sistema tradas as partes básicas de um CLP, seus diferentes
de relé. tipos e suas aplicações, e como ele é utilizado para
1.2 Identificar as partes principais do CLP, descrevendo controlar um processo. É também dada uma intro-
suas unções. dução sobre a linguagem em lógica ladder, que foi
1.3 Esboçar a sequência básica de uncionamento doCLP. desenvolvida para simplificar a tarefa de programa-
1.4 Identificar as classificações gerais dos CLPs. ção dos CLPs.

1.1 Controladores lógicos rede, veriicação de deeitos e conveniência de teste e


alta coniabilidade.

programáveis O CLP
e saídas, é projetado
aixas para arranjos
de temperatura de múltiplas
ampliadas, imunidadeentradas
a ruí-
Os controladores lógicos programáveis (CLPs) são hoje do elétrico e resistência à vibração e impacto. Programas
a tecnologia de controle de processos industriais mais para controle e operação de equipamentos de processos
amplamente utilizada. Um CLP é um tip o de computa- de abricação e mecanismo normalmente são armazena-
dor industrial que pode ser programado para executar dos em memória não volátil ou com bateria incorporada.
unções de controle (Figura 1.1); esses controladores Um CLP é um exemplo de um sistema em tempo real,
reduziram muito a iação associada aos circuitos de considerando que a saída do sistema controlado por ele
controle convencional a relé, além de apresentar outros depende das condições da entrada.
beneícios, como a acilidade de programação e insta- Ele é basicamente um computador digital projetado
lação, controle de alta velocidade, compatibilidade de para uso no controle de máquinas, mas dierentemente

(a ) (b )

Figura 1.1 Controlador lógico programável.


Fonte: Cortesia da GE Intelligent Platforms.

1
2 Controladores lógicos programáveis

de um computador pessoal, ele oi projetado para un- Além da redução de custos, os CLPs oerecem vários
cionar em um ambiente industrial e é equipado com outros beneícios, como:
interaces especiais de entrada/saída e uma linguagem • Maior confiabilidade. Uma vez escrito e testado, o pro-
de programação de controle. A abreviação comum PC, grama pode ser acilmente transerido para outros
usada na indústria para esses dispositivos, pode ser con- CLPs. Como toda a lógica está contida em sua memória,
usa porque ela é também a abreviação para “computa- não há chance de cometer erro lógico na fiação (Figura
dor pessoal”; portanto, a maioria dos abricantes deno- 1.3). O programa elimina grande parte da fiação exter-
mina o controlador programável como CLP. na que normalmente seria necessária para o controle
A princípio, o CLP era usado para substituir o relé de um processo. A fiação, embora ainda seja necessária
lógico, mas, em decorrência de sua crescente gama de para conectar os dispositivos de campo, torna-se menos
unções, elePelo
aplicações. é encontrado emestrutura
ato de sua muitas e ser
maisbaseada
complexas
nos volumosa.
sociada aosOscomponentes
CLPs oerecem
emainda
estadoa confiabilidade
sólido. as-
mesmos princípios da arquitetura empregada em um • Mais flexibilidade. É mais ácil criar e modificar um
computador, ele é capaz de executar não apenas tareas de
programa em um CLP do que ligar e religar os fios em
um relé, mas também outras aplicações, como tempori-
um circuito. Com um CLP, as relações entre as entradas
zação, contagem, cálculos, comparação e processamento e as saídas são determinadas pelo usuário do progra-
de sinais analógicos. ma, em vez do modo como eles são interconectados
Controladores programáveis oerecem várias vanta- (Figura 1.4). Os abricantes de equipamentos srcinais
gens em relação aos controles a relé convencionais. Os
relés precisam ser instalados para executar uma unção
específica; quando o sistema requer uma modificação, os
condutores do relé precisam ser substituídos ou modifi- CLP
cados. Em casos extremos, como em uma indústria auto-
motiva, o painel de controle deve ser substituído comple-
tamente, considerando que não é economicamente viável Usuário do programa
reazer a fiação do painel antigo no modelo trocado. Com
o CLP, a maior parte desse trabalho com fiação oi elimi-
nada (Figura 1.2); além disso, ele tem dimensões e cus-
to reduzidos. Sistemas de controles modernos ainda in- Figura 1.3 A lógica completa está contida na memória
cluem relés, porém são raramente utilizados para a lógica. do CLP.

( a) (b)

Figura 1.2 (a) Painel de controle baseado em relé; b( ) painel de controle baseado em CLP.
Fonte: (a) Cortesia de Midi-lllini Technical Group Inc.; (b) cortesia de Ramco Electric Ltd.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 3

podem atualizar o sistema simplesmente enviando um


novo programa; usuários finais podem modificá-lo no
campo, ou, se desejarem, podem providenciar seguran-
ça de acordo com as características do equipamento,
como travas e senhas para o programa.
• Menor custo. Os CLPs oram projetados srcinalmente
para substituir o controle lógico a relé, e a redução de
custos tem sido tão significativa que este está se tor-
nando obsoleto, exceto para aplicações de potência. De
modo geral, se uma aplicação utiliza mais de meia dú-
zia de relés de controle, provavelmente será mais eco-
nômico instalar um CLP.
• Capacidade de comunicações. Um CLP pode comuni-
car-se com outros controladores ou com qualquer ou-
tro equipamento do computador para realizar unções
como supervisão do controle, coleta de dados, dispo-
sitivos de monitoramento e parâmetros do processo, Figura 1.5 Módulo de comunicação de CLP.
além de baixar e transerir programas (Figura 1.5). Fonte: Cortesia da Automation Direct.
www.automationdirect.com

• Tempo de resposta rápido. Os CLPs oram projetados


Contator Sinaleiro Solenoide para alta velocidade e aplicações em tempo real (Figura
1.6). O controlador programável opera em tempo real,
o que significa que um evento que ocorre no campo
resultará na execução de uma operação ou saída. Má-
quinas que processam milhares de itens por segundo e
objetos que levam apenas uma ração de segundo pró-
Saídas

ximo rápida
posta a um sensor requerem uma capacidade de res-
do CLP.
• Facilidade na verificação de defeitos. Os CLPs possuem
um diagnóstico residente e substituem unções que
permitem ao usuário traçar e corrigir os problemas do
programa e do equipamento acilmente. Para detectar
e reparar problemas, os usuários podem visualizar o
programa de controle em um monitor e observá-lo
em tempo real à medida que ele está sendo executado
(Figura 1.7).

Entradas

Botões de Chave-limite Sensor


comando

Figura 1.4 As relações entre as entradas e as saídas são Figura 1.6 Contagem em alta velocidade.
determinadas pelo usuário do programa. Fonte: Cortesia da Banner Engineering Corp.
4 Controladores lógicos programáveis

CLP Monitor a uma combinação dos dois. Um projeto de arquitetura


aberta permite que o sistema seja conectado acilmen-
te aos dispositivos e programas de outros abricantes, e
utiliza componentes de prateleira que seguem padrões
aprovados. Um sistema com arquiteturafechada é aquele
cujo projeto é patenteado, tornando-o mais diícil de ser
conectado a outros sistemas. A maioria dos sistemas de
CLP é patenteada; logo, torna-se necessário verificar se o
equipamento ou programa genérico que será utilizado é
compatível com esse CLP específico. Além disso, embora
os conceitos principais sejam os mesmos para todos os
Figura 1.7 O programa de controle pode ser visto em um métodos de programação, é possível que existam algu-
monitor em tempo real. mas dierenças de endereçamento, alocação de memó-
rias, reaquisição e manipulação de dados para modelos
dierentes. Consequentemente, os programas não podem
ser intercambiados entre os dierentes abricantes de CLP.
1.2 Partes de um CLP Existem dois modos de incorporar as E/S (entradas e
saídas) em um CLP: fixas e moduladas. A E/S fixa (Figura
Um CLP pode ser dividido em partes, como mostra a 1.9) é típica dos CLPs de menor porte e é incorporada no
Figura 1.8. Temos a unidade central de processamento equipamento sem separação, sem unidades removíveis.
(CPU), a seção de entrada/saída E/S,a fonte de alimenta- O processador e a E/S são montados juntos, e os termi-
ção e o dispositivo de programação. O termo arquitetura nais de E/S terão um número fixo de conexões embutidas
pode se reerir ao equipamento, ao programa do CLP ou para as entradas e saídas. A vantagem principal desse tipo

Módulo de Módulo da fonte


Módulo
entrada de alimentação
de saída
Módulo do processador

Dispositivo Unidade central


sensor de de processamento M Dispositivo
entrada (CPU) de saída
de carga
Memória
Programa Dados

Isolamento Isolamento
óptico óptico

Dispositivo de programação
( a ) Tipo modular

Fonte de alimentação

CPU

Seção de Seção de
Memória
entrada saída

Comunicações

( b ) Tipo fixo

Figura 1.8 Partes de um controlador lógico programável.


Fonte: (a) Cortesia da Mitsubishi Automation; (b) imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 5

Condutor comum da fonte de alimentação O processador (CPU) é o “cérebro” de um CLP (Fi-


gura 1.12) e consiste, geralmente, em um microproces-
sador, para a implementação lógica e controle das co-
municações entre os módulos, e requer uma memória
para armazenar os resultados das operações lógicas exe-
cutadas pelo microprocessador. As memórias EPROM
ou EEPROM somadas à memória RAM também são
Conexões necessárias para o programa.
de entrada A CPU controla todas as atividades e é projetada de
modo que o usuário possa introduzir o programa dese-
Processador CLP
jado em lógica ladder. O programa do CLP é executado
Conexões
como parte de um processo repetitivo reerido como
de saída varredura ou exploração (scan), (Figura 1.13), no qual a
CPU az uma leitura do estado (ligado ou desligado) das
entradas e, depois de completada a execução do progra-
ma, executa o diagnóstico interno e as tareas de comuni-
PL cação. Em seguida, o estado das saídas é atualizado, e esse

Módulo do Módulo de
Condutor comum de retorno processador combinação de E/S
da fonte de alimentação

Figura 1.9 Configuração da E/S fixa.

de equipamento é o baixo custo. O número de pontos de


E/S disponíveis varia e geralmente pode ser expandido, Fonte de
incorporando-se unidades de E/S fixas adicionais. Uma alimentação
desvantagem da E/S fixa é a alta de flexibilidade, pois a

quantidade
de. e ospara
Além disso, tiposcertos
de entrada sãoseditados
modelos, pela da
uma parte unida-
uni-
dade apresentar um deeito, será necessária a substituição
da unidade toda.
A E/S modular (Figura 1.10) é dividida por compar- Módulo de Módulo
timentos cujos módulos podem ser plugados separada- entrada de saída
mente, o que aumenta de maneira significativa suas op-
ções e a flexibilidade da unidade, sendo possível escolher
os módulos do abricante e misturá-los como desejar.
O controle modular básico consiste em um rack (gabi-
nete), uma onte de alimentação, módulo de processador
(CPU), módulos de entrada/saída (E/S) e uma interace
de operação para programação e monitoração. Os módu-
los são plugados no rack e estabelecem uma conexão com
uma série de contatos, localizada na parte de trás do rack,
chamada de painel traseiro ou placa-mãe (backplane).
O processador do CLP também é conectado na placa-mãe
e pode se comunicar com todos os módulos do rack.

paraAos
fonte de alimentação
outros módulos queornece corrente contínua
estão plugados CC
no rack (Fi-
gura 1.11); para sistemas de CLP de maior porte, a ali- Módulo
mentação normalmente não é ornecida para os disposi- deslizante
tivos de campo, mas por uma onte de corrente alternada do rack

(CA) ou de corrente contínua (CC); para alguns sistemas


de micro CLP, a onte de alimentação pode ser usada para
alimentar os dispositivos de campo. Figura 1.10 Configuração da E/S modular.
6 Controladores lógicos programáveis

processo é repetido continuadamente enquanto o CLP “campo” ou “mundo real”, termos usados para distinguir
estiver no modo de uncionamento (RUN). dispositivos externos reais, e que devem ser conectados
O sistema de E/S orma a interace com a qual os fisicamente ao programa interno do usuário, que imita a
dispositivos de campo são conectados ao controlador unção de relés, temporizadores e contadores.
(Figura 1.14), e tem a finalidade de condicionar os vá- Um dispositivo de programaçãoé utilizado para inserir
rios sinais recebidos ou enviados para os dispositivos de o programa na memória do processador, com a utilização
campo externos. Dispositivos de entrada, como os botões da lógica ladder a relé, uma das linguagens de progra-
de comando, chaves-limite e sensores são equipamentos mação mais populares e que utiliza símbolos gráficos que
para os terminais de entrada, enquanto os dispositivos mostram os resultados desejados, especialmente criada
de saída como os pequenos motores, motores de partida, para acilitar a programação do CLP aos amiliarizados
válvulas solenoides e sinaleiros são equipamentos para com o controle lógico a relé, pois é idêntico a esse cir-
os terminais de saída. Para isolar eletricamente os com- cuito. Os dispositivos de programação portáteis (Figura
ponentes internos dos terminais de entrada e de saída, 1.15) são utilizados algumas vezes para programar CLPs
os CLPs normalmente empregam um isolador óptico, os de pequeno porte, por terem baixo custo e pela acilidade
quais usam a luz para acoplar os circuitos. Os dispositivos de utilização. Uma vez plugados no CLP, eles podem ser
externos, de entrada e saída, são chamados também de utilizados para programar e monitorar, e tanto a unidade
portátil compacta como os computadores portáteis (lap-
tops) são utilizados requentemente no chão de ábrica
(próximo aos equipamentos e das máquinas), para veri-
ficar deeitos nos equipamentos, modificar programas e
transerir programas para outras máquinas.
O computador pessoal (PC) é o dispositivo de pro-
gramação mais utilizado. A maioria das marcas de CLPs
possui programa disponível de modo que ele possa ser
usado como dispositivo de programação que permite ao
usuário criar, editar, documentar, armazenar e verificar
deeitos nos programas em lógica ladder (Figura 1.16).
O monitor do computador é capaz de mostrar mais lógi-
Fonte de alimentação
acainterpretação
na tela que osdotipos compactos,
programa. simplificando,
O computador assim,
pessoal se
Figura 1.11 A fonte de alimentação fornece corrente contí- comunica com o processador do CLP via link (elo ou vín-
nua CC para outros módulos que são plugados culo) de comunicações de dados em série ou paralelo, ou
no rack. EtherNet. Se a unidade de programação não or utilizada,
Fonte: Este material e os direitos de cópia associados ela deve ser desligada e removida, uma vez que isso não
são de propriedade da Schneider Electric e usados com aeta o uncionamento do programa do usuário.
sua permissão.

as
ad
Ex
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Di a m u n
as

c o

Figura 1.12 Módulos característicos de processadores


do CLP.
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell
Automation, Inc. Figura 1.13 Ciclo de varredura parao CLP.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 7

Módulo de entrada Módulo de saída


0 4 8 12 24 VCC 0 4 8 12 240 VCA
1 5 9 13 Módulo de 1 5 9 13 Módulo de
Fonte de
2 6 10 14
entrada 2 6 10 14 saída
alimentação dos
3 7 11 15 dispositivos de campo 3 7 11 15
L2 L1
240 VCA

Entrada
0
VCA
Entrada
Saída 0
Entrada 1
M Saída 1
2 Entrada
Saída 2
Entrada 3
4 Entrada Saída 3
Saída 4
Entrada 5
Saída 5
6 Entrada
Saída 6
Entrada 7
Saída 7
8 Entrada
Saída 8
Entrada 9
R Saída 9
10 Entrada
Saída 10
Entrada 11
Saída 11
12 Entrada
Saída 12
Entrada 13
Y Saída 13
14 Entrada
Saída 14
COM 15
24 VCC Saída 15
+ – CC COM COM
CC CA
Fonte de
alimentação dos
dispositivos de campo

Figura 1.14Sistema de conexões das entradas/saídas (E/S) do CLP.

O programa é uma série de instruções desenvolvidas O programa com a linguagem da lógica ladder representa

pelo usuário
guagem que orienta ornece
de programação o CLP aasexecutar as ações,
regras para a lin-
combinar graficamente
cos os degraus
de instrução. de contatos,
A RRL oi projetadaas bobinas e ospara
srcinalmente blo-
as instruções de modo que elas produzam as ações es- acilitar o uso e o entendimento para seus usuários e tem
peradas. A lógica ladder para relé (RRL) é uma lingua- sido modificada para acompanhar a crescente demanda
gem-padrão de programação usada com os CLPs, e sua de necessidades da indústria de controle.
srcem é baseada no controle de relé eletromecânico.

1.3 Princípios de
funcionamento
O uncionamento de um CLP pode ser entendido consi-
derando-se o problema de controle de processo simples
mostrado na Figura 1.17. Nela, um motor misturador é
utilizado para agitar o líquido em um tanque quando a
temperatura e a pressão atingirem o valor desejado (pre-
set). Além disso, é providenciado um ponto de ajuste
direto doOmotor,
parado. poré meio
processo de um por
monitorado botão de comando
sensores de tem-se-
peratura e pressão que echam seus respectivos contatos
quando as condições dos valores desejados são atingidas.
Esse problema de controle pode ser resolvido usan-
do o método de relé para o controle do motor mostrado
Figura 1.15Dispositivo compacto de programação.
Fonte: Cortesia da Automation Direct.
no diagrama ladder a relé na Figura 1.18. A bobina
www.automationdirect.com de partida do motor (M)é energizada quando as chaves de
8 Controladores lógicos programáveis

Figura 1.16 Programa típico para PC utilizado para criar um programa em lógica ladder.
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.

temperatura e pressão são echadas ou quando o botão pelo abricante. A Figura 1.19 mostra as conexões típicas
de comando manual or pressionado. dos condutores para uma alimentação de 120 V com o
Agora veremos como um controlador lógico pro- módulo de entrada.
gramável pode ser utilizado para esta aplicação. Uti- O mesmo dispositivo de campo de saída (bobina de
lizaremos os mesmos dispositivos de campo (chave de partida do motor) que será usado deverá ser conectado
temperatura, chave de pressão e botão de comando), ao módulo de saída apropriado segundo o esquema de
os quais deverão ser conectados ao módulo de entrada endereçamento dado pelo abricante. A Figura 1.20 mos-
apropriado segundo o esquema de endereçamento dado tra as conexões típicas dos condutores para uma alimen-
tação de 120 VCA com o módulo de saída.
Em seguida, o programa em lógica ladder do CLP se-
Motor ria elaborado e armazenado na memória da CPU; esse
processo é mostrado na Figura 1.21. O ormato utiliza-
do é similar ao do diagrama esboçado para o circuito em

L1 L2

120 VCA
Sensor de
pressão Chave de Chave de
pressão temperatura OL
M
Sensor de
temperatura Bobina
de partida
do motor

Botão de
Botão de comando comando manual

Figura 1.17 Problema de controle de processo do Figura 1.18 Diagrama ladder para o processo de controle
misturador. a relé.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 9

Módulo de Módulo
entrada de saída L1 N
120 VCA

Pressão
L1
0
0 OL
Temperatura 1 1 M
2
2 Bobina de
3 partida
3
do motor
4
4
5
5
Botão de 6
comando 6
manual 7 7

L1 N
120 VCA Comum Figura 1.20 Conexões típicas de um módulo de saída para
uma alimentação-padrão em 127 VCA.
Fonte: Cortesia da Automation Direct.
Figura 1.19 Conexões típicas para uma alimentação- www.automationdirect.com
-padrão de 120 VCA configurada com o
módulo de entrada.
Fonte: Cortesia da Automation Direct. conectado fisicamente. Observe que o ormato de ende-
www.automationdirect.com reço da E/S é dierente, dependendo do modelo do CLP
e do abricante. As instruções são armazenadas na parte
ladder a relé. Os símbolos individuais representam ins- de programas do usuário na memória do processador e,
truções, enquanto os números representam os endereços durante a varredura do programa, o controlador monito-
da posição da instrução. Para programar o controlador, é ra as entradas, executa o programa de controle e muda as
necessário inserir essas instruções uma por uma na me- saídas adequadamente.

mória doAprocessador,
mação. utilizando
cada dispositivo o dispositivo
de entrada de progra-
e de saída é dado Paramodo
do no o programa uncionar, o(RUN)
de uncionamento controlador é coloca-
ou no modo de
um endereço, que permite ao CLP saber onde ele está ciclo de operação, e, durante cada ciclo de operação, ele

Entradas Programa Saída


Bobina de
L1 Chave de Chave de partida do
L2
pressão temperatura motor
I/1
I/1 I/2 O/1 OL
O/1 M

I/2 Botão de
comando manual
I/3

I/3

Monitorar as ... Verifica as


entradas entradas

Executar o ... Executa o controle


programa do programa

Modificar ... E atualiza


as saídas as saídas

Figura 1.21 Programa em lógica ladder paracontrole do processo com o esquema deendereço típico.
10 Controladores lógicos programáveis

examina os estados dos dispositivos de entrada, execu- • Quando o estado dos contatos de entrada proporciona
ta o programa do usuário e muda as saídas adequada- uma continuidade lógica da esquerda para a direita pe-
mente. Cada símbolo –| |– é entendido como um jogo de los degraus, a locação da memória da bobina de saída
contatos normalmente abertos; o símbolo –( )– é utilizado será dada como um valor 1, e o contato da interace do
para representar a bobina que, quando energizada, echa- módulo de saída será echado.
rá um conjunto de contatos. No programa em lógica la-
• Quando não há continuidade lógica no degrau do pro-
dder mostrado na Figura 1.21, a bobina O/1 é energizada
grama, a locação da memória da bobina de saída será
quando os contatos I/1 e I/2 são echados, ou quando o
ajustada para um 0 lógico, e o contato da interace do
contato I/3 é echado. Estas duas condições ornecem um
módulo de saída será aberto.
caminho contínuo lógico da esquerda para a direita por
cada degrau que inclui a bobina. • A finalização de um ciclo desta sequência pelo con-
Um controlador lógico programável unciona em trolador é chamada de varredura (scan). O tempo de
tempo real, na medida em que um evento que ocorre varredura, tempo necessário para um ciclo comple-
no campo resultará em uma operação ou em uma saída. to, ornece uma medida de resposta de velocidade
O uncionamento no modo RUN para o esquema do do CLP.
controle de processo pode ser descrito pela seguinte se- • Geralmente, a locação de memória de saída é atualiza-
quência de eventos: da durante a varredura, mas a saída atual não é atua-
• Primeiro, as entradas, a chave de pressão, a chave de lizada até o final da varredura do programa durante a
temperatura e o botão de comando são examinados e varredura da E/S.
seus estados, gravados na memória do controlador.
A Figura 1.22 mostra a conexão típica necessária para
• Um contato echado é registrado na memória como
implementar o esquema de controle do processo utilizan-
um 1 lógico, e um contato aberto, como um 0 lógico.
do um controlador CLP fixo. Nesse exemplo, o controla-
• Em seguida, o diagrama ladder é executado, com cada dor Pico da Allen-Bradley, equipado com 8 entradas e 4
contato apresentando um estado ABERTO ou FECHA- saídas, é utilizado para controlar e monitorar o processo,
DO, segundo o qual é gravado com os estados 1 ou 0. e a instalação pode ser resumida da seguinte maneira:

L1

Pressão
PB
L2

Temperatura

L1 L2 I1 I2 I3
Entradas

I1 I2 Q1

I3

Programa
Saídas

Q1 Q2 Q3 Q4

M Partida

Figura 1.22 Instalação típica necessária para


implementar oesquema decontrole doprocesso utilizando umcontrolador fixoCLP.
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 11

• Linhas de energia com usível, do tipo de tensão e ní- Chave de Chave de Bobina de
pressão temperatura partida do motor
vel especificados, são conectadas aos terminais L1 e L2
I/1 I/2 O/1
do controlador.
• Os dispositivos de campo, as chaves de pressão e de
temperatura e o botão de comando são conectados en- Botão de
tre L1 e os terminais de entrada do controlador I1, I2 e comando manual
I3, respectivamente. I/3

• A bobina de partida do motor é conectada diretamen-


te em L2 e em série com os contatos do relé de saída
Q1 e L1.
Figura 1.24 Programa em lógica ladder para o CLP do
• O programa em lógica ladder é gravado utilizando o processo modificado.
teclado e o display de LCD.
• A programação Pico também está disponível para per-
mitir a criação ou o teste de um programa em um com-
putador pessoal.
1.5 CLPs versus computadores
A arquitetura de um CLP é basicamente a mesma de
1.4 Modificando a operação um computador pessoal, que pode uncionar como um
controlador lógico programável se houver um meio de
Uma das características importantes de um CLP é a acili- receber inormação dos dispositivos, como botões de co-
dade de modificação do programa. Considere, por exem- mando ou chaves; também são necessários um programa
plo, que o circuito de controle do processo srcinal para a para processar as entradas e um meio de ligar e desligar
operação de misturar deva ser modificado, como mostra os dispositivos da carga.
o diagrama ladder a relé da Figura 1.23. Isso requer que Entretanto, algumas características importantes
seja permitido ao botão de comando manual operar o são dierentes das de um computador pessoal. O CLP é
controle comespecificada
temperatura qualquer pressão, masor
pelo ajuste apenas quando uma
atingida. projetado
ampla para
aixa de operar em umambiente
temperatura ambientee umidade,
industrial,ecom
um
Se um sistema a relé osse utilizado, seria necessário projeto de instalação industrial de um CLP bem elabo-
rado, como o mostrado na Figura 1.25, normalmente
modificar a instalação do circuito mostrado na Figura
1.23 para se obter a modificação desejada. Contudo, se não é aetado pelos ruídos elétricos inerentes a muitos
um sistema com CLP osse utilizado, isso não seria nece- locais na indústria.
Dierentemente de um PC, o CLP é programado em
ssário, pois as entradas e saídas ainda são as mesmas, sen-
do preciso apenas mudar o programa em lógica ladder, lógica ladder para relé ou em outras linguagens de apren-
dizado ácil; sua linguagem de programação é embutida
como mostra a Figura 1.24.
na sua memória e não há um teclado permanente incor-
porado, acionador de CD ou monitor. Em vez disso, os
CLPs vêm equipados com terminais para os dispositi-
L1 L2 vos de campo de entrada e saída, bem como com portas
120 VCA de comunicação.
Os computadores são complexas máquinas de calcular
Chave de Chave de
OL
capazes de executar vários programas ou tareas simulta-
pressão temperatura
M neamente e em diversas ordens. A maioria dos CLPs, no
entanto, executa um programa simples, de modo ordena-
Bobina
de partida do eOsequencial,
do motor sistema deda primeira
controle doàCLP
última
oiinstrução.
projetado para ser
instalado e mantido acilmente; a verificação de deei-
tos é simplificada pelo uso de indicadores de alhas, e
Botão de
comando manual
as mensagens são mostradas em uma tela programada;
além disso, os módulos de entrada/saída para a conexão
Figura 1.23 Diagrama ladder a relé do processo dos dispositivos de campo são acilmente conectados
modificado. e substituídos.
12 Controladores lógicos programáveis

Um programa associado a um CLP, mas escrito e


executado em um computador pessoal, está em uma das
duas grandes categorias:
• Programa (sofware) do CLP, que permite ao usuário
programar e documentar, oerece as erramentas (am-
biente de programação) para escrever um programa no
CLP – usando a lógica ladder ou outra linguagem de
programação – e documentar ou explicar o programa e
os detalhes necessários.
• Programa (sofware) do CLP que permite ao usuário
monitorar e controlar o processo também conhecido
como interface homem-máquina (IHM). Ele permite Figura 1.26 Monitor e interface de operação de um CLP.
ao usuário ver um processo – ou uma representação Fonte: Cortesia Rogers Machinery Company, Inc.
gráfica do processo – em um monitor, determinar
como o sistema está uncionando, os valores de ten- Os atuais abricantes de automação têm respondido
dência e receber condições de alarme (Figura 1.26). à crescente necessidade dos sistemas de controle indus-
Os CLPs podem ser integrados com as IHMs, mas o trial aproveitando as vantagens de um estilo de controle
mesmo ambiente de programação não programa os do CLP com as do sistema baseado no PC. Esses dis-
dois dispositivos. positivos são chamados de controladores de automação
programáveis (CAP) (Figura 1.27) e combinam a robus-
tez do CLP com a uncionalidade do PC. Por meio dos
CAPs, é possível projetar sistemas avançados incorpo-
rando capacidades de programação, como os controles
avançados, comunicação, registros de dados e proces-
samento de sinais, além de melhorar o desempenho do
hardware em controle de processo.

1.6 CLP: classe e aplicação


O critério utilizado na classificação dos CLPs inclui un-
cionalidade, número de entradas e saídas, custo e tamanho
ísico (Figura 1.28). Desses atores, a quantidade de E/S é
( a)
considerada o mais importante. Geralmente, o tipo nano
é o de menor tamanho, com menos de 15 pontos de E/S.

( b)
Figura 1.27 Controlador de automação programável(PAC).
Figura 1.25 CLP instalado em um ambiente de indústria. Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
Fonte: (a) e (b) Cortesia da Automation IG. www.ia.omron.com
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 13

Depois dele, vêm os tipos micro (15 a 128 pontos de


E/S), os de porte médio (128 a 512 pontos de E/S), e os
de grande porte (mais de 512 pontos de E/S).
Combinar o CLP com a aplicação é o ator chave no
processo de seleção, e normalmente não é aconselhável
comprar um sistema de CLP além do que dita a necessi-
dade da aplicação. Porém, as condições uturas devem ser
previstas para garantir que o sistema seja adequado para
atender à aplicação atual e também aos requisitos uturos
da aplicação.
Existem três tipos principais de aplicações: terminal
único (single-ended), multitarea e gerenciador de con-
trole. A aplicação de um terminal únicoenvolve um CLP
controlando um processo (Figura 1.29). Ele deve ser uma
unidade simples e não deve ser utilizado para se comu- Figura 1.29 Aplicação de um CLP de terminal único.
Fonte: Cortesia da Rogers Machinery Company, Inc.
nicar com outros computadores ou CLPs. A medida e a
sofisticação do processo a ser controlado são atores ób-
vios na determinação da seleção do CLP. As aplicações Além disso, se o CLP or um subsistema de um proces-
poderiam ditar um processador maior, mas essa catego- so maior e deve comunicar-se com um CLP central ou
ria geralmente requer um CLP menor. computador, uma rede de comunicação de dados será
A aplicação de um multitarefa envolve um CLP também necessária.
controlando vários processos, e a capacidade adequada A aplicação de um gerenciador de controle envolve
da E/S é um ator importante neste tipo de instalação. um CLP controlando vários outros (Figura 1.30) e re-
quer um CLP com processador capaz de se comunicar
com outros CLPs e, possivelmente, com um compu-
tador. O gerenciador de controle supervisiona vários
CLPs, baixando programas que determinam aos ou-
tros CLPs o que deve ser eito, e deve ser capaz de se co-
nectar a todos os CLPs de modo que, de acordo com o
endereçamento adequado, possa se comunicar com aque-
le que or necessário.
A memória é a parte de um CLP que armazena dados,
instruções e programa de controle, e sua medida é ex-
pressa geralmente em valores K: 1 K, 6 K e 12 K, e assim
sucessivamente. A medição com quilo, abreviado como
K, normalmente representa mil unidades. Contudo, ao
lidar com memória de computador ou CLP, 1 K significa
1.024, porque essa medição é baseada no sistema de nú-
meros binários (210 = 1.024). De acordo com o tipo de
Figura 1.28 Variedade de tipos de controladores progra- memória, 1 K pode significar 1.024 bits, 1.024 bytes ou
máveis. 1.024 palavras.
Fonte: Cortesia da Siemens.

Figura 1.30 Aplicação do CLP gerenciador de controle.


14 Controladores lógicos programáveis

Embora seja comum medir a capacidade da memó-


ria dos CLPs em palavras, é necessário saber o número QUESTÕES DE REVISÃO
de bits em cada palavra antes que a medida da memó-
ria possa ser comparada com precisão. Os computado-
res modernos geralmente têm medidas de 16, 32 ou 64 1. O que é um controlador lógico programável (CLP)?
bits; por exemplo, um CLP que utiliza palavras de 8 bits 2. Identifique quatro tareas que os CLPs podem realizar além
tem 49.152 bits de armazenagem, com uma capacidade da operação de chaveamento de relés.
de 6 K por palavra (8 × 6 × 1.024 = 49.152), enquanto 3. Liste seis vantagens distintas que os CLPs oerecem em rela-
um CLP que utiliza palavras de 32 bits tem 196.608 bits ção aos sistemas de controle a relé convencional.
de armazenamento, com a mesma memória de 6 K (32 × 4. Explique a dierença entre arquitetura aberta e patenteada
6 × 1.024 = 196.608). A quantidade de memória reque- do CLP.
rida depende da aplicação. Entre os atores que aetam 5. Descreva dois modos em que a E/S é incorporada ao CLP.

a medida da memória necessária para uma determinada 6. Descreva como os módulos de E/S se conectam ao proces-
instalação de CLP, estão: sador em um tipo de configuração modular.
• o número de pontos de E/S utilizados; 7. Explique a unção principal de cada um dos componentes
principais de um CLP.
• o tamanho do programa de controle; a. Módulo do processador (CPU);
b. Módulo de E/S;
• a necessidade de coleta de dados;
c. Dispositivo de programação;
• a necessidade de unções de supervisão; d. Módulo de onte de alimentação.

8. Quais são os dois tipos de dispositivos de programação


• a expansão utura.
mais comuns?
O conjunto de instruçõespara um determinado CLP 9. Explique como os termos programa e linguagem de progra-

especifica os dierentes tipos de instruções suportadas. mação se aplicam no CLP.


Em geral, isso varia de 15 instruções, para as unidades 10. Qual é a linguagem de programação-padrão usada nos CLPs?

menores, até 100 instruções ou mais, para unidades de 11. Responda às perguntas a seguir reerentes ao diagrama
maior capacidade (ver Tabela 1.1). ladder para o controle de processo da Figura 1.18:
a. Quando a chave de pressão echa seus contatos?
b. Quando a chave de temperatura echa seus contatos?
Tabela 1.1 Instruções típicasde CLP. c. Como são conectadas as chaves de pressão e temperatu-
ra, uma em relação à outra?
Instrução Operação d. Descreva as duas condições sob as quais a bobina de par-
XIC (Vericador de Examina um bit para uma condição tida do motor será energizada.
ligado ou fechado) de ligado ou fechado e. Qual é o valor aproximado da queda de tensão em cada

XIO (Vericador de Examina um bit para uma condição um dos seguintes contatos quando abertos?
desligado ou aberto) de desligado ou aberto (1) chave de pressão;
(2) chave de temperatura;
OTE (energização da Liga um bit (não retentivo)
(3) botão de comando manual.
saída)
12. O controlador lógico programável unciona em tempo real.
OTL (travamento da Trava um bit (retentivo)
O que isso significa?
saída)
13. Responda às perguntas a seguir reerentes ao diagrama
OTU (destravamento Destrava um bit (retentivo)
ladder para o controle de processo da Figura 1.21:
da saída)
a. O que representam os símbolos individuais?
Liga ou desliga uma saída após b. O que representam os números?
TOF (temporizador de
seu degrau ter sido desligado por c. Qual dispositivo de campo é identificado com o número
retardo ao desligar)
um intervalo de tempo determinado I/2?
Liga ou desliga uma saída após d. Qual dispositivo de campo é identificado com o número
TON (temporizador de
seu degrau ter sido ligado por um O/1?
retardo ao ligar) intervalo de tempo determinado e. Quais são as duas condições que proporcionam um ca-

Usa um programa de contagem minho contínuo da esquerda para a direita pelo degrau?
CTD f. Descreva a sequência de operação do controlador para
regressiva de um valor
(contador decrescente) uma varredura do programa.
especicado
14. Compare o método pelo qual o uncionamento do controle
Usa um programa de contagem
CTU de processo é alterado em um sistema baseado em relé com
progressiva até um valor
(contador crescente) o método utilizado por um sistema baseado no CLP.
especicado
Capítulo 1 Visão geral dos controladores lógicos programáveis (CLPs) 15

15. Compare o CLP e o PC com relação a: 3. Dados quatro botões de comando (A-B-C-D), normalmen-
Dierenças ísicas dos equipamentos;
a. te abertos, escreva um programa para ligar uma lâmpada se
b. Ambiente de uncionamento; os botões de comando A e B ou C e D orem echados.
c. Método de programação; 4. Escreva um programa para o diagrama ladder a relé mos-
d. Execução do programa. trado na Figura 1.31.
16. Quais são as duas categorias de sofware escritas e em un-
cionamento, em PCs que são utilizadas em conjunto com
120 VCA
os CLPs?
17. O que é um controlador de automação programável (CAP)?
S1 LS1
18. Liste quatro critérios pelos quais os CLPs são classificados.
L1
19. Compare os tipos de aplicações do CLP: terminal único,
multitarea e gerenciador de controle.
20. Qual é a capacidade da memória, expressa em bits, para um
CLP que utiliza palavras de 16 bits e tem uma capacidade LS2
de 8 K de palavra?
21. Liste cinco atores que aetam a medida da memória neces-
sária para uma determinada instalação de CLP. Figura 1.31 Circuito para o Problema 4.

22. A que se reere o conjunto de instruções para um determi-


nado CLP? 5. Escreva um programa para o diagrama ladder a relé mos-
trado na Figura 1.32.

120 VCA
PROBLEMAS
PB1
S1 PS1 TS1

1. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um pro- L1


S2
grama para ligar uma saída quando as chaves A e B orem
echadas. S3

2. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um pro-


grama para ligar uma saída quando a chave A ou a chave B
or echada.
Figura 1.32 Circuito para o Problema 5.
2 CLP – Componentes
do equipamento

Objetivos do capítulo
Este capítulo expõe em detalhes os módulos e o Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:
equipamento que compõem o sistema do CLP, e
suas ilustrações mostram as várias partes deste, bem 2.1 Listar e descrever a unção básica dos componentes ísi-
como suas conexões em geral. Aqui serão discutidos cos utilizados em sistemas de CLP.
os componentes físicos da memória e da CPU, além 2.2 Descrever os circuitos básicos e as aplicações dos mó-
dos vários tipos de memória que existem; também dulos de E/S de sinais analógicos e discretos, bem como
será descrito o equipamento da seção de E/S, in- interpretar as especificações típicas da CPU e de E/S.
cluindo a diferença entre os tipos de módulos dis- 2.3 Explicar o endereçamento do módulo de E/S.
cretos e analógicos. 2.4 Descrever as classes e os tipos de dispositivos de memó-
ria em geral.
2.5 Listar e descrever os dierentes tipos de periéricos e
dispositivos de apoio disponíveis.

2.1 A seção de E/S esta comunique ossinais da operaçãopela interace de saí-


da para os dispositivos do processo sob seu controle.
Os controladores da Allen-Bradley azem distinção
A seção de E/S de um CLP é o local em que os dispositivos entre um chassi do CLP e o rack, como mostra a Figura
de campo são conectados e onde é ornecida a interace 2.2. A montagem do equipamento (hardware) que resi-
entre eles e a CPU. As entradas e saídas são embutidas em de nos módulos de E/S, nos módulos do processador e
um CLP fixo, enquanto o tipo modular usa módulos de na onte de alimentação é conhecida como chassi, e este
E/S que são plugados no CLP. vem em dierentes tamanhos, de acordo com o número
A Figura 2.1 mostra um rack (gabinete) baseado na de slots que ele contém e, geralmente, pode ter 4, 8, 12
seção de E/S que é composto de módulos individuais de ou 16 slots.
E/S. Os módulos da interace de entrada recebem sinais Um rack lógico é uma unidade endereçável composta
da máquina ou dos dispositivos do processo e os con- de 128 pontos de entrada e 128 pontos de saída, e que usa
vertem em sinais que podem ser utilizados pelo contro- 8 palavras no arquivo da tabela de imagem da entrada e 8
lador. Os módulos da interace de saída convertem os
sinais do controlador em sinais externos utilizados para
o controle da máquina ou para o processo. Um CLP tí-
pico comporta vários módulos de E/S, permitindo que
ele seja adequado para uma determinada aplicação pela de ão
te ç
escolha apropriada dos módulos. Cada slot (comparti- Fon enta
il m
a
mento) no rack é capaz de acomodar qualquer tipo de
módulo de E/S.
0 1 2 3 4 5 6 Slot
O sistema de E/S ornece uma interace entre as co- Módulo do de encaixe
nexões dos componentes no campo e a CPU. A interace processador
Módulos de E/S
do módulo
de entrada permite que ainformação do estadorelativa ao
processo seja comunicada à CPU e, portanto, permite que Figura 2.1 Rack baseado na seção de E/S.

16
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 17

palavras no arquivo da tabela de imagem da saída. Uma de cabo não capta ruídos na sua proximidade, causados
palavra no arquivo da tabela de imagem da entrada e a pa- pelas linhas de alta potência ou equipamentos encontra-
lavra correspondente nesse arquivo são chamadas degru- dos normalmente em um ambiente industrial. O cabo
po E/S. Um rack pode conter no máximo 8 grupos de E/S coaxial permitirá que a E/S remota seja instalada com
(numerados de 0 a 7) de até 128 E/S de sinais discretos. distância acima de 3,2 km, mas este é mais suscetível a
É possível ter mais de um rack em um chassi e, também, esse tipo de ruído.
mais de um chassi no rack. O sistema de memória do CLP armazena as inorma-
Uma das vantagens de um sistema CLP é a capacidade ções relativas ao estado de todas as entradas e saídas, e as
de instalar módulos de E/S próximos dos dispositivos de acompanha utilizando um sistema deendereçamento. Um
campo, como mostra a Figura 2.3, com a finalidade de mini- endereço é uma indicação ou número que mostra onde
mizar a quantidade de condutores necessária. O processa- está localizada uma determinada parte da inormação na
dor recebe sinais dos módulos de entrada remotos e envia memória do CLP, de maneira semelhante ao endereço resi-
esses sinais de volta para seus módulos de saída por meio dencial de uma pessoa em sua cidade. Desse modo, se um
do módulo de comunicação. CLP necessita levantar uma inormação sobre umdisposi-
Um gabinete é chamado de remoto quando é posi- tivo de campo, ele tem a capacidade de buscá-la nos locais
cionado distante do módulo do processador e, para se correspondentes do endereço. Exemplos de esquemas de
comunicar com o processador, utiliza uma rede especial endereçamento são os baseados em slot ou rack, versões
de comunicação. Cada gabinete remoto requer um único que são utilizadas no PLC-5 da Allen-Bradley e nos con-
número de estação para distinguir um do outro e é troladores SLC 500, baseados em etiquetas ou marcações
conectado (link) ao rack local por meio do módulo de co- (tag-based) encontradas nos controladores ControlLogix
municação; cabos conectam os módulos uns aos outros. da Allen-Bradley e no controle baseado em PCs utilizados
Se or usado um cabo de fibra óptica entre a CPU e o no programa (sof) dos CLPs.
rack de E/S, é possível operar os pontos de E/S com dis- Em geral, o endereçamento baseado em slot/rack in-
tâncias acima de 32 km sem queda de tensão. Esse tipo clui os seguintes elementos:
Tipo. O tipo determina se uma entrada ou saída está
Processador
Rack para 128 E/S sendo endereçada.
Slot (compartimento). O número do slot é a localiza-
01234567 ção ísica do módulo de E/S, que pode ser uma com-

binação or
quando do utilizada
número uma
do rack com ode
expansão número
racks. do slot,
Chassi
com 8 Palavra e Bit. A palavra e o bit são utilizados para
slots identificar em qual terminal a conexão no módulo de
E/S está. Um módulo discreto geralmente usa apenas
uma palavra, e cada conexão corresponde a um bit
Figura 2.2 Chassi e rack do CLP da Allen-Bradley. dierente, que orma a palavra.

E/S local E/S remota

r
o
d a a
a a a
te s
d
d te d d
n s a í a í
o e tr a o
n r
t a
F c n S F n S
o E E
r
P

Colhedor
Comunicação

Parada/partida Controle
liga/desliga

Motor

Sensor

Figura 2.3 Rack com E/S remota.


18 Controladores lógicos programáveis

O0 : 0 1 /0 0

Número do terminal (endereço do bit)


Delimitador de bit
Grupos de (0-7); 8 grupos em um rack
Número do rack
Delimitador de arquivo
Número do arquivo
Tipo de arquivo (O-saída; I-entrada)

Figura 2.4 Formato de endereçamento baseado no rack/slot do PLC-5 da Allen-Bradley.


Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.

Com um sistema de endereçamento rack/slot, a loca- módulo para indicar o estado de LIGADO ou DESLIGA-
lização de um módulo dentro do rack e o número do ter- DO em cada circuito da E/S, e a maioria dos módulos de
minal de um módulo no qual um dispositivo de entrada saída também possui indicadores de usíveis queimados.
ou de saída é conectado determinarão o endereço do dis- Os exemplos a seguir são endereços típicos reais de entra-
positivo. A Figura 2.4 mostra o ormato de endereçamen- da e saída do SLC 500:
to do controlador da Allen-Bradley PLC-5. Os exemplos
a seguir são endereços típicos de entrada e saída: O:4/15 Módulo de saída no slot 4, terminal 15
I:3/8 Módulo de entrada no slot 3, terminal 8
I1:27/17 Entrada, arquivo 1, rack 2, grupo 7, bit 17 O:6.0 Módulo de saída, slot 6
O0:34/07 Saída, arquivo 0, rack 3, grupo 4, bit 7 I:5.0 Módulo de entrada, slot 5
I1:0/0 Entrada, arquivo 1, rack 0, grupo 0, bit 0 (forma
reduzida em branco = 0) Cada dispositivo de entrada e saída conectado a um
O0:1/1 Saída, arquivo 0, rack 0, grupo 1, bit 1 (forma módulo de E/S de sinais discretos é endereçado a um bit
reduzida em branco = 0) específico na memória do CLP. Um bit é um dígito bi-

A Figura 2.5 mostra o ormato de endereçamento do nário que pode ser 1 ou 0. Módulos de E/S analógicos
utilizam palavra como ormato de endereçamento, as
controlador da Allen-Bradley SLC 500. O endereço é uti- quais permitem que palavras inteiras sejam endereçadas.
lizado pelo processador para identificar onde o disposi- A parte do bit de endereço geralmente não é utilizada;
tivo está localizado, para ser monitorado ou controlado. contudo, a representação digital do valor analógico pode
Além disso, existem alguns meios de conectar os con- ser endereçada pelo programador, se necessário. A Figu-
dutores nos terminais do módulo de E/S, os quais acili- ra 2.6 mostra o nível do bit e o nível da palavra do ende-
tam a desconexão e conexão dos condutores para a tro- reçamento da maneira como é aplicado no controlador
ca de módulos. São adicionadas também LEDs em cada SLC 500.

Tipo de arquivo
Número do arquivo
Número do elemento
Número do subelemento

Endereço de Número do bit


memória
I 1 : 3 . 0 / 0 1
Endereço
real Número do terminal

Para terminais acima de #15


Número do slot

Tipo de módulo

Figura 2.5 Formato de endereçamento baseado no rack/slot do SLC 500 da Allen-Bradley.


Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 19

Memória do processador
Endereço Endereço
Arquivos de dados
de entrada de saída
Entrada Saída
I:1/0 1
O:3/0 0
I:1/0
I:1/1 0
O:3/0

I:1/1
I:1/0 I:1/1 O:3/0

Arquivos de programa

( a)

Saída Entrada
Força

Analógico

Termopar na Entrada 0
entrada analógico Entrada 0
I0:2.0
(endereço)

Instrumento
Saída 0
de medida na
2:20 Saída 0
saída analógico
O0:2.0
(endereço)

0 1 2
o
lo ic
Processador u g
d ló
ó a
M n
a

Endereço Endereço
Tipo Ranhura
P alavra Bit Entradas Saídas Tipo Ranhura
Palavra Bit
o o
I 2 0 d 0 0 O 2 0 d
a a
s s
u 1 1 u
o o
ã ã
N N

(b)

Figura 2.6 Endereçamento para o SLC 500; ( a) endereço em nível de bit; (b) endereço em nível da palavra.

A Figura 2.7 mostra o ormato de endereçamento ba- O controle baseado no PC unciona tanto neles quan-
seado em etiqueta ou marcação (tag) para o ControlLogix to nos computadores com equipamento industrial. Co-
da Allen-Bradley. Com os controladores Logix 5000, em nhecidos também como programas de CLPs, eles simu-
vez de um ormato numérico fixo, utiliza-se uma etiqueta lam as unções de um CLP em um PC, permitindo um
ou marcação (nome alanumérico) para endereçar dados sistema de arquitetura aberta para substituir as proprie-
(variáveis). Aos dispositivos de campo são atribuídos no- dades dos CLPs. Essa implementação utiliza uma placa
mes que são reerenciados quando a lógica do programa de entrada/saída (Figura 2.8) em conjunto com o PC,
ladder do CLP or desenvolvida. como uma interace para os dispositivos de campo.
20 Controladores lógicos programáveis

Descrição atribuída à
Partida nomeação da marcação
I_PBO
Nomeação da marcação
<Local:6:1.Data.0> apontando para o
endereço-base

Endereço-base

Instrução de entrada

Figura 2.7 Formato de endereçamento baseado em marcação para o ControlLogix, da Allen-Bradley.


Fonte: Imagem usada com permissão de Rockwell Automation, Inc.

A combinação dos módulos E/S pode ter as conexões


de entrada e de saída no mesmo módulo ísico, como
mostra a Figura 2.9. Um módulo é eito de uma monta-
gem de placa de circuito impresso e terminais. A placa de
circuito impresso contém o circuito eletrônico utilizado
para interligar o circuito do processador com os dispo-
sitivos de entrada ou saída. Os módulos são projetados
para serem plugados em um slot ou conector no rack de
E/S ou diretamente no processador, e contêm terminais
para cada conexão de entrada e saída, LEDs de sinaliza-
ção do estado para cada entrada e conexões para a onte
de alimentação utilizada para alimentar as entradas e as
saídas. A montagem do terminal, que é ligada na borda
rontal da placa de circuito impresso, é utilizada para
azer as conexões da fiação em campo. O arranjo de ter-
minais e LEDs de sinalização varia de acordo com os
dierentes abricantes.

Figura 2.8 Cartão ou módulo de interface para o PC. nes Aterminais


maioria dos móduloscomo
(conhecido de CLP tem um para
borneira) blocoade bor-
fiação.
Fonte: Foto Beckhoff Automation GmbH.

Estado

Indicadores
de estado Entrada Saída

Entradas Saídas
Conexões da
fonte de
alimentação
0 0

1 1

2 2

Conexões 3 3 Conexões
da entrada 4 4 da saída

5 5

6 6

7 7
Conexões da
fonte de
alimentação

Figura 2.9 Combinação típica de módulo E/S.


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 21

O bloco de terminal é plugado no módulo, como mos- Os módulos de entrada e saída podem ser colocados
tra a Figura 2.10, e, se este apresenta algum problema, em qualquer slot em um rack, mas são normalmente
é retirado por completo e substituído por outro. Exceto agrupados para acilitar suas conexões. Eles podem ter
por especificação, nunca instale ou retire os módulos de 8, 16, 32 ou 64 pontos por cartão (Figura 2.11), que se
E/S ou o bloco de terminais com CLP energizado, pois reerem ao número de entrada ou de saída disponíveis.
um módulo inserido no slot errado pode ser danificado O módulo de E/S padrão tem oito entradas ou saídas, po-
por tensões inadequadas conectadas no barramento; por rém um módulo de alta densidadepossibilita a instalação
isso, muitas placas e módulos de E/S são travados ou po- de até 64 entradas ou saídas, em apenas um slot, econo-
larizados. Em outras palavras, um módulo de saída não mizando espaço. A única desvantagem é que os módulos
pode ser colocado no slot onde srcinalmente havia um de saída de alta densidade não podem conduzir um valor
módulo de entrada. maior de corrente em cada saída.

2.2 Módulos de E/S de


sinais discretos
O tipo mais utilizado de módulo de interace de E/S é
discreto (Figura 2.12), que conecta o dispositivo de en-
trada do campo de natureza LIGA/DESLIGA, como
chaves seletoras, botões de comando e chaves-limite. Do
Módulo mesmo modo, o controle da saída é limitado a dispositi-
vos como lâmpadas, relés, solenoides e motores de par-
tida que requerem um chaveamento simples de LIGA/
DESLIGA. A classificação de E/S discreta envolve o bit
de orientação das entradas e saídas, e, nesta, cada bit re-
presenta um elemento de inormação completo em si
mesmo, que ornece o estado de algum contato externo,
Bloco de
terminal ou inorma
circuito a presença ou ausência de alimentação no
em processo.
Cada módulo de E/S de sinal discreto é alimentado
por alguma onte de tensão fornecida no campo. Consi-
derando que essas tensões podem ser de dierentes tipos
Figura 2.10 Bloco de terminal com plugue. e valores, os módulos de E/S estão disponíveis com vá-
rios valores de tensão nominal CA e CC, como mostra
a Tabela 2.1.

Figura 2.11 Módulos com 16, 32 e 64 pontos de E/S.


Fonte:Todas as fotos são de cortesia da Omron Industrial Automation.
www.ia.omron.com
22 Controladores lógicos programáveis

da onte de alimentação podem ter valores nominais de


3 A, 4 A, 12 A ou 16 A, dependendo do tipo e da quan-
tidade de módulos usados.
A Figura 2.14 mostra o diagrama de blocos para uma
entrada de corrente alternada típica (CA) módulo de en-
trada de sinal discreto. O circuito de entrada é composto
por duas seções básicas: a de alimentação e a lógica. Um
isolador óptico é utilizado para estabelecer um isolamen-
Sinaleiro Sinaleiro Relés Contator com to elétrico entre a fiação de campo e o circuito interno da
luminoso em coluna relé térmico
placa-mãe do CLP; o LED de entrada liga ou desliga, in-
dicando o estado do dispositivo de entrada; e os circuitos
Saídas de sinais discretos lógicos, por sua vez, processam o sinal digital para o pro-
cessador. O circuito de controle interno do CLP unciona
geralmente com 5 VCC ou menos.
A Figura 2.15 mostra um diagrama simplificado de
uma entrada simples para o módulo de entrada de sinal
discreto CA. O uncionamento do circuito pode ser resu-
mido da seguinte maneira:
• O filtro de ruído da entrada, composto por um capaci-
Entradas de sinais discretos tor e resistores R1 e R2, retira os sinais alsos decorren-
tes de contato súbito ou da intererência elétrica.
• Quando o botão de comando é echado, os 120 VCA
são aplicados na ponte retificadora de entrada.
• Isso resulta em uma tensão de saída CC de nível baixo
que é aplicada no LED do isolador óptico.
• A tensão nominal do diodo Zener (Z D) define o limite
Botões de Chave Chave-limite Sensores de
comando seletora proximidade mínimo do nível de tensão que pode ser detectado.

Figura 2.12 Dispositivos de entrada e saída de sinais Quando a luz do LED atinge o ototransistor, ele entra
em condução e o estado do botão de comando é comu-
discretos.
nicado na lógica para o processador.
Tabela 2.1 Valores nominais comuns para módulos de Alimentação da placa-mãe
interface de E/S de sinais discretos.

Interfaces de entrada Interfaces de saída


12 VCA/CC / 24 VCA/CC 12-48 VCA
48 VCA/CC 120 VCA
120 VCA/CC 230 VCA Fonte de
alimentação
230 VCA/CC 120 VCC
5 VCC( nívelTTL) 230V CC
5 VCC (nível TTL)
24 VCC

Os módulos recebem tensão e corrente para o cor-


reto uncionamento da placa-mãe (backplane) do rack,
onde eles são encaixados, como mostra a Figura 2.13; e
esta, por sua vez, recebe energia do módulo da onte de
alimentação do CLP e é utilizada para alimentar os cir-
cuitos eletrônicos das placas que existem nos módulos
de E/S. As correntes relativamente altas requeridas pelas
placas do módulo de saída são ornecidas normalm en- Figura 2.13 Os módulos recebem sua tensão e corrente
te pela onte de alimentação do usuário, e os módulos da placa-mãe (backplane) do rack.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 23

Lógica

Fonte de energia Indicador de


estado da entrada

L1 Obtenção
Sinal de Ponte de nível Isolamento Circuitos Para o processador
(120 VCA) entrada retificadora do diodo óptico elétrico lógicos (baixo VCC)

L2 Zener

Figura 2.14 Diagrama de bloco do módulo de entrada CA discreto.

• O isolador óptico não só separa a alta tensão CA da en- • Converte o sinal de entrada para o nível de tensão
trada dos circuitos lógicos, como também evita danos correto para um determinado CLP.
ao processador que podem ser provocados pelos tran-
• Isola o CLP das flutuações nos sinais de tensão ou cor-
sitórios da linha de tensão. Além disso, esse isolamento
rente da entrada.
também ajuda a reduzir os eeitos dos ruídos elétricos,
comuns no ambiente industrial, os quais podem causar • Envia o sinal para o processador, indicando que sensor
operações erradas do processador. srcinou o sinal.
• Para o diagnóstico de alhas, um LED indicador do es-
tado de entrada é ligado quando o botão de comando A Figura 2.16 mostra o diagrama de blocos para a
na entrada é echado. Esse indicador pode ser conecta- saída de um módulo de saída discreto típico. Idêntica ao
do sobre os dois lados do isolador óptico. módulo de entrada, ela é composta de duas seções bási-
cas: a de entrada de energia e a lógica, acoplada por um
• Um módulo de entrada tipo CA/CC é utilizado para circuito isolado. A interace da saída pode ser entendida
entradas CA e CC, independente da polaridade. como uma chave eletrônica que liga e desliga o disposi-
• O módulo de entrada do CLP tem todas as entradas tivo da carga, e os circuitos lógicos determinam o estado
isoladas umas das outras, sem uma conexão de entra- da saída, cujo estado do sinal é indicado por um LED de
da comum ou grupos de entradas que compartilhem saída.
uma conexão comum. A Figura 2.17 mostra um diagrama simplificado para
uma saída simples de um módulo de saída CA. O un-
cionamento do circuito pode ser resumido da seguinte
Os módulos de entrada discretos executam quatro ta- maneira:
reas no sistema de controle do CLP, que são:
• Como parte de seu uncionamento normal, os circuitos
• Indica quando um sinal é recebido pelo dispositivo de lógicos digitais do processador estabelecem o estado de
campo. saída de acordo com o programa.
Bloco de terminais
do módulo de entrada

PB LED indicador de
Ponte
Fusível R1 R2 retificadora estado da entrada
Filtro
L1
Detector Isolador
de limiar óptico

ZD Circuito
R3 lógico
Fiação de campo
C digital

Comum
L2
Circuito interno do módulo

Figura 2.15 Diagrama simplificado para um módulo de entrada CA discreto simples.


24 Controladores lógicos programáveis

Lógica

Indicador de Fonte de energia


estado da saída
Carga

L1
Sinal digital Circuitos Isolamento Chave
120 VCA
para o processador lógicos óptico elétrico eletrônica
L2

Figura 2.16 Diagrama de bloco do módulo de saída CA discreto.

• Quando o processador comunica que uma carga na • O triac não pode ser utilizado como chave para uma
saída é energizada, é aplicada uma tensão no LED do carga CC.
isolador óptico.
• Para o diagnóstico de alha, o LED indicador do estado
• O LED emite, então, a luz que leva o ototransistor a da saída é ligado sempre que o CLP comandar a ligação
condução. de uma carga na saída.
• Isso, por sua vez, dispara o triac, uma chave CA de se-
micondutor, conduzindo e permitindo que a corrente As saídas CA individuais geralmente são limitadas
circule para a carga na saída. pela capacidade do triac de 1 A a 2 A. A corrente nominal
máxima na carga para um módulo também é especifica-
• Como o triac conduz nos dois sentidos, a saída na car- da e não deve ser excedida, para que os circuitos do mó-
ga é alternada. dulo de saída fiquem protegidos. Para controlar cargas de
• O triac, em vez de apresentar o estado de LIGADO e valores acima do nominal, como as de motores, conecta-
DESLIGADO, apresenta níveis de BAIXA ou ALTA re- -se um relé padrão para o módulo de saída. Os contatos
sistência, e por ele ainda circula uma corrente de uga do relé podem então ser usados para controlar uma carga
de baixo valor, de alguns miliampères. de valor maior de corrente ou a bobina de um contator
de partida, como mostra a Figura 2.18. Quando um relé
• Como nos circuitos de entrada, a interace de saída é é utilizado deste modo, é chamado de relé intermediário.
provida geralmente de LEDs que indicam o estado de Os módulos de saída discretos são utilizados para
cada uma delas. ligar ou desligar um dispositivo de campo e podem ser
• Os usíveis são normalmente necessários para o módulo usados para controlar qualquer dispositivo de dois es-
de saída e ornecidos com uma base por circuito, per- tados. Eles estão disponíveis nas versões CA e CC, com
mitindo, desse modo, que cada circuito seja protegido e vários valores de tensão e corrente nominais, e também
opere separadamente. Alguns módulos ornecem tam- podem ser adquiridos com transistor, triac ou relé na
bém indicadores visuais para a condição do usível. saída, como mostra a Figura 2.19. As saídas com triac

Bloco de terminal
Chave do módulo de saída
com triac
LED indicador de
L1
estado da saída
Fusível
Isolador
óptico

Fiação de campo
Circuito
lógico
digital

Carga L2
Circuito interno do módulo

Figura 2.17 Diagrama simplificado de uma saída simples de um módulo de saída CA discreto.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 25

só podem ser utilizadas para o controle de dispositivos Determinados módulos de E/S especificam se ele oi
CA, enquanto as saídas com transistor, só para o contro- projetado para servir de interace com dispositivos como
le de dispositivos CC. onte ou como dreno de corrente. Se o módulo é por on-
O módulo de saída discreto com contato do relé uti- te de corrente, então o dispositivo de entrada ou saída
liza o eletromecanismo como elemento de chaveamento. deve ser por dreno de corrente. E, de modo contrário, se
Esses relés na saída podem ser utilizados com dispositi- o módulo é especificado sendo por dreno de corrente, en-
vos CA ou CC, mas eles têm um tempo de chaveamento tão o dispositivo deve ser por onte de corrente. Alguns
bem menor comparado com o das saídas de estado sóli- módulos permitem ao usuário escolher o seu unciona-
do. Os módulos da Allen-Bradley são identificados por mento, por dreno de corrente ou por onte de corrente,
cores, como mostra a tabela a seguir: possibilitando seu ajuste de acordo com a exigência do
dispositivo de campo.
Cor TipodeE/S O circuito interno de alguns dispositivos de campo
Vermelho Entradas/saídas CA requer que ele seja usado por dreno de corrente ou por
onte de corrente. Geralmente, são empregados termos
Azul Entradas/saídas CC
como dreno (NPN) e fonte (PNP), para descrever o fluxo
Laranja Saídas com relé
de sinal de corrente relacionado entre os dispositivos de
Verde Módulos especiais campo de entrada e saída em um sistema de controle e
Preto E/S por fos; bloco de terminais não removíveis sua onte de alimentação. A Figura 2.20 mostra o fluxo
de corrente relacionado entre as entradas por dreno e por
onte para um módulo de entrada CC.
L1 L2 L3 A Figura 2.21 mostra o fluxo de corrente relacionado
entre as saídas por dreno e onte para um módulo de
M M M saída CC. Os circuitos de entrada e saída CC geralmente
são conectados com os dispositivos de campo que têm,
de alguma orma, um circuito interno com estado sólido
CR
que necessita de um sinal de tensão CC para uncionar.
OL
M
Os dispositivos de campo conectados no lado positivo
(+) da onte de alimentação de campo são classificados
Bobina do T1 T2 T3
contator de como dispositivos de campo por onte. De modo idêntico,
partida do motor os dispositivos de campo conectados no lado negativo
L1
Motor (–) da onte de alimentação de campo são classificados
como dispositivos de campo por dreno.

Bobina do relé
CR
intermediário 2.3 Módulos de E/S de sinais
analógicos
L2
Os CLPs antigos eram limitados a interaces de entrada e
saída, de sinais discretos ou digitais, que permitiam ape-
Figura 2.18 Conexão do relé intermediário. nas a conexão de dispositivos liga/desliga, por isso eles
Fonte: Cortesia da Tyco Electronics. realizavam um controle apenas parcial de muitas aplica-
www.tycoelectronics.com ções de processos. Hoje, contudo, está disponível uma

Contato CA/CC CA CC

Bobina

Carga Carga Carga

Saída com relé Saída com triac Saída com transistor

Figura 2.19 Componentes deum equipamento de CLP.


26 Controladores lógicos programáveis

Módulo de Módulo de
entrada por dreno entrada por fonte

0 0
1 1
2 2
Sensor 3 Sensor 3
por fonte por dreno
4 4
+ 5 – 5
Fonte de 6 Fonte de 6
alimentação alimentação
7 7
– +

Comum Comum
Corrente Corrente

Figura 2.20 Entradas por fonte e por dreno.

Módulo de saída Módulo de saída


por fonte por dreno
0 0
Dispositivo de Dispositivo de
1 1
campo por dreno campo por fonte
2 2
3 3
4 4
5 – 5 +

6 Fonte de 6 Fonte de
alimentação alimentação
7 7
+ –

Comum Corrente Comum Corrente

Figura 2.21 Saídas por fonte e por dreno.

completa gama de interaces discretas e analógicas que e geram um sinal correspondente, de tensão ou corrente.
permitem que os controladores sejam aplicados a prati- As grandezas ísicas comuns medidas pelo módulo analó-
camente todos os tipos de controles de processo. gico de um CLP são temperatura, velocidade, nível, fluxo,
Dispositivos de entradas ou saídas discretos são aque- peso, pressão e posição; por exemplo, um sensor pode me-
les que têm apenas dois estados: liga e desliga, enquanto dir uma temperatura sobre uma aixa de 0 a 500 ºC e um
os dispositivos analógicos representam grandezas ísicas sinal de tensão correspondente que varia entre0 e 50 mV.
que contêm um número infinito de valores. Entradas e A Figura 2.23 mostra um exemplo de sensor sensível
saídas analógicas típicas variam de 0 a 20 mA ou 0 a 10 à tensão utilizado para medir temperatura. O diagrama
V. A Figura 2.22 mostra como os módulos de entrada e de conexão se aplica ao módulo de entrada analógico
saída analógicos são utilizados na medição e no monito- MicroLogix de 4 canais com termopar da Allen-Bradley.
ramento do nível de fluido em um tanque. O módulo de Uma tensão CC que varia em uma aixa baixa de milivolt
interace de entrada analógico contém o circuito necessá- é produzida por um termopar e é amplificada e digitali-
rio para receber um sinal de tensão ou corrente analógica zada por um módulo de entrada analógico, sendo depois
de um dispositivo de campo transmissor de nível. Essa enviada para o processador, que é comandado por uma
entrada é convertida de um valor analógico para um va- instrução de programa. Em decorrência do baixo valor
lor digital para ser utilizado pelo processador. O circuito da tensão do sinal de entrada, um cabo de par trançado
do módulo de saída analógica recebe um valor digital do com cordoalha é ligado ao circuito para reduzir os sinais
processador e o converte novamente para um sinal analó- de ruídos elétricos indesejáveis que podem ser induzidos
gico, que aciona o medidor de nível do tanque no campo. pelos condutores de outra fiação. Quando or utilizado
Os módulos de saída analógicos normalmente têm um termopar não aterrado, a cordoalha deve ser conec-
múltiplos canais de entrada, que permitem que 4, 8 ou 16 tada ao fio terra no final do módulo. Para obter leituras
dispositivos possam ser interconectados ao CLP. Os dois precisas de cada canal, a temperatura entre o cabo do
tipos básicos de módulo de entrada são sensíveis àtensão termopar e o canal de entrada deve ser compensada, o
ou sensíveis à corrente. Os sensores analógicos medem que é eito por meio da integração de um termistor de
uma grandeza ísica variável sobre uma aixa específica compensação de junção ria (CJC) ao bloco de terminais.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 27

CLP Indicador
Transmissor de nível
Módulo de Módulo de
de nível
entrada Processador saída
analógico analógico

Figura 2.22 Entrada e saída analógica para um CLP.

Termopar
IN 0 + + aterrado
CJC+

Termopar IN 0 –
não aterrado –
CJC–
+ IN 1+
IN 2+
IN 1+
– IN 2–
IN 3+

IN 3 –

Figura 2.23 Módulo de entrada analógico de 4 canais MicroLogix com termopar.


Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Automation, Inc.

A transição de um sinal analógico para valores digi- Na conexão de sensores que detectam entradas por
tais é obtida por meio de um conversor analógico-digital tensão, é importante especificar o cabo com o menor
(A/D), o elemento principal do módulo de entrada ana- comprimento possível, para minimizar a degradação
lógico. A tensão analógica de entrada dos módulos pode do sinal e os eeitos da intererência dos ruídos eletro-
ser de dois tipos: unipolar e bipolar. Os módulos unipola- magnéticos induzidos ao longo dos condutores conec-
res podem receber um sinal de entrada que varia somen- tados. Os sinais de entrada por corrente, os quais não
te no sentido positivo; por exemplo, se o dispositivo de são tão sensíveis aos ruídos quanto os sinais por tensão,
saída de campo or de 0 V a +10 V, então é possível utilizar em geral não são limitados pela distância. Os módulos
os módulos unipolares. Os sinais bipolares oscilam entre de entrada por corrente normalmente uncionam com
um valor máximo negativo e um valor máximo positivo; dados analógicos na aixa de 4 mA a 20 mA, mas podem
por exemplo, se o dispositivo de saída de campo or de uncionar com sinais de –20 mA a +20 mA. A malha
–10 V a +10 V, um módulo bipolar pode ser utilizado. A de alimentação pode ser ornecida pelo sensor ou pelo
resolução de um canal de entrada analógico reere-se ao módulo de saída, como mostra a Figura 2.24, e o cabo
menor valor de variação no sinal de entrada que pode com par trançado blindado com cordoalha normalmen-
ser detectado e é baseado no número de bits utilizado na te é recomendado para conectar qualquer tipo de sinal
representação digital. Os módulos de entrada analógico de entrada analógico.
precisam produzir uma aixa de valores digitais entre o O módulo de interface de saída analógicorecebe dados
valor máximo e o mínimo, para representar o sinal ana- digitais do processador, os quais são convertidos em cor-
lógico sobre toda sua extensão. Especificações típicas são rente ou tensão proporcionais para controlar um disposi-
mostradas a seguir: tivo de campo analógico. A transição de um sinal digital
em valores analógicos é obtida por meio de um conversor
10 V –10 para +10 V digital-analógico (D/A), o elemento principal do módulo
Faixa de Bipolar
5V –5para+5V
de saída analógico. Um sinal analógico de saída é aque-
valores da
entrada
le que muda continuamente e varia segundo o controle
10V 0para+10V
analógico Unipolar do programa do CLP. Os dispositivos comuns controla-
5V 0para+5V
dos por um módulo de saída analógico de um CLP são
Resolução 0,3 mV válvulas de controle, registradores gráficos, acionadores
28 Controladores lógicos programáveis

Alimentação fornecida pelo sensor Alimentação fornecida pelo módulo

+ Malha de 4-20 mA + Malha de 4-20 mA +


Fonte de

alimentação
Sensor Sensor
– –
+ –

Fonte de
alimentação

Figura 2.24 Alimentação fornecida pelo sensor e pelo módulo analógico.

eletrônicos
respondem eaosoutros
sinaistipos de dispositivos de controle que
analógicos. Saída analógico

A Figura 2.25 mostra o uso de módulos de E/S analó- Válvula


gicos em um sistema de controle típico com CLP. Nessa
aplicação, o CLP controla uma quantidade de vazão co- Sensor
CLP

locada em um tanque de armazenamento pelo ajuste da de nível


porcentagem de abertura da válvula. A saída analógica
do CLP é utilizada para controlar a vazão pelo controle
do valor de abertura da válvula que é aberta inicialmente
com 100%. À medida que o nível do tanque se aproxi- Entrada analógico
ma do ponto ajustado (preset), o processador modifica
a saída e ajusta a válvula para manter um valor desejado Figura 2.25 Sistema típico de controle de E/S analógicos.
(set-point).

2.4 Módulos especiais de E/S


Foram desenvolvidos vários tipos de módulos de E/S
dierentes para atender às necessidades especiais. Entre
eles, temos:

Pulsos de alta frequência


Módulo contador de alta velocidade
O módulo contador de alta velocidade é utilizado para Figura 2.26 Módulo contador de alta velocidade.
prover uma interace para aplicações que exigem con- Fonte: Cortesia da Control Technology Corporation.

tagem rápida que ultrapassa a capacidade do programa


ladder do CLP, além de ser utilizado para contar pulsos
(Figura 2.26) dos sensores, codificadores (conhecidos
como encoders) e chaves que uncionam em velocidade
muito alta. Ele possui o circuito eletrônico necessário
para a contagem independente do processador. Uma
taxa de contagem rápida válida é da ordem de 0 a 100
kHz, o que significa que o módulo pode contar 100.000
pulsos por segundo.

Módulo thumbwheel (chave mecânica)


O módulo de contagem mecânica ajustada manualmente
(thumbwheel) permite a utilização de chaves mecânicas
Figura 2.27 Chave de contagem mecânica.
(Figura 2.27) que mandam inormação ao CLP, para ser Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
utilizada no programa de controle. www.ia.omron.com
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 29

Módulo TTL Módulo Basic ou ASCII


O módulo TTL (Figura 2.28) permite a transmissão e O módulo BASIC ou ASCII (Figura 2.30) unciona
recepção de sinais TTL (Lógica-Transistor-Transistor) com programas escritos pelo usuário em BASIC ou C.
e também possibilita que dispositivos que produzem Esses programas são independentes do processador do
sinais com nível TTL comuniquem-se com o proces- CLP e estabelecem uma interace ácil e rápida entre dis-
sador d o CLP. positivos externos e o processador do CLP. As aplicações
básicas incluem interace para leitura do código de bar-
Módulo contador decodifcador (encoder) ras, robôs, impressoras e monitores (displays).

Um módulo contador decodificador (encoder) permite ao Módulos para motor de passo


usuário
uma baselerdeostempo
sinais real
de um codificador
e armazenar (Figura
essa 2.29) em
inormação de O módulo para motor de passo produz um trem de pul-
modo que ela possa ser lida depois por um processador. sos para que esse motor gire, o que permite seu controle
(Figura 2.31). Os comandos para o módulo são determi-
nados pelo programa de controle no CLP.

Figura 2.28 Módulo TTL.


Fonte: Cortesia da Control Technology, Inc.
Figura 2.30 Módulo BASIC.
Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell
Automation, Inc.

Figura 2.29 Codificador. Figura 2.31 Motor de passo.


Fonte: Cortesia da Allied Motion Technologies, Inc. Fonte : Cortesia da Sherline Products.
30 Controladores lógicos programáveis

Módulo de saída BCD Módulo de controle de movimento


O módulo de saída BCD permite que um CLP opere e posição
dispositivos que exigem sinais no código BCD, como os Os módulos de controle de movimento e posição são
mostradores (displays) de sete segmentos (Figura 2.32). utilizados em aplicações que envolvem máquinas ope-
Alguns módulos especiais são reeridos como E/S in- racionais de precisão e embalagens de alta velocidade.
teligente por possuírem seus próprios microprocessado- Módulos inteligentes de controle de movimento e posi-
res na placa, os quais uncionam em paralelo com o CLP. ção permitem ao CLP controlar servomotores e moto-
Entre eles temos: res de passo, e requerem um acionador que comporte o
circuito eletrônico de potência responsável por traduzir
Módulo PID os sinais do módulo para CLP em sinais exigidos pelo
O módulo proporcional-integral-derivativo (PID) (Figu- motor (Figura 2.34).
ra 2.33) é utilizado nas aplicações de controle de processo
que incorporam algoritmos PID. Um algoritmo é um pro- Módulos de comunicação
grama complexo baseado em cálculos matemáticos. Um Os módulos de comunicação serial (Figura 2.35) são
módulo PID permite que o controle de processo aconteça utilizados para estabelecer conexões (normalmente com
ora da CPU, evitando que esta fique sobrecarregada com computadores, estações de operador, sistemas de contro-
cálculos complexos, tendo em vista que sua unção básica le de processo e outros CLPs) ponto a ponto com outros
é proporcionar a ação do controle necessária para manter dispositivos inteligentes para trocas de dados; eles permi-
um processo variável, como temperatura, vazão, nível ou tem ao usuário conectar o CLP à rede local de alta velo-
velocidade dentro dos limites especificados de um ajuste cidade, que pode ser dierente da rede de comunicação
de um ponto desejado (set-point). que existe neste.

2.5 Especificações das E/S


As especificações dos abricantes inormam como um
dispositivo de interace é utilizado corretamente e com
segurança, e colocam certas limitações não apenas so-
bre o módulo de E/S, mas também sobre o equipamento
Figura 2.32 Mostrador de sete segmentos. de campo que ele pode operar. Alguns sistemas de CLP,
Fonte: Cortesia da Red Lion Controls.
mesmo ligados e em uncionamento, suportam a troca
on-line (hot swappable) de módulos de E/S. A seguir, se-
rão listadas algumas especificações típicas de abricantes
de E/S, com uma rápida descrição da especificação.

Saídas
Servomotor
Acionador
de servo

Entradas Codificador

Módulo de servo para CLP


Figura 2.33 Módulo PID.
Fonte: Cortesia da Red Lion Controls. Figura 2.34 Módulo de servo para CLP.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 31

Corrente nominal por entrada


Este valor especifica a corrente de entrada mínima pela
qual os dispositivos discretos de entrada devem ser capa-
zes de acionar o uncionamento do circuito; e, em con-
junto com a tensão de entrada, unciona como um limiar
de proteção contra a detecção de ruídos ou correntes de
uga como um sinal válido.

Taxa de variação da temperatura ambiente

Este valor
envolve especificadea E/S
os módulos temperatura máximacondição
para sua melhor do ar que
de
uncionamento.

Atraso de liga/desliga da entrada


Conhecido também por tempo de resposta, este valor es-
pecifica o tempo máximo de duração necessário para que
o circuito dos módulos de entrada reconheça que um
dispositivo de campo oi LIGADO (atraso para LIGAR
a entrada) ou DESLIGAR (atraso para DESLIGAR a en-
trada). Esse atraso é um resultado do circuito de filtro,
ornecido como proteção contra os repiques dos contatos
Figura 2.35 Módulo de comunicação em série ou serial. e da tensão, e o seu tempo está normalmente na aixa de
Fonte: Cortesia da Automation Direct. 9 a 25 milissegundos.
www.automationdirect.com

Tensão de saída

Especifcações típicas do módulo Este valor especifica a quantidade (por exemplo, 5 V, 115
V, 230 V) e o tipo de tensão (CA ou CC) ornecidos pelo
de E/S de sinal discreto usuário, com os quais um módulo de saída discreto oi
projetado para uncionar. O dispositivo de campo na saí-
Tensão de entrada nominal da na qual o módulo é conectado ao CLP deve combinar
com essa especificação. Os módulos de saída são projeta-
A tensão nominal do módulo de entrada discreto especi- dos para uncionar dentro de uma aixa de mais ou me-
fica os valores que podem ser aplicados (por exemplo, 5 V, nos 10% da tensão nominal de saída.
24 V, 230 V) e o tipo (CA ou CC) pela onte do usuário
que o módulo oi projetado para uncionar. Os módulos Corrente de saída
de entrada em geral são projetados para uncionar corre-
tamente, sem sorer danos e com uma margem de mais Este valor especifica a corrente máxima que uma saída
ou menos 10% do valor da tensão nominal de entrada. única e o módulo como um todo podem conduzir com
Para os módulos de entrada CC, a tensão de entrada pode segurança (na tensão nominal), e é uma unção dos com-
ser expressa também por uma aixa de valores de uncio- ponentes do módulo e das características do dissipador
namento (por exemplo, 24-60 volts) do módulo. de calor. Um dispositivo que drena mais corrente na saída
que o valor nominal resulta em uma sobrecarga, causando
a queima do usível de saída; por exemplo, a especifica-
Tensões de entrada de limiar ção pode dar para cada saída uma corrente limite de 1 A.
Esta especificação do módulo de entrada discreto tem O valor total da corrente do módulo normalmente será
dois valores: uma tensão mínima de estado LIGADO, menor que o total das individuais; ele pode ser de 6 A,
que é a tensão mínima pela qual a lógica 1 é reconhecida pois cada um dos oito dispositivos em geral não drenam
como absolutamente LIGADA; e a tensão máxima de es- seu valor de 1 A ao mesmo tempo. Outros nomes para a
tado DESLIGADO, que é a tensão máxima pela qual a ló- corrente de saída sãocorrente contínua máximae corrente
gica 0 é reconhecida como absolutamente DESLIGADA. máxima da carga.
32 Controladores lógicos programáveis

Corrente de surto valores de tensão no mesmo cartão, bem como distribuir


a corrente mais de maneira eficiente.
É uma corrente súbita que um circuito de saída encontra
quando energiza cargas indutivas, capacitivas ou com fi-
lamentos. Esse valor especifica a corrente de surto e sua Corrente de dreno na placa-mãe
duração máxima (por exemplo, de 20 A por 0,1 s), para a Este valor indica a quantidade de corrente que o módulo
qual um circuito de saída pode exceder seu valor máximo requer da placa-mãe. A soma da corrente da placa-mãe
contínuo de corrente. drenada por todos os módulos em um chassi é usada para
escolher o chassi apropriado da onte de alimentação.
Proteção contra curto-circuito

A proteção contra curto-circuito é ornecida aos módu-


los de saída CA e CC tanto por usível como por outra Especifcações típicas do módulo
limitação de corrente do circuito. Essa especificação indi- de E/S de sinal analógico
ca se o projeto de um determinado módulo tem proteção
individual para cada circuito ou se a proteção por usível Canais por módulo
é ornecida para grupos de saídas (por exemplo, 4 ou 8).
Considerando que os circuitos individuais nos módulos
de E/S discretos são reeridos como pontos, os circui-
Corrente de fuga
tos dos módulos de E/S analógicos são reeridos sem-
Este valor especifica a quantidade de corrente que con- pre como canais e normalmente têm 4, 8 ou 16 canais.
tinua a ser conduzida no circuito de saída mesmo de- Os módulos analógicos permitem conexões para os ter-
pois de ele ter sido desligado. A corrente de uga é uma minais únicos ou dierenciais. As conexões com termi-
característica apresentada pelos dispositivos de estado nais únicos usam um único terminal de terra para to-
sólido de chaveamento, como transistores e triacs, e dos os canais ou grupos de canais e são mais suscetíveis
normalmente fica abaixo de 5 miliampères. O seu valor a ruídos elétricos, enquanto as conexões diferenciais
em geral não é capaz de provocar alsos disparos nos usam um terminal positivo e um negativo separados
dispositivos de saída, mas precisa ser levado em consi- para cada canal. Se o módulo tiver normalmente 16 co-
deração quando chavear dispositivos sensíveis a corren- nexões com terminal único, ele em geral terá apenas 8
tes muito baixas. conexões dierenciais.

Isolamento elétrico Faixa de tensão/corrente de entrada


É importante lembrar que o circuito do módulo de E/S Existem aixas de valores de tensão ou corrente pelas
é isolado eletricamente para proteger seu circuito inter- quais um módulo de entrada oi projetado para uncio-
no de baixo nível de tensão do CLP contra valores altos nar, as quais devem estar de acordo com a variação dos
de tensão, que podem ser encontrados nas conexões dos sinais de corrente ou de tensão gerados pelos sensores
dispositivos de campo. Essa especificação de isolamento analógicos.
elétrico, caracteristicamente da ordem de 1.500 a 2.500
volts, classifica a capacidade do módulo para sustentar Faixa de tensão/corrente de saída
tensões ou correntes excessivas em seus terminais de en-
trada ou de saída; entretanto, o lado da alimentação do Esta especificação define as aixas de sinais de corrente ou
circuito do módulo pode ser danificado. tensão pelas quais um determinado módulo analógico de
saída oi projetado para uncionar segundo um programa
Pontos por módulo de controle. As aixas de saídas devem estar de acordo
com a variação dos sinais de tensão ou corrente que se-
Esta especificação define o número de entradas ou saí- rão necessários para acionar os dispositivos analógicos
das de campo que podem ser conectadas em um único na saída.
módulo. Em geral, um módulo discreto pode ter 8, 16
ou 32 circuitos, porém controladores compactos podem Proteção de entrada
ter apenas 2 ou 4 circuitos. Módulos com 32 ou 64 bits
de entrada ou saída são reeridos como módulos de alta Os circuitos analógicos de entrada geralmente são prote-
densidade, e alguns deles ornecem mais de um termi- gidos contra conexões acidentais de tensão que excedem
nal comum, o que permite ao usuário utilizar dierentes a aixa de tensão de entrada.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 33

Resolução em uma tensão CC requerida pela CPU, pela memória e


pelo circuito eletrônico das E/S, e normalmente é proje-
A resolução de um módulo de E/S de sinal analógico es- tada para manter o CLP em uncionamento caso ocorra
pecifica com que precisão um valor analógico pode ser uma perda momentânea de energia. O tempo de manu-
representado digitalmente, determinando a menor uni- tenção ( hold-up time), que é o tempo decorrido que um
dade de medição de corrente ou tensão. Quanto maior CLP pode suportar a perda de energia, está na aixa de 10
a resolução (normalmente especificada em bit), maior a milissegundos até 3 segundos.
precisão do valor analógico representado. A CPU tem um processador do tipo encontrado
no computador pessoal; a dierença é que o progra-
Capacitância e impedância de entrada ma utilizado com o microprocessador é projetado para
acilitar o controle industrial, em vez de prover uma
Para E/S analógicas,
o dispositivo externo estes valores
conectado aodevem coincidir
módulo. com
Os valores computação de propósito geral. Ela executa o sistema
operacional, gerencia a memória, monitora as entradas,
normalmente são medidos em Megohm (M ) e pico- executa a lógica do usuário (programa ladder) e liga as saí-
arads (pF). das apropriadas, respectivamente.
A CPU de um sistema de CLP pode conter mais de
Rejeição em modo comum um processador, o que melhora a velocidade de todas as
O ruído geralmente é causado pela intererência ele- operações, pois cada um deles tem sua própria memó-
tromagnética, por requência de rádio e por malhas de ria e programas que operam de modo simultâneo e in-
terra. A rejeição de ruído em modo comum, expressa dependente; nessas configurações, a varredura de cada
processador é paralela e independente, reduzindo, assim,
normalmente em decibéis ou como uma razão, aplica-se
apenas às entradas dierenciais e se reere à capacidade
Módulo processador
do módulo analógico de evitar ruído por intererência
com a integridade do dado em um canal único e de ca-
Fonte de
nal para canal do módulo; já o ruído que atinge cabos alimentação
CPU Memória
em paralelo é rejeitado, porque a dierença é zero. Ca-
bos de par trançado são utilizados para garantir que esse
tipo de ruído seja igual nos dois cabos. Interface de
comunicação

Módulos de E/S

2.6 Unidade de Dispositivos de Dispositivos de

processamento central E/S de sinais


discretos
E/S de sinais
analógicos

(CPU)
A unidade de processamento central (CPU) é uma unidade
única fixada nos CLPs, enquanto a do tipo modular derack
normalmente utiliza um módulo com plug (plug-in). A
CPU, o controlador e o processador são termos usadospor Figura 2.36 Seções de um módulo processadordo CLP.
Fonte: Cortesia da Mitsubishi Automation.
dierentes abricantes para denotar o módulo que executa
basicamente as mesmas unções. Os processadores variam
em velocidade de processamento e em opções dememória, Alimentação Placa-mãe

e um módulo processador pode ser dividido em duas se-


ções: a da CPU, que executa o programa e toma asdecisões
necessárias para que o CLP uncione e se comunique com Fonte de
outros módulos, e a seção da memória, que armazena ele- alimentação

tronicamente o programa do CLP com outras inormações


digitais recuperáveis (Figura 2.36).
A onte de alimentação do CLP ornece a energia
necessária (geralmente de 5 VCC) para o processador e
para os módulos de E/S plugados na placa-mãe do rack
(Figura 2.37) e está disponível na maioria das ontes de
tensão encontradas. Ela converte 127 VCA ou 230 VCA Figura 2.37 Fonte de alimentação do CLP.
34 Controladores lógicos programáveis

o tempo de resposta total. Sistemas tolerantes às alhas • Permite uma edição de programa.
do CLP suportam processadores duais para processos
• Impede o uso de um dispositivo de interace programa-
cruciais; eles permitem que o usuário configure o siste-
dor/operador para mudar o modo do processador.
ma com redundância (dois processadores), que transere
o controle para o segundo processador no evento de uma
alha do primeiro. Posição REM
Associada à unidade do processador, há uma quanti-
• Coloca o processador no modo Remoto, seja no modo
dade de LEDs indicadores de estados para ornecer um
Execução REMota, Programa REMoto ou Test REMoto.
sistema do diagnóstico de inormação para o operador
(Figura 2.38). Além disso, pode-se utilizar um sistema • Permite a mudança do modo do processador para um
de microchaves, que permite a escolha de um dos três dispositivo de interace programador/operador nesta
seguintes modos de uncionamento: LIGADO (RUN), posição.
PROG e REM.
• Permite a edição de um programa direto (on-line).
Posição LIGADO (RUN)
No módulo processador, há também um conector
• Coloca o processador no modo de uncionamento. que permite ao CLP conectar-se a um dispositivo de pro-
• Executa o programa ladder e energiza os dispositivos gramação externo. As capacidades do processador do
de saída. CLP de tomar decisões vão muito além de uma simples
lógica de processamento. O processador executa outras
• Impede a edição de um programa direto (on-line) nes-
unções, tais como temporização, contagem, travamento,
ta posição.
comparação, controle de movimento e unções matemá-
• Impede a utilização de um dispositivo de interace pro- ticas complexas.
gramador/operador nesta posição. Os processadores do CLP têm mudado constante-
mente em virtude dos avanços na tecnologia do computa-
Posição PROG dor e da grande demanda de aplicações; atualmente, eles
são mais rápidos e apresentam mais instruções, que são
• Coloca o processador no modo de programação. adicionadas à medida que novos modelos são lançados.
• Impede que o processador, ao azer a varredura ou a Como os CLPs são baseados em microprocessadores,
execução um programa ladder, e o controlador de saí- eles podem ser eitos para executar tareas, como azem
das sejam desenergizados. os computadores; e, além de suas unções de controle,

Bateria
(fornece energia para
a RAM CMOS)

SLC 5/05 CPU


RUN FORCE
FLT ENET
BATT RS232

RUN REM PROG

Módulo de
memória

Microchaves Canal 1
EtherNet
(Base 10-T)

Endereço
da memória

Canal 0 RS232
(DH485, DF1,
ou ASCII)

Vista lateral Vista frontal

Figura 2.38 Módulo processador típico.


Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 35

podem ser conectados em rede para supervisionar o con- para estabelecer se um determinado processador poderá
trole e a aquisição de dados (SCADA). uncionar com as exigências de uma aplicação específica.
A maioria dos componentes eletrônicos encontrados A posição da memória reere-se ao endereço na me-
nos processadores e em outros tipos de módulos de CLP mória da CPU onde uma palavra binária pode ser ar-
é sensível às tensões eletrostáticas, que podem alterar seu mazenada. Uma palavra consiste geralmente em 16 bits.
uncionamento ou danificá-los; por isso, torna-se neces- Cada parte binária do dado é 1 bit, e 8 bits ormam 1
sário seguir algumas orientações no manuseio e trabalho byte (Figura 2.40). A utilização da memória reere-se ao
com esses dispositivos e módulos: número da posição da memória necessária para arma-
• Antes de manusear esses componentes, toque uma zenar cada tipo de instrução, e uma regra para o seu
superície condutora , para descarregar a eletricidade posicionamento é uma bobina ou contato por posição.
estática. Um K de memória pode uncionar com um programa

Coloque uma pulseira para ornecer um caminho de que contenha 1.000 bobinas ou contatos a serem nela

armazenados.
desvio para qualquer carga que possa ser acumulada A memória de CLP pode ser dividida em seções com
durante o trabalho. unções específicas; as que são utilizadas para armazenar
• Não toque no conector da placa-mãe ou nos pinos o estado das entradas são chamadas de arquivos ou tabe-
do conector do sistema de CLP (segure sempre a pla- las de estado da entrada, e as que armazenam o estado
ca de circuitos impressos dos módulos pelas bordas, das saídas são chamadas de arquivos ou tabelas de estado
se possível). da saída (Figura 2.41). Esses termos reerem-se simples-
mente a uma posição onde o estado de um dispositivo
• Não toque em outros componentes do módulo quan- de entrada ou saída está armazenado. Cada bit pode ser
do configurar ou substituir componentes internos. 1 ou 0, dependendo da condição da entrada – se está
• Quando os módulos não estiverem sendo utilizados, aberta ou echada. Um contato echado deveria ter um
armazená-los em embalagens com solda antiestática. binário 1 em sua respectiva posição na tabela de entrada,
enquanto um contato aberto deveria ter um 0 armazena-
• Se possível, utilize uma estação de solda antiestática. do. Uma lâmpada ligada deveria ter um 1 armazenado
em sua respectiva posição na tabela de saída, enquanto
uma lâmpada desligada deveria ter um 0 armazenado. As
tabelas de imagens de entrada e de saída são revisadas
2.7 Projeto da memória constantemente pela CPU; a cada instante, a posição da
memória é examinada, e a tabela muda se o contato ou a
A memória é o elemento que armazena inormação, pro- bobina mudou de estado.
gramas e dados em um CLP. A memória do usuário de
um CLP inclui espaço para o programa do usuário, bem
como as posições (locações) endereçáveis da memória do
dado armazenado. Os dados são armazenados nas posi-
ções de memória por um processo chamado de escrita e 32 M
são obtidos de volta pelo que chamamos de leitura. 64 K
A quantidade de memória necessária é determinada 1 K

pela complexidade do programa; seus elementos indivi-


duais armazenam parte da inormação, chamada de bits MicroLogic 1000 SLC 500 ControlLogix
(de binary digits), e sua capacidade é especificada em in- Controlador Controlador Controlador
crementos de 1.000 ou “K” incrementos, nos quais 1 K é 1 K de memória Até 64 K de memória 2 a 32 M de memória
igual a 1.024 bytes de armazenagem da memória (1 byte Até 20 entradas Até 4.096 entradas Até 128.000 entradas
Até 14 saídas e saídas e saídas
é igual à 8 bits).
O programa é armazenado na memória por 1s ou 0s,
Figura 2.39 Memórias típicas de um CLP.
que são caracteristicamente agrupados na orma de pa-
lavra de 16 bits. O tamanho da memória normalmente
é expresso em milhares de palavras, que podem ser ar- Bit
mazenadas no sistema; portanto, 2 K é uma memória de 0 0 0 11 00000 11 0000
2.000 palavras, e 64 K é uma memória de 64.000 palavras; Byte
ele varia desde os pequenos, como 1 K para sistemas me- Palavra
nores, até 32 MB para sistemas maiores (Figura 2.39). A
capacidade da memória é um pré-requisito importante Figura 2.40 Bit, byte e palavra da memória.
36 Controladores lógicos programáveis

Módulo
de entrada
Módulo
Tabela de imagem de entrada Tabela de imagem de saída da de saída
da memória do processador memória do processador Saída
Fechada DESLIGADA
0000000000000000

Aberta 0000000000000000
0000000 0 000000 1 0
0000000000000000
0000000000000000
Dispositivos de entrada 0000000000000000
0000000000000000
00000000 1 0000 0 0 0
0000000000000000 Saída LIGADA
0000000000000000

Figura 2.41 Tabelas de entrada e de saída.

Os CLPs, por questões de segurança, executam uma usa RAM-CMOS, uma tecnologia utilizada para memó-
rotina de verificação para examinar se a memória do CLP rias cujo circuito integrado (chip) drena pouca corrente
está corrompida, o que ajuda a garantir que o CLP não e pode manter a memória com uma bateria de lítio por
será executado caso isso ocorra. um longo tempo (em muitos casos, de 2 a 5 anos). Al-
guns processadores possuem um capacitor que ornece
pelo menos 30 minutos de energia para a cópia de se-
gurança (backup) quando a bateria or desconectada e a
2.8 Tipos de memória energia, desligada.
A memória de leitura-escrita programável e que
A memória pode ser situada em duas categorias: volátil, pode ser apagada (EPROM) oerece um determinado
que perderá suas inormações armazenadas se a energia nível de segurança contra mudanças não autorizadas ou
total altar ou or desligada, pode ser alterada acilmente indesejáveis em um programa. As EPROMs são proje-
e é adequada à maioria das aplicações quando há uma tadas de modo que o dado armazenado nela possa ser
bateria para ornecer energia para a cópia de segurança lido, mas não alterado acilmente sem um equipamen-
(backup); e não volátil, que tem a capacidade de reter a to especial; por exemplo, as UV EPROMs são memória
inormação quando a energia é desligada acidentalmente de leitura apenas
ultravioleta. programáveis
A memória EPROMe apagáveis
é utilizadapor
parauma luz
copiar
ou intencionalmente, permitindo que o CLP mantenha
sua programação. Como o seu nome sugere, os contro- (backup), armazenar ou transerir programas de CLP.
ladores lógicos programáveis possuem memória progra-
mável, o que permite ao usuário editar e modificar pro-
gramas de controle.
A memória de leitura (ROM) apenas armazena pro-
gramas, e os dados não podem ser alterados após a abri-
cação da memória no circuito integrado (chip). Ela nor-
malmente é utilizada para armazenar programas e dados
que definem as capacidades do CLP, e é não volátil, o +

que significa que seu conteúdo não será perdido se altar


energia; também é utilizada pelo CLP para o sistema de
operação, que é gravado dentro da ROM pelo abricante
de CLP e controla o sistema de programa (sofware) que –

o usuário utiliza para programar o CLP.


A memória de acesso aleatório (RAM) , algumas
vezes reerida como memória de leitura-escrita (R/W), é
projetada de modo que a inormação possa ser escrita ou
lida da memória. Ela é utilizada como uma área de ar-
mazenagem temporária de dados que precisam ser alte-
rados rapidamente e é volátil, o que significa que o dado
armazenado nela será perdido se altar energia. Essa per-
da pode ser evitada se houver uma bateria para cópia de Figura 2.42 Bateria usada para copiar (backup) os dados
segurança (backup) (Figura 2.42). A maioria dos CLPs da RAM do processador.
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 37

A memória de leitura-escrita programável e que 2.9 Dispositivo terminal


pode ser apagada eletronicamente (EEPROM) é uma
memória não volátil que oerece a mesma flexibilidade de programação
de programação da RAM. Ela pode ser sobrescrita ele-
tricamente com luz ultravioleta e, pelo ato de ser uma Este dispositivo é necessário para programar, modificar
memória não volátil, não requer uma bateria para có- e verificar deeitos no programa do CLP. Os abricantes
pias. A EEPROM proporciona um armazenamento per- de CLP utilizam vários tipos de dispositivos de progra-
manente do programa e pode ser substituída acilmente mação; o mais simples deles é o programador portátil
por dispositivos de programação-padrão. Normalmen- (Figura 2.45), que tem um cabo de conexão que pode
te, um módulo de memória EEPROM é utilizado para ser plugado na porta de programação do CLP. Determi-
armazenar, copiar ou transerir os programas do CLP nados controladores utilizam um plugue no painel no
(Figura 2.43). lugar desse dispositivo.
As flash EEPROMs são similares às EEPROMs, visto Os programadores portáteis são compactos, de bai-
que só podem ser utilizadas para armazenar cópias, e a xo custo e áceis de serem utilizados; têm teclas multi-
sua principal dierença é que elas são extremamente rápi- uncionais, de entrada de instruções e edição, e teclas
das para salvar e reaver arquivos; além disso, não é neces- de navegação para movimentação pelo programa, além
sário retirá-las fisicamente do processador para serem re- de um mostrador de cristal líquido (LCD) ou de dio-
programadas; isso pode ser eito com o uso dos circuitos dos emissores de luz (LED). Geralmente existem teclas.
do próprio módulo do processador. A memória flash é O mostrador desses programadores tem uma capacidade
algumas vezes instalada também no módulo do processa- limitada: algumas unidades só podem mostrar a última
dor (Figura 2.44), onde copia (backup) automaticamente instrução que oi programada; enquanto outras unidades
partes da RAM. Se ocorrer uma alha na energia enquan- podem mostrar de dois a quatro degraus da lógica ladder.
to um CLP com memória flash estiver uncionando, ele Também chamados de inteligentes, são projetados para
não perderá dados do uncionamento. uncionar com uma certa amília de CLPs de um deter-
minado abricante.
O método mais popular de programação de CLP é
o computador pessoal (PC) em conjunto com um pro-
RAM EEPROM
(volátil) (não volátil)
grama (ambiente de programação) do abricante (Figu-
ra 2.46). Capacidades características de um ambiente de
Programa
executado
Cópia do
programa
programação incluem: edição de programa direta (on-
-line) e indireta (off-line), monitoração do programa di-
Dado reta (on-line), documentação do programa, diagnóstico
atual
Parâmetros
de alhas no CLP e verificação de deeitos no sistema con-
Bits da trolado. Relatórios gerados na cópia do programa podem
memória,
temporizadores,
ser impressos nas impressoras do computador. A maioria
contadores dos pacotes de programa não permite o desenvolvimento
de programas de outros abricantes de CLP, e, em alguns
casos, um único abricante tem uma amília múltipla
Figura 2.43 Módulo de memória EEPROM usado para
armazenar, copiar ou transferir programas
do CLP.

r
ado
ess
roc
o p
Módul

o
r tã
Ca

Figura 2.44 Cartão de memória flash instalado em um


soquete do processador. Figura 2.45 Terminal de programação portátil.
38 Controladores lógicos programáveis

de CLP, e, cada uma requer seu próprio ambiente de memória, que ornece o programa do usuário armazena-
programação. do em uma EEPROM portátil (Figura 2.48); o cartucho
também pode ser utilizado para copiar um programa de
Processador um CLP para outro tipo similar.

Computador laptop

CD com
programa

Porta serial

Cartucho de memória
Figura 2.46 Computador pessoal usado como dispositivo
de programação.

Figura 2.48 O cartucho de memória possibilita ao usuário


2.10 Gravando e reavendo um modo portátil de armazenar o programa.
dados
As impressoras são utilizadas para ornecer uma cópia 2.11 Interfaces homem-
impressa da memória do processador no ormato de dia-
grama ladder. Os programas não podem ser mostrados -máquina (IHMs)
em toda sua extensão em uma tela do mostrador, pois
esta apresenta no máximo cinco degraus de cada vez. Um Uma interface homem-máquina (IHM)pode ser conec-
impresso
primento,pode mostrar
que pode um programa
ser analisado de qualquer com-
por completo. tada para comunicar
comando, com um
chaves seletoras, CLP e substituir
sinaleiros botões
luminosos, de
chaves
O CLP só comporta um programa de cada vez em sua digitais manuais e outros dispositivos de controle no pai-
memória, e, para que este seja modificado, é necessário nel do operador (Figura 2.49). Um teclado luminescen-
entrar com um novo diretamente de um teclado ou baixar te sensível ao toque (touch-screen) ornece ao operador
um programa do disco rígido de um computador (Figura uma interace que unciona como um painel de controle
2.47). Algumas CPUs suportam o uso de um cartucho de tradicional do operador.
Essas interaces homem-máquina possibilitam ao
operador ao responsável pelo gerenciamento ver o un-
cionamento em tempo real. Por meio de um computador
pessoal baseado no ajuste (set-up) do programa, é possí-
vel configurar as telas do mostrador para:

A (Acionador de disco)
C (Disco rígido interno)

A
Cópia
C

Figura 2.49 Interfaces homem-máquina (IHMs).


Figura 2.47 Copiando programas para um disco rígido do Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
computador. www.ia.omron.com
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 39

• Substituir botões de comando e sinaleiros luminosos


com ícones de aparência real. O operador da máquina QUESTÕES DE REVISÃO
precisa apenas tocar no mostrador do painel para ati-
var os botões de comando.
1. Qual é a unção de um módulo de interace de entrada do
• Mostrar operações no ormato gráfico para acilitar CLP?
a visão.
2. Qual é a unção de um módulo de interace de saída do
• Permitir ao operador mudar o tempo e a contagem CLP?
presentes pelo toque no teclado numérico, na tela sen- 3. Defina o termo rack lógico.
sível ao toque. 4. Com relação ao rack do CLP:
• Mostrar os alarmes, completando com o tempo da a. O que é um rack remoto?
ocorrência e o local. b. Por que os racks remotos são usados?
5. Como o processador identifica a posição de uma entrada ou
• Mostrar como as variáveis mudam com o tempo. de uma saída de um determinado dispositivo?
6. Liste os três elementos básicos do endereço de um rack ou
O controlador Pico GFX-70, da Allen-Bradley, mos- slot.
trado na Figura 2.50, unciona como um controlador 7. Compare o endereçamento em nível de bit e em nível de
com recursos de uma IHM. Esse dispositivo consiste em palavra.
três partes moduladas: uma IHM, processador ou onte 8. De que modo o endereçamento por marcação ou etiqueta
de alimentação e módulos da E/S. (tag) diere do endereçamento por rack ou slot?
O mostrador ou teclado pode ser utilizado como uma 9. Que tipo de interace o sistema de controle baseado em PC
interace para o operador ou pode ser vinculado (link) usa com os dispositivos de campo?
para o controle das operações de realimentação em tem- 10. Que tipos de entradas e de saídas são conectadas nos módu-
po real. Ele tem a capacidade de mostrar textos, dados e los de E/S?
hora, bem como personalizar mensagens e gráficos em
11. Além dos dispositivos de campo, que outras conexões são
bitmap, permitindo o reconhecimento de mensagens de eitas para um módulo de CLP?
alhas, entrar com valores e iniciar ações. Os usuários po-
12. A maioria dos módulos de CLP usa blocos de terminais
dem criar o programa de controle e a uncionalidade da
plugados (plug-in) para a fiação. Por quê?
IHM com o uso de um computador pessoal, por meio
da instalação do programa PicoSof ou com os botões de 13. Qual é a vantagem e a desvantagem do uso de módulos de
alta densidade?
controle incorporados no controlador.
14. Com relação aos módulos de entrada discretos do CLP:
a. Que tipos de dispositivos de campo de entrada são ade-
quados para uso com eles?
b. Liste três exemplos de dispositivos de entrada discretos.
15. Com relação aos módulos de saída discretos do CLP:
a. Que tipos de dispositivos de campo de saída são adequa-
dos para uso com eles?
b. Liste três exemplos de dispositivos de saída discretos.
16. Explique a unção da placa-mãe (backplane) de um rack do
CLP.
17. Qual é a unção do circuito isolador óptico usado nos cir-
cuitos do módulo de E/S?
18. Dê os nomes de duas seções distintas de um módulo de E/S.
19. Liste quatro tareas executadas por um módulo de entrada
discreto.
20. Que elemento eletrônico pode ser usado como dispositivo
de chaveamento para um módulo de interace de saída de
120 VCA?
21. Com relação à corrente nominal do módulo de saída discreto:
a. Qual é a corrente máxima nominal para o módulo de
saída de 120 VCA típico?
b. Explique um método de tratar uma saída que requer
Figura 2.50 Controlador Pico GFX-70, da Allen-Bradley.
Fonte: Com permissão da Rockwell Automation, Inc. uma corrente maior?
40 Controladores lógicos programáveis

22. Que elemento eletrônico pode ser utilizado com


o dispositivo i. Proteção contra curto-circuito;
de chaveamento para um módulo de interace de saída CC? j. Corrente de uga;
23. Um módulo de saída discreto do tipo relé pode ser usado k. Isolamento elétrico;
como chave tanto para cargas CA como para CC. Por quê? l. Pontos por módulo;
m. Corrente drenada pela placa-mãe (backplane).
24. Com relação aos módulos de E/S ornecendo e drenando:
a. Qual é a relação da corrente usada para descrever os ter- 38. Explique resumidamente cada uma das seguintes especifi-
mos fornecendo e drenando. cações dos módulos de E/S analógicas:
b. Se um módulo de E/S or especificado como do tipo dre- a. Canais por módulo;
nando corrente, então a que tipo de dispositivo de campo b. Faixa(s) de corrente ou tensão de entrada;
(drenando ou ornecendo) ele éeletricamente compatível? c. Faixa(s) de corrente ou tensão de saída;
d. Proteção de entrada;
25. Compare os módulos de E/S discretos e analógicos em rela-
e. Resolução;
ção aos
quais tipos
eles de dispositivos
podem ser usados. de entrada ou de saída com os
f. Impedância e capacitância de entrada;
g. Rejeição em modo comum.
26. Explique a unção do circuito conversor analógico-digital
39. Compare a unção das seções da CPU e da memória de um
(A/D) usado nos módulos de entrada analógicos.
processador do CLP.
27. Explique a unção do circuito conversor digital-analógico
40. Com relação ao chassi da onte de alimentação de um CLP:
(D/A) usado nos módulos de saída analógicos.
a. Que conversão de potência ocorre no circuito de uma
28. Cite os nomes de duas classes de sensores em geral para os onte de alimentação?
módulos de entrada analógico. b. Explique o termo tempo de manutenção quando aplica-
29. Liste cinco grandezas ísicas comuns medidas pelo módulo do em onte de alimentação.
de entrada analógico de um CLP. 41. Explique a finalidade de um processador redundante em
30. Que tipo de cabo é usado para conectar um termopar em um CLP.
um módulo de entrada analógico sensível à tensão? Por quê? 42. Descreva três modos típicos de operação que podem ser se-
31. Explique a dierença entre o módulo de entrada analógico lecionados pelas minichaves de um processador.
unipolar e bipolar. 43. Descreva outras cinco unções, além do processamento ló-
32. A resolução de um canal de entrada analógico é especifica- gico único, que os processadores são capazes de executar.
da como sendo de 0,3 mV. O que isso significa? 44. Descreva cinco procedimentos importantes a serem segui-
33. Em qual dos dois modos pode ser aplicada energia na ma- dos quando do manuseio de componentes do CLP sensíveis
lha do módulo de entrada sensível à corrente?
34. Liste três dispositivos de campo que são comumente con- à eletricidade estática.
45. Defina cada um dos seguintes termos quando aplicados aos
trolados por um módulo de saída analógico de um CLP. elementos da memória de um CLP:
35. Descreva uma aplicação para cada um dos seguintes módu- a. Escrita;
los de E/S especiais: b. Leitura;
a. Módulo contador de alta velocidade; c. Bits;
b. Módulo de chave digital; d. Posição;
c. Módulo TTL; e. Utilização.
d. Módulo contador de codificador (encoder); 46. Com relação à tabela de imagem da E/S:
e. Módulo BASIC ou ASCII; a. Que inormação é armazenada nas tabelas de entrada e
f. Módulo motor de passo; saída de um CLP?
g. Módulo de saída BCD. b. Qual é o estado armazenado de uma chave echada na
36. Liste uma Aplicação para cada um dos seguintes módulos entrada?
inteligentes de E/S: c. Qual é o estado armazenado de uma chave aberta na
a. Módulo PID; entrada?
b. Módulo de controle de posição e movimento; d. Qual é o estado armazenado de uma saída ligada?
c. Módulo de comunicação. e. Qual é o estado armazenado de uma saída desligada?
37. Explique resumidamente cada uma das seguintes especifi- 47. Por que osCLPs executam a verificação de rotina da memória?
cações dos módulos de E/S discretas: 48. Compare as características de armazenagem na memória
a. Tensão de entrada nominal; dos elementos de memórias volátil e não volátil.
b. Tensões limiares de entrada;
49. Que inormação é armazenada normalmente em uma me-
c. Corrente nominal por entrada;
mória ROM de um CLP?
d. Faixa de temperatura ambiente;
e. Atraso de LIGA/DESLIGA na entrada; 50. Que inormação é armazenada normalmente em uma me-
f. Tensão da saída; mória RAM de um CLP?
g. Corrente de saída; 51. Que inormação é armazenada normalmente em um mó-
h. Corrente de surto; dulo de memória EEPROM?
Capítulo 2 CLP – Componentes do equipamento 41

52. Quais são as vantagens de um processador que utiliza um valor de tensão será gerado quando a temperatura do ter-
cartão de memória flash? mopar atingir 1.000 ºF?
53. Liste três unções de um dispositivo terminal de programação. 3. Com relação às especificações do módulo de E/S:
54. Cite uma vantagem e uma limitação quanto ao uso de dis- a. Se o tempo de atraso no LIGAR de um módulo de en-
positivos de programação portáteis. trada de sinal discreto or especificado como sendo de 12
55. O que é necessário para que um computador pessoal seja milissegundos, a que tempo corresponde se or dado em
usado como um terminal de programação de CLP? segundos?
b. Se a corrente de uga de saída de um módulo de saída de
56. Cite quatro capacidades importantes de um ambiente de
sinais discretos or especificado como sendo de 950 µA,
programação (sofware) de um CLP.
como isso pode ser expresso em ampères?
57. Quantos programas podem ser armazenados em um CLP c. Se a aixa de temperatura para um módulo de E/S or
em um determinado instante? especificada como sendo de 60 ºC, como isso pode ser
58. Faça um resumo de quatro unções que podem ser configu- expresso em graus Fahrenheit?
radas para serem executadas pelo mostrador de uma IHM. 4. Crie um código de cinco bits usando ormato de endereça-
mento rack ou slot do SLC 500 para cada um dos seguintes
componentes:
a. Um botão de comando conectado no terminal 5, do gru-
PROBLEMAS po de módulo 2, posicionado no rack 1;
b. Uma lâmpada conectada no terminal 3, do grupo de
módulo 0, posicionado no rack 2.
1. Um módulo de saída discreto de 120 VCA deve ser utiliza- 5. Considere que o triac de um módulo de saída de sinal dis-
do para controlar uma válvula solenoide de 230 VCC. Dese- creto CA tenha uma alha e fique no estado de curto-circui-
nhe um diagrama que mostre como isto pode ser eito com to. Como isto pode aetar o dispositivo conectado na sua
o uso de um relé intermediário. saída?
2. Considere um termopar, ligado em um módulo de entrada 6. Um computador pessoal deve ser usado para programar
analógico, que gere uma tensão linear de 20 mV a 50 mV vários tipos dierentes de CLPs, de dierentes abricantes.
quando a temperatura muda de 750 ºF até 1.250 ºF. Que O que será necessário?
3 Sistema numérico
e códigos

Objetivos do capítulo
Alguns modelos e funções individuais do CLP utili- Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:
zam sistemas de numeração diferentes do decimal,
como binário, octal, hexadecimal, BCD, Gray e ASCII; 3.1 Definir os sistemas de numeração binária, octal e hexa-
por isso é necessário tanto o conhecimento deles decimal e converter um sistema ou código de numera-
como da base de cada um e da conversão de um ção para outro.
para outro. 3.2 Explicar os sistemas de códigos BCD, Gray e ASCII.
3.3 Definir os termos bit, byte, palavra (word), bit menos
significativo (LSB)e bit mais significativo (MSB), e como
eles se aplicam nas posições binárias da memória.
3.4 Somar, subtrair, multiplicar edividir números binários.

3.1 Sistema decimal peso de cada posição pode ser expresso como a base (10,
nesse caso) elevada à potência da posição; então, para o
sistema decimal, os pesos da posição são 1, 10, 100, 1.000,
O conhecimento de diferentes sistemas de números e có- e assim por diante. A Figura 3.1 mostra como o valor de
digos digitais é muito útil quando se trabalha com CLPs um número decimal pode ser calculado com a multipli-
ou com a maioria dos tipos de computadores digitais, cação de cada dígito pelo peso de sua posição e com a
pois as necessidades básicas desses dispositivos são a re- soma dos resultados.
presentação, o armazenamento e a operação com núme-
ros. Em geral, os CLPs trabalham com números binários,
de um modo ou de outro, que são utilizados para repre-
sentar vários códigos ou quantidades. 3.2 Sistema binário
O sistema decimal, que é o mais comum, tem uma
base de 10. A raiz ou base de um sistema de números de- O sistema binário utiliza o número 2 como base, e os úni-
termina o total dos números ou dos diferentes símbolos cos dígitos permitidos são 0 e 1. Com circuitos digitais, é
ou dígitos utilizados por aquele sistema; por exemplo, no fácil distinguir entre dois níveis de tensão (isto é, +5 V e
sistema decimal, apenas 10 números ou dígitos – isto é, 0 V), que podem ser relacionados com os dígitos binários
os dígitos de 0 a 9 – são utilizados: o total de números de 1 e 0 (Figura 3.2). Portanto, este sistema pode ser facil-
símbolos é o mesmo da base, e o símbolo de maior valor mente aplicado para os CLPs e sistemas de computador.
é 1 a menos que a base. Considerando que ele utiliza apenas dois dígitos,
O valor de um número decimal depende dos dígitos cada posição de um número binário pode passar por
que formam o número e o valor da posição de cada dígi- apenas duas trocas, e então um 1 é transportado para a
to. Um valor da posição (peso) é atribuído para cada po- posição imediatamente à esquerda. A Tabela 3.1 mostra
sição que um dígito conteria da esquerda para a direita. uma comparação entre quatro sistemas de numeração
No sistema decimal, a primeira posição, começando da comuns: decimal (base 10), octal (base 8), hexadecimal
posição mais à direita, é 0; a segunda é 1; a terceira é 2; (base 16) e binário (base 2). É importante notar que todos
e assim sucessivamente, até a última posição. O valor do os sistemas de numeração começam com zero.

42
Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 43

Número O valor do peso, em vez de 10 elevado à potência da


decimal posição, é 2 elevado à potência da posição. A Figura 3.3
3 2 1 0
mostra como o número binário 10101101 é convertido
1 9 6 2
10
ao seu equivalente decimal, 173.
2 × 100 = 2 × 1 = 2 Cada dígito de um número binário é conhecido como
6 × 101 = 6 × 10 = 60 um bit. Em um CLP, o elemento de memória do proces-
9 × 102 = 9 × 100 = 900
sador consiste em centenas ou milhares de posições ou
1 × 103 = 1 × 1000 = 1000
registros, referidos como palavras. Cada palavra é capaz
de armazenar dados na forma de dígitos binários, ou
196210
(Soma de produtos)
bits; e o número de bits que uma palavra pode armaze-
nar depende do tipo de sistema usado no CLP (palavras
Figura 3.1 Valor dos pesos no sistema decimal. de dezesseis bits e de 32 bits são mais comuns). Os bits
também podem ser agrupados, dentro de uma palavra,
em bytes. Um grupo de 8 bits é um byte, e um grupo de
+5 Alto (H) (1) 2 ou mais bytes é uma palavra. A Figura 3.4 mostra uma
Volts
palavra de 16 bits formada por 2 bytes. O bit menos sig-
Baixo (L) (0) nificativo (LSB) é o dígito que representa o menor valor,
0
Tempo
e o bit mais significativo (MSB) é o dígito que representa
o maior valor. Um bit dentro de uma palavra pode só
Figura 3.2 Forma de onda de um sinal digital. pode ter dois estados: condição lógica 1 (ou LIGADO)
ou condição lógica 0 (ou DESLIGADO).
Tabela 3.1 Comparações de sistemas de numeração. A memória de CLP é organizada com o uso de bytes,
palavras simples ou palavras duplas. Os CLPs antigos
Decimal Octal Hexadecimal Binário usam palavras de memória de 8 bits ou 16 bits, enquanto
0 0 0 0 os sistemas novos, como o ControlLogix, plataforma da
1 1 1 1
Allen-Bradley, usam palavras duplas de 32 bits. O tama-
nho da memória do controlador programável refere-se à
2 2 2 10
3 3 3 11 Número

4 4 4 100 binário
5 5 5 101 7 6 5 4 3 2 1 0
6 6 6 110 1 0 1 0 1 1 0 1
2
7 7 7 111 1 × 20 = 1 × 1 = 1

8 10 8 1000 0 × 21 = 0 × 2 = 0
1 × 22 = 1 × 4 = 4
9 11 9 1001
1 × 23 = 1 × 8 = 8
10 12 A 1010
0 × 24 = 0 × 16 = 0
11 13 B 1011 5
1× 2 = 1 × 32 = 32
12 14 C 1100 0 × 26 = 0 × 64 = 0
7
13 15 D 1101 1 × 2 = 1 × 128 = 128
14 16 E 1110 Número decimal 17310

15 17 F 1111 (Soma de produtos)

16 20 10 10000
Figura 3.3 Conversão de um número binário em decimal.
17 21 11 10001
18 22 12 10010
19 23 13 10011 MSB Bit LSB
20 24 14 10100
011001100011101 1

Bytesuperior Byteinferior
O decimal equivalente de um número binário pode
ser determinado de modo similar ao usado para um nú- Palavra de 16 bits
mero decimal. Dessa vez, os valores dos pesos das po-
sições são 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, e assim sucessivamente. Figura 3.4 Uma palavra de 16 bits.
44 Controladores lógicos programáveis

quantidade de memória do programa que pode ser ar- um módulo de saída residindo em um determinado slot;
mazenada pelo usuário. Se o seu tamanho for de 1 K de se o slot estiver vazio, não será criada a palavra. Um ar-
palavras (Figura 3.5), ela pode armazenar 1.024 pala- quivo de palavra de saída de 16 bits é reservado para cada
vras ou 16.384 (1.024 × 16) bits de informação, usan- ranhura ou slot no chassi. Cada bit representa o estado
do palavras de 16 bits, ou 32.768 (1.024 × 32) bits, usando LIGADO ou DESLIGADO de um ponto de saída. Esses
palavras de 32 bits. pontos são numerados de 0 a 15, pela linha superior, da
Para converter números decimais em equivalente bi- direita para a esquerda. A coluna mais à direita lista os
nário, é necessário executar uma série de divisões por 2; e endereços do módulo de saída.
o número que resta de cada divisão é colocado no LSB do
número binário, mesmo que seja 0. A Figura 3.6 mostra a
conversão do número decimal 47 para binário.
Embora o sistema binário tenha apenas dois dígitos, 3.3 Números negativos
ele pode ser utilizado para representar qualquer quanti-
dade que seja representada pelo sistema decimal. Todos Se um número decimal é positivo, ele tem um sinal de
os CLPs trabalham internamente com o sistema binário, mais; se um número é negativo, ele tem um sinal de me-
e o processador, por ser um dispositivo digital, entende nos. Nos sistemas binários, como os usados em um CLP,
apenas 0s e 1s, ou binário. não é possível usar símbolos positivo e negativo para
A memória do computador é, então, uma série de 1s representar a polaridade de um número; por isso, a re-
e 0s binários. A Figura 3.7 mostra um arquivo de estado presentação de números binários com valor positivo ou
para o chassi modular do SCL 500, da Allen-Bradley, o negativo é feita com um dígito extra, ou bit de sinal, no
qual é formado por um grupo único de bits, em palavras lado MSB do número. Na posição do bit de sinal, um 0
de 16 bits; entretanto, é necessário observar que, embora indica que o número é positivo, e um 1 indica um núme-
a tabela dessa figura mostre os arquivos do estado das pa- ro negativo (Tabela 3.2).
lavras de saída endereçados sequencialmente, será criada Outro método de expressar um número negativo em
uma palavra na tabela apenas se o processador encontrar um sistema digital é pelo uso do complemento do número
binário, feito com a troca de todos os 0s por 1s, conhecida
Bits
como forma complementar de 1 de um número binário;
15 1 4 1 3 12 1 1 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
por exemplo, a forma complementar de 1 de 1001 é 0110.
0000

0001
0002 Número decimal

0003
0004 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 11 47 ÷ 2 = 23 com vai um de 1 LSB

0005
23 ÷ 2 = 11 com vai um de 1

1018 11 ÷ 2 = 5 com vai um de 1

1019
5 ÷ 2 = 2 com vai um de 1
1020
2 ÷ 2 = 1 com vai um de 0
1021
1022 1 ÷ 2 = com vai um de 1 MSB
1023

Endereços Número binário 101111


da palavra

Figura 3.5 Memória de 1 K de palavra. Figura 3.6 Conversão de um número decimal para binário.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Endereço
1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 O:1
0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 O:2
1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 O:3
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 O:4
1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 O:5

Figura 3.7 Arquivo estado de saída do SLC 500.


Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 45

Tabela 3.2 Números binários sinalizados. é gerado pela formação desse complemento. O CLP sabe
que o número recobrado da memória éum número nega-
Magnitude Valor tivo se o MSB for 1. Se um número negativo for inserido
Sinal decimal pelo teclado, o CLP armazena-o como complemento de 2.
0111 +7 O resultado é o número srcinal em binário verdadeiro,
0110 +6 seguido pelo seu complemento de 1 e de 2, e, por fim, seu
equivalente decimal.
0101 +5
O mesmo
0100 +4
que números
0011 +3
binários
0010 +2 3.4 Sistema octal
0001 +1
0000 0 Para expressar um número no sistema binário, são ne-
1001 –1 cessários muito mais dígitos do que no sistema decimal.
1010 –2
Dígitos binários em excesso são incômodos para a leitura
e para a escrita; por isso, são usados outros sistemas de
1011 –3
numeração relacionados.
1100 –4 O sistema de numeração octal, um sistema de base
1101 –5 8, é usado porque 8 bits de dados formam um byte de
1110 –6 informação que pode ser endereçada. A Figura 3.8 mos-
1111 –7 tra o endereçamento de módulos de E/S com o uso do
sistema de numeração octal. Os dígitos estão na faixa
O modo mais comum de expressar um número bi- de 0 a 7; portanto, os números 8 e 9 não são permitidos.
nário negativo é mostrá-lo como complementar de 2, Os processadores PLC-5 da Allen-Bradley, usam o ende-
que é um número binário resultante da adição de 1 ao reçamento na base octal, enquanto o SLC 500 e os con-
complementar de 1 (Tabela 3.3). Um bit de sinal 0 sig- troladores Logix usam endereçamento na base decimal.
nifica um número positivo, enquanto um bit de sinal 1 Octal é um meio conveniente de manipulação de nú-
significa um número negativo. meros binários extensos. Como mostra a Tabela 3.4, um
dígito octal pode ser usado para expressar três dígitos bi-
comOo CLP executa
uso do operações
complemento de matemáticas facilmente
2, e o bit de sinal correto nários, e como em todos os sistemas de numeração, cada
dígito em um número octal tem valor decimal pondera-
Tabela 3.3 Complementos de 1 e de 2. Representação de do de acordo com sua posição. A Figura 3.9 mostra como
números positivos e negativos. o número octal 462 é convertido para seu equivalente
decimal, 306.
Decimal Complemento Complemento
Octais são facilmente convertidos em equivalentes
sinalizado de 1 de 2 binários; por exemplo, o número octal 462 é convertido
para seu equivalente binário pela montagem de grupos
+7 0111 0111
de 3 bits, como mostra a Figura 3.10. Observe a simplici-
+6 0110 0110
dade desta notação: o octal 462 é muito mais fácil de ler e
+5 0101 O 0101 escrever que seu equivalente binário.
mesmo
+4 0100 0100
que
+3 0011 números
0011 Tabela 3.4 Binário e código octal relacionado.
+2 0010 binários 0010
+1 0001 0001 Número binário Número octal
0 0000 0000 000 0
–1 1110 1111 001 1
–2 1101 1110 010 2
–3 1100 1101 011 3
–4 1011 1100 100 4
–5 1010 1011 101 5
–6 1001 1010 110 6
–7 1000 1001 111 7
46 Controladores lógicos programáveis

Slot Slot Slot Slot Slot


Fonte de 0 1 2 3 4
alimentação
CPU Endereço Endereço Endereço Endereço
0- 7 10-17 20-27 30-37

0 0 0 0
1 1 1 1
2 2 2 2
3 3 3 3
4 4 4 4
5 5 5 5
6 6 6 6
7 7 7 7

I:2/16 O:3/22

Número do parafuso Número do slot


do terminal e endereço
do módulo 1 2 3 4
0 0 10 20 30
1 1 11 21 31
2 2 12 22 32
3 3 13 23 33
4 4 14 24 34
5 5 15 25 35
6 6 16 26 36
7 7 17 27 37

Figura 3.8 Endereçamento de módulos E/S com o uso do sistema de numeração octal.

4 6 2
sistema de base 16, com o uso de A a F, para represen-
8 tar os decimais de 10 a 15 (Tabela 3.5); e permite que o
Número 0
estado de um número extenso de bits seja representado
octal 2 × 8 = 2 × 1= 2

6 ×
1
8 = 6 × 8= 48
em um espaço
mostrar menor,de
o dispositivo como uma tela de
programação docomputador,
CLP. ou
2
4 × 8 = 4 × 64 = 256
Tabela 3.5 Sistema de numeração hexadecimal.
Número decimal 30610

(Soma de produtos)
Hexadecimal Binário Decimal
Figura 3.9 Conversão de um número octal em número 0 0000 0
decimal. 1 0001 1
2 0010 2
Número
Octal
4 6 2 3 0011 3
4 0100 4
5 0101 5
Número
1 0 0 1 1 0 0 1 0
Binário 6 0110 6
7 0111 7
Figura 3.10 Conversão de um número octal em número 8 1000 8
binário.
9 1001 9
A 1010 10
B 1011 11
3.5 Sistema hexadecimal C 1100 12
D 1101 13
O sistema de numeração hexadecimal (hex) é usado nos
E 1110 14
controladores programáveis porque uma palavra de da-
dos consiste em 16 bits, ou dois bytes de 8 bits. Ele é um F 1111 15
Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 47

1 B 7
CLP; ou seja, fornece um meio de converter um código
prontamente trabalhado pelos humanos (decimal) para
Número 0
um código prontamente trabalhado pelos equipamentos
7 16 = 7 1 = 7
hex
× ×
(binário). Como pode ser visto pelas informações dos vá-
11 × 16
1
= 11 × 16 = 176 rios sistemas de numeração, não há um modo fácil de ir
2
do binário para o decimal e voltar. A Tabela 3.6 mostra
1 16 = 1 256 = 256
× ×
exemplos de representações de valores numéricos em bi-
Número decimal 43910 nário, BCD e hexadecimal.
(Soma de produtos) O sistema BCD utiliza 4 bits para representar cada dí-
gito decimal; esses bits são os equivalentes dos números de
Figura 3.11 Conversão de números em hexadecimal para 0 a 9, sendo que este último é o maior número decimal que
números decimais. pode ser mostrado por qualquer um dos quatro dígitos.
A representação BCD de um número decimal é ob-
Número hex 1 B 7 tida pela substituição de cada dígito decimal por seu
equivalente BCD (Figura 3.13). Para distinguir o sistema
de numeração BCD do sistema binário, uma designação
0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1
Número daquele é colocada à direita do dígito da unidade.
binário Uma chave digital manual (Figura 3.14) e o mostra-
dor do LED são exemplos de dispositivos do CLP, de en-
Figura 3.12 Conversão de números em hexadecimal para
trada e de saída, respectivamente, que utilizam o sistema
números binários.

As técnicas usadas para conversão de hexadecimal em


decimal, e vice-versa, são as mesmas usadas para biná-
rio e octal. Para converter um número em hexadecimal 1
2
para seu equivalente decimal, os dígitos hexadecimais na 4
Módulo de
coluna são multiplicados pela base 16 com o peso, depen- 8
C entrada
dendo do dígito significativo. A Figura 3.11 mostra como
é feita a conversão para o número 1B7.
Os números em hexadecimal podem ser convertidos
facilmente para números binários. A conversão é obtida
1s Entrada = 0
escrevendo o equivalente binário com 4 bits do dígito hex
2s Entrada = 0
para cada posição, como mostra a Figura 3.12.
4s Entrada = 0

8s Entrada = 1

3.6 Sistema decimal codificado


em binário (BCD) + –

O sistema decimal codificado em binário (BCD) fornece


um meio conveniente de trabalhar com números extensos Figura 3.14 Chave digital manual BCD com interface
que necessitam ser inseridos ou retirados da saída de um para CLP.

Número decimal 7 8 6 3

Número 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 BCD
BCD

4 bits usados para


cada dígito decimal

Figura 3.13 A representação BCD de um número decimal.


48 Controladores lógicos programáveis

Tabela 3.6 Representação de valores numéricos em decimal, binário, BCD e hexadecimal.

Decimal Binário BCD Hexadecimal


0 0 0000 0
1 1 0001 1
2 10 0010 2
3 11 0011 3
4 100 0100 4
5 101 0101 5
6 110 0110 6
7 111 0111 7
8 1000 1000 8
9 1001 1001 9
10 1010 0000
0001 A
11 1011 0001
0001 B
12 1100 0010
0001 C
13 1101 0011
0001 D
14 1110 0100
0001 E
15 1111 0101
0001 F
16 0000
1 0001
0110 10
17 0001
1 0001
0111 11
18 0010
1 0001
1000 12
19 0011
1 0001
1001 13
20 0100
1 0010
0000 14

126 111
1110 0001
0010
0110 7E
127 111
1111 0001
0010
0111 7F
128 1000
0000 0001
0010
1000 80

510 1111
1 1110 0101
0001
0000 1FE
511 1111
1 1111 0101
0001
0001 1FF
512 10
0000
0000 0101
0001
0010 200

numérico BCD; a placa de circuito adaptada na chave o padrão de bit binário no endereço de srcem, N7:23,
manual tem uma conexão para cada peso do bit. em padrão de bit BCD do mesmo valor decimal como
Mais uma conexão comum pode ser verificada: o ope- endereço de destino, O:20; essa instrução é executada
rador gira o disco com dígitos decimais de 0 a 9, e a cha- sempre que o padrão é digitalizado e a instrução é real.
ve oferece uma saída equivalente de 4 bits do dado BCD. Muitos CLPs permitem mudar o formato do dado
Nesse exemplo, o número oito é discado para produzir o que o monitor de dados mostra; por exemplo, a função
bit padrão de entrada de 1.000. Uma chave digital manual mudança de base (change radix), encontrada nos contro-
de 4 dígitos, semelhante à mostrada, pode controlar um ladores da Allen-Bradley, permite a mudança do formato
total de 16(4 × 4) entradas no CLP. do mostrador (display) do dado binário, octal, decimal,
As calculadoras científicas convertem números para hexadecimal ou ASCII.
trás e para a frente, entre decimal, binário, octal e hexa-
decimal. Além disso, os CLPs contêm funções de conver-
são de números, como mostra a Figura 3.15. A conversão 3.7 Código Gray
BCD para binário é necessária para a entrada, enquanto a
conversão de binário para BCD é necessária para a saída. O código Gray é um tipo especial de código binário que
A instrução do CLP converter para decimal converterá não utiliza o peso na posição; ou seja, cada posição não
Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 49

Chave digital manual Leitura da


ou outra entrada saída decimal
CLP

6 4 1 9 1765
BCD para Binário para
Processador
binário BCD

Módulo de Módulo
entrada de saída

Entrada A TOD
Para BCD
Origem N7:23
Destino O:20

Instrução para conversão de número do CLP

Figura 3.15 Conversão de número do CLP.

tem um peso definido, e é estabelecido de modo que, codificador. Dependendo da quantidade de luz refletida,
quando há progressão de um número para o próximo, a tensão de saída de cada célula corresponderá ao binário
apenas um bit muda. Isso pode ser confuso para circuitos 1 ou 0; portanto, é gerada uma palavra de 4 bits a cada
de contagem, mas é ideal para circuitos de codificado- passagem da linha do disco. A Tabela 3.7 mostra o código
res (encoders). Por exemplo, os codificadores absolutos Gray e seu equivalente binário para comparação.
são transdutores de posição que utilizam o código Gray Em binário, até quatro dígitos podem mudar para
para determinar a posição angular, controlando de modo uma “contagem” simples; por exemplo, a transição do bi-
preciso o movimento de robôs, máquinas operatrizes e nário 0111 para 1000 (decimal de 7 para 8) envolve uma
servomecanismos. A Figura 3.16 mostra o disco de um mudança de todos os quatro dígitos, o que aumenta a
codificador óptico que usa o código Gray de 4 bits para possibilidade de erro em determinados circuitos digitais.
detectar mudanças de posição angular. Nesse exemplo, o Por essa razão, o código Gray é considerado como o có-
disco do codificador está fixo ao eixo rotativo e o sinal digo de minimização de erro. Pelo fato de que apenas um
digital ado
minar códigodoGray
posição eixo.é Uma
utilizado nafixa
matriz saída
de para deter-
fotodiodos odígito muda
código de écada
Gray vez, a velocidademais
consideravelmente de transição para
rápida do que
detecta a luz refletida de cada célula através da linha do códigos como BCD.

0111 0101
0110 0100

1100

0010

1101

0011

0001 1111

1
1110
0
0000
1

1000 1010

1001 1011

Figura 3.16 Disco óptico do codificador (encoder).


Fonte: Cortesia da Baumer Electric.
50 Controladores lógicos programáveis

Tabela 3.7 Código Gray e equivalente binário.


3.8 Código ASCII
CódigoGray Binário
0000 0000
ASCII significa American Standart Code for Information
Interchange (código-padrão americano de intercâmbio
0001 0001
de informação) e é um código alfanumérico. Os carac-
0011 0010 teres acessados pelo código ASCII incluem 10 dígitos
0010 0011 numéricos, 26 letras minúsculas e 26 letras maiúsculas
0110 0100 do alfabeto, e cerca de 25 caracteres especiais, contando
0111 0101 aqueles encontrados nas máquinas de escrever padrão.
0101 0110
A Tabela 3.8 mostra uma listagem parcial do código
0100 0111 ASCII, que éalfanumérico
com teclado utilizado como interface da CPU do CLP
e impressoras.
1100 1000
O teclado de um computador é convertido direta-
1101 1001
mente para ASCII, a fim de ser processado pelo com-
1111 1010 putador. Cada vez que uma tecla é pressionada, é ar-
1110 1011 mazenada uma palavra de 7 ou 8 bits na memória do
1010 1100 computador, para representar o alfanumérico, função
1011 1101 ou dado de controle representado por ela. Os módulos
1001 1110
de entrada ASCII convertem o código ASCII da entra-
da da informação de um dispositivo externo para uma
1000 1111

Tabela 3.8 Listagem parcial do código ASCII.

Caractere 7-BiA
t SCII Caractere 7-BiA
t SCII
A 100 0001 X 101 1000
B 0010
100 Y 1001
101

C 0011
100 Z 1010
101
D 0100
100 0 0000
011
E 0101
100 1 0001
011
F 0110
100 2 0010
011
G 0111
100 3 0011
011
H 1000
100 4 0100
011
I 1001
100 5 0101
011
J 1010
100 6 0110
011
K 1011
100 7 0111
011
L 1100
100 8 1000
011
M 1101
100 9 1001
011
N 100
1110 em
branco 010
0000
O 1111
100 . 1110
010
P 0000
101 , 1100
010
Q 0001
101 + 1011
010

R 0010
101 – 1101
010
S 0011
101 # 0011
010
T 0100
101 ( 1000
010
U 0101
101 % 0101
010
V 0110
101 = 1101
011
W 101
0111
Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 51

informação alfanumérica que o CLP possa processar, 3.10 Aritmética binária


e a interface de comunicação é feita por um protocolo
RS-232 ou RS-422. Existem módulos disponíveis que
transmitirão e receberão arquivos ASCII, e que podem Unidades de circuitos aritméticos formam uma parte da
ser utilizados para criar uma interface com o operador. CPU. As operações de matemática são: soma, subtração,
O usuário escreve um programa na linguagem BASIC, multiplicação e divisão.
que funciona em conjunto com a lógica ladder quando o A adição binária segue regras similares às da adição
programa está sendo executado. decimal, e há apenas quatro condições que podem ocorrer:

0101
+0 +0 +1 +1

3.9 Bit de paridade 0 1 1 0 vai


1

Alguns sistemas de comunicação de CLP utilizam um As três primeiras condições são fáceis, pois são como
dígito binário para verificar a precisão da transmissão adição com decimais; mas a última condição é ligeira-
do dado; por exemplo, quando os dados são transmi- mente diferente. Em decimais, 1 + 1 = 2; em binários, o 2
tidos entre CLPs, um dos dígitos binários pode mudar é escrito como 10. Portanto, em binários, 1 + 1 = 0, com
acidentalmente de 1 para 0 por causa de um transitó- vai 1 para o próximo valor na posição mais significativa.
rio ou um ruído ou devido a uma falha em uma parte Na soma de números binários extensos, os 1s resultan-
da rede de transmissão. Um bit de paridade é utilizado tes são transportados para as colunas de maior ordem,
para detectar erros que podem ocorrer enquanto uma como mostram os exemplos seguintes.
palavra está se movendo.
A paridade é um sistema em que cada caractere trans- De ci mal Equiva le nte bi nário
mitido tem um bit adicional, o que é conhecido como bit 5 101
de paridade. O bit pode ser um binário 0 ou 1, depen- + 2 + 10

dendo do número de 1s ou 0s no próprio caractere. São 7 111

utilizados normalmente dois tipos de paridade: a ímpar, vai


que significa que o total de números binários 1 em um 1

caractere, inclusive o bit de paridade, é impar; e a par, 10 10 10


que significa que o número de binários 1 em um caracte- + 3 + 11

re, inclusive o bit de paridade, é par. A Tabela 3.9 mostra 13 11 01

exemplos de paridades par e ímpar.


vai vai

1 1

26 1 1010
+ 12 + 1100
Tabela 3.9 Paridade par e ímpar. 38 1 0 0110

Bit de paridade Bit de paridade Nas funções aritméticas, as quantidades numéricas


Caractere
par ímpar iniciais que devem ser combinadas pela subtração são o
0000 0 1 minuendo e o subtraendo. O resultado do processo de
0001 1 0 subtração é chamado de diferença, representado como:
0010 1 0
0011 0 1 A (minuendo)
0100 1 0
– B (subtraendo)
0101 0 1
C (diferença)
0110 0 1
0111 1 0
1000 1 0 Para a subtração de números binários extensos, sub-
1001 0 1 traia coluna por coluna. Lembre-se de que, quando to-
mar emprestado de uma coluna adjacente, existirão agora
dois dígitos, isto é, 1 emprestado de 0 dá 10.
52 Controladores lógicos programáveis

Exemplo Exemplo
Subtrair 1001 de 1101. Subtrair 11011 de 01101.
1101 01101
– 1001 + 00100 O complemento de 1
0100 10001 Não existe “vai 1”; logo, tomamos o
Subtrair 0111 de 1011. complemento de 1 e adicionamos o
1011 sinal negativo: – 01110

– 0111
0100
Para a subtração com o uso do complemento de
Números binários também podem ser negativos. 2, este é somado em vez de ser subtraído do número.
O procedimento para esse cálculo é idêntico ao dos nú- No resultado, se o “vai 1” for 1, então ele é positivo; se o
meros decimais, porque o valor menor é subtraído de “vai 1” for 0, então ele é negativo e necessita de um sinal
um valor maior, e um sinal negativo é colocado em fren- negativo.
te ao resultado.
Exemplo
Exemplo Subtrair 101 de 111.
Subtrair 111 de 100. 111
111 + 011 O complemento de 2
– 100 1010 O primeiro 1 indica que o resultado é
– 011 positivo; logo, ele é desprezado:
010
Subtrair 11011 de 10111.
11011
– 10111
– 00100
Os números binários são multiplicados do mesmo
modo que os números decimais, e nessa multiplicação

Existem outros métodos disponíveis para executar existem apenas quatro condições que podem ocorrer:
uma subtração:
0×0=0
Complementos de 1
0×1=0
Complementos de 2
1×0=0
O procedimento para subtração de números utilizan- 1×1=1
do o complemento de 1 é o seguinte:
Passo 1 Mude o subtraendo pelo complemento de 1.
Passo 2 Some os dois números. Para multiplicar números com mais de um dígito,
Passo 3 Retire o último “vai 1” e some-o ao número produtos parciais devem ser formados e somados juntos,
(vai 1 no final) como mostra o exemplo a seguir.

De ci m al Bi ná rio Dec imal Equiva lente binário

10 1010 1010 6 101


– 6 Complemento de 1
+ 1001 × 6 × 110
– 0110
4 30 000
100 10011
Vai 1 no final
101

+1 101
100
11110

Quando houver um “vai 1” no final do resultado, o re-


sultado é positivo; quando não houver um “vai 1”, então o O processo para dividir um número binário por outro
resultado é negativo, e o sinal negativo deve ser colocado é o mesmo para números binários e decimais, como mos-
na sua frente. tra o exemplo a seguir.
Capítulo 3 Sistema numérico e códigos 53

Decimal Equiva lente binário 5. Converta cada um dos seguintes números em hexadecimal
7 111
para decimal:
) ) a. 5A c. 9B5
2 14 10 1110
10
b. C7 d. 1A6
6. Converta cada um dos seguintes números em hexadecimal
11
10
para binário:
10
a. 4C c. 6D2
10
b. E8 d. 31B
00
7. Converta cada um dos seguintes números em decimal para
BCD:
a. 146 c. 1678
A função básica de um comparador é a de compa- b. 389 d. 2502

rar a magnitude
truções relativadededados
de comparação duasno
quantidades. As ins-
CLP são utilizadas
8. Qual é a característica principal do código Gray?
9. O que faz os números binários serem tão aplicados aos cir-
para comparar dados armazenados em duas palavras (ou cuitos de computador?
registros). Algumas vezes, os dispositivos precisam ser 10. Defina como os termos a seguir se aplicam nas posições de
controlados quando são menores que, iguais a ou maio- memória ou registros.
res que outros valores de dados, ou ajustados (set-point), a. Bit
quando utilizados em aplicações, como valores de tem- b. Byte
porizadores e contadores. As instruções básicas de com- c. Palavra
paração são as seguintes: d. LSB
e. MSB
11. Descreva a base usada para cada um dos seguintes sistemas
A = B (A é igual a B)
de números:
A > B (A é maior que B) a. Octal
A < B (A é menor que B) b. Decimal
c. Binário
d. Hexadecimal
12. Defina o termo bit de sinal.
13. Explique a diferença entre o complemento de 1 e o comple-

QUESTÕES DE REVISÃO mento de 2 de um número.


14. O que é o código Gray?
15. Por que são utilizados os bits de paridade?
1. Converta cada um dos seguintes números em binário para 16. Some os seguintes números binários:
decimal: a. 110 + 111
a. 10 f. 10010 b. 101 + 011
b. 100 g. 10101
c. 1100 + 1011
c. 111 h. 11111
d. 1011 i. 11001101 17. Subtraia os seguintes números binários:
e. 1100 j. 11100011 a. 1101 – 101
2. Converta cada um dos seguintes números em decimal para b. 1001 – 110
binário: c. 10111 – 10010
a. 7 f. 86 18. Multiplique os seguintes números binários:
b. 19 g. 94 a. 110 × 110
c. 28 h. 112 b. 010 × 101
d. 46 i. 148
e. 57 j. 230 c. 101 × 11
3. Converta cada um dos seguintes números em octal para 19. Divida os seguintes números binários:
decimal: a. 1010 ÷ 10
b. 1100 ÷ 11
a. 36 d. 216
b. 104 e. 360 c. 110110 ÷ 10
c. 120 f. 1516
4. Converta cada um dos seguintes números em octal para
binário: PROBLEMAS
a. 74 d. 1510
b. 130 e. 2551
c. 250 f. 2634 1. As seguintes informações do CLP codificadas em binários
devem ser programadas com o uso do código hexadecimal.
54 Controladores lógicos programáveis

Converta cada parte da informação binária para o código c. 7 for pressionado;


apropriado em hexadecimal, para ser inserido pelo teclado d. 8 for pressionado.
do CLP. 3. Se os bits de uma palavra de 16 bits ou registros forem
a. 0001 1111 numerados de acordo com o sistema de numeração octal,
b. 0010 0101 começando com 00, que números consecutivos seriam uti-
c. 0100 1110 lizados para representar cada um dos bits?
d. 0011 1001
4. Expressar o número decimal 18 em cada um dos seguintes
2. O circuito codificador mostrado na Figura 3.17 é utilizado códigos numéricos:
para converter os dígitos decimais do teclado para o código a. Binário;
binário. Cite o estado da saída (ALTO/BAIXO) de A-B-C-D b. Octal;
quando o número decimal: c. Hexadecimal;
a. 2 for pressionado; d. BCD.
b. 5 for pressionado;

7 8 9 1
2
Número Baixo
3 A
decimal 4 5 6 Alto Baixo
pressionado 4 B
Codificador
Alto
5 C
1 2 3 Baixo
6 D

7
0 8 0100 saída
codificada
9
em binário

A entrada 4
é alta

Figura 3.17 Diagrama para o Problema 2.


Fundamentos de lógica
4
Objetivos do capítulo
Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:
Este capítulo dá uma visão geral de portas lógicas
4.1 Descrever o conceito binário e as funções das portas
digitais e mostra como duplicar este tipo de con-
lógicas.
trole no CLP. A álgebra booleana, um modo prático
4.2 Desenhar os símbolos lógicos, tabelas-verdade e citar as
de escrever diagramas de portas lógicas digitais,
equações booleanas para as funções AND, OR e NOT.
é discutida brevemente. Alguns pequenos pro-
4.3 Montar circuitos de expressões booleanas e derivar
gramadores portáteis têm teclas de lógica digital,
equações booleanas para circuitos lógicos dados.
como AND, OR e NOT, e são programadas usando
4.4 Converter esquemas de relés em ladder para programas
expressões booleanas.
lógicos ladder.
4.5 Desenvolver programas elementares com base nas fun-
ções de portas lógicas.
4.6 Programar instruções que executam operações lógicas.

4.1 Conceito de binário O circuito de luz de teto do automóvel da Figura 4.2 é


um exemplo de uma decisão lógica OR, na qual a luz de
teto será ligada sempre que a chave da porta do passagei-
O CLP, como todo equipamento digital, funciona com ro OU a chave da porta do motorista for ativada.
base nos princípios digitais, termo que remete à ideia de A lógica é a capacidade de tomar decisões quando
que muitas coisas podem ser concebidas como tendo um ou mais fatores diferentes devem ser levados em con-
existência de apenas dois estados: 1 e 0, que podem repre- sideração antes que uma ação aconteça, e essa é a base
sentar ligado ou desligado, aberto ou fechado, verdadeiro para o funcionamento do CLP, ou seja, ele é requisitado
ou falso, alto ou baixo, ou quaisquer outras condições.
Eles são o segredo da velocidade e da precisão com as Interruptor
quais a informação binária pode ser processada, além de de energia
Luz alta
serem distintamente diferentes. Não há um estado inter- Chave de
AND
mediário; portanto, quando a informação é processada, a luz alta
E n tr a da s S a í da
saída é sim ou não.
Uma porta lógica é um circuito com várias entradas, Figura 4.1 A lógica AND.
mas apenas uma saída é ativada por uma determinada
combinação de condições das entradas. O conceito de Chave da porta
dois estados binários, aplicado às portas lógicas, pode do passageiro
Luz de teto
ser a base para uma tomada de decisão. O circuito de luz AND
Chave da porta
alta nos automóveis da Figura 4.1 é um exemplo de uma do motorista
decisão lógica AND, em que a luz alta pode ser ligada E n tr a da s Saí da

apenas quando o interruptor de energia e a chave de luz


alta forem fechadas. Figura 4.2 A lógica OR.

55
56 Controladores lógicos programáveis

para um dispositivo funcionar quando certas condições A


0
forem cumpridas. Saída (Y ) = 0
0
B

0
4.2 Funções AND, OR e NOT A
Saída (Y ) = 0
Tabela-
-verdade
1
B A B Y

As operações executadas pelo equipamento digital são 0 0 0


baseadas em três funções lógicas: AND, OR e NOT. 0 1 0
1 1 0 0
A
Cada função tem uma regra que determinará o resul- 1 1 1
Saída (Y ) = 0
tado e um símbolo que representa a operação. Para os 0
B
propósitos desta discussão, o resultado, ou a saída, é
chamado de Y, os sinais de entradas são chamados de A,
1
B, C, e assim sucessivamente. Além disso, o binário 1 re- A

presenta a presença de um sinal de ocorrência de algum Saída (Y ) = 1


1
B
evento, e o binário 0 representa a ausência de sinal ou a
não ocorrência do evento.
Figura 4.4 Estados dos sinais digitais da porta lógica AND.

Função AND • Se todas as entradas forem 1, a saída será 1.


A Figura 4.3 mostra o símbolo da porta AND, que é um • Se qualquer entrada for 0, a saída será 0.
dispositivo com duas entradas ou mais, e apenas uma Ela funciona de modo similar aos dispositivos de con-
saída, que será 1 somente se todas as entradas forem 1. trole conectados em série, como mostra a Figura 4.5. A luz
A tabela-verdade AND na Figura 4.3 mostra a saída re- acenderá quando as duas chaves, A e B, forem fechadas.
sultante para cada combinação possível da entrada.
Como as portas lógicas são circuitos integrados di-
gitais (CIs), seus sinais de entradas e saída só podem ter Função OR
dois estados digitais possíveis, isto é, lógica 0 ou lógica A Figura 4.6 mostra o símbolo de uma porta lógica OR, que
1; portanto, o estado lógico da saída de uma porta lógi-
ca depende dos estados lógicos de cada uma de suas en- pode ter qualquer número de entradas, mas apenas uma
saída; ela será 1 se uma ou mais entradas forem 1. A tabela-
tradas. A Figura 4.4 mostra as quatro combinações pos- -verdade na figura mencionada também mostra a saída re-
síveis de entradas para uma porta AND de 2 entradas. sultante Y para cada combinação de entrada possível.
As regras básicas que se aplicam para a porta AND são: A Figura 4.7 mostra as quatro combinações possíveis
de entradas para uma porta OR de 2 entradas. As regras
Tabela-verdade AND
básicas que se aplicam para a porta OR são:
Entradas Saída • Se uma ou mais entradas forem 1, a saída será 1.
A
Entradas Y
A B Y • Se todas as entradas forem 0, a saída será 0.
B Saída 0 0 0
0 1 0
1 0 0 Ela funciona de modo similar aos dispositivos conec-
Símbolo de uma porta AND
de duas entradas 1 1 1 tados em paralelo, como mostra a Figura 4.8. A lâmpada
será acesa se a chave A ou B for fechada ou se ambas fo-
Figura 4.3 Porta AND. rem fechadas.

Circuito montado com fios

Tabela-verdade
Representação lógica
Chave A Chave B
Chave A Chave B Lâmpada Chave A Lâmpada
Aberta (0) Aberta (0) Desligada (0)
Lâmpada Aberta (0) Fechada (1) Desligada (0)
Fechada (1) Aberta (0) Desligada (0)
Fechada (1) Fechada (1) Ligada (1) Chave B

Figura 4.5 A porta lógica AND funciona de modo similar aos dispositivos de controle conectados em série.
Capítulo 4 Fundamentos de lógica 57

Tabela-verdade OR Tabela-verdade NOT

Entradas Saída A NOT A


A A A (NOT A)
A B Y
Entradas Y Entrada Saída 0 1
B Saída 0 0 0 1 0
0 1 1
Símbolo de uma 1 0 1
1 1 1 Figura 4.9 Função NOT.
porta OR de duas entradas

Figura 4.6 Porta OR. contato normalmente aberto. A Figura 4.10 mostra um
exemplo de função NOT idealizada por um botão de
0
A comando normalmente fechado em série com uma lâm-
Saída (Y ) = 0
0 pada. Quando o botão de comando de entrada
B
acionado, a lâmpada na saída é LIGADA; quando não for
o botão
de comando de entrada for acionado, a lâmpada na saída
0
A Tabela-verdade
é DESLIGADA.
1
Saída (Y ) =1 Entradas Saída A Figura 4.11 mostra a função NOT conectada à en-
B
A B Y trada de uma porta AND para um circuito indicador de
0 0 0 pressão baixa. Essa função é quase sempre utilizada em
1 0 1 1 conjunto com a porta AND ou OR. Se a energia for ligada
A 1 0 1
Saída (Y ) =1 1 1 1 (1) e a chave de pressão não estiver fechada (0), a lâmpa-
0
B da de aquecimento será (1).
O símbolo NOT colocado na saída de uma porta
1 AND deve inverter o resultado normal na saída, e essa
A
Saída (Y ) =1 porta com uma saída invertida é chamada de porta
1
B NAND (Figura 4.12), que é frequentemente usada em
matrizes de circuitos integrados lógicos e pode ser utili-
Figura 4.7 Estados dos sinais digitais da porta lógica OR. zada nos controladores programáveis para resolver lógi-
cas complexas.
A mesma regra sobre inversão de resultado normal

Função NOT
A Figura 4.9 mostra o símbolo da função NOT, que, di-
na saída se aplica se um símbolo NOT for colocado na
saída da porta OR. A saída normal é invertida e a função
ferentemente das funções AND e OR, só pode ter apenas referida como uma porta NOR (Figura 4.13).
uma entrada. A saída NOT será 1 se a entrada for 0, e será
0 se a entrada for 1. O resultado da operação NOT é sem-
pre o inverso da entrada, por isso essa função é chamada
Função exclusive OR (XOR)
de inversor; ela é representada por uma barra acima da le- Uma combinação de portas quase sempre utilizada é
tra, indicando uma saída invertida. O pequeno círculo na a função exclusive OR (XOR) (Figura 4.14). A saída
saída do inversor é denominado indicador de estado, de- desse circuito é ALTA apenas quando uma entrada ou
notando a ocorrência de uma inversão da função lógica. outra é ALTA, mas não as duas. A porta exclusive OR
A função lógica NOT pode ser executada por um con- é geralmente utilizada para comparação de dois núme-
tato simples, usado normalmente fechado, em vez de um ros binários.

Circuito montado com fios

Chave A
Tabela-verdade Representação lógica

A B
Chave A
Chave Chave Lâmpada Lâmpada
Chave B Aberta (0) Aberta (0) Desligada (0)
Aberta (0) Fechada (1) Ligada (1)
Lâmpada Fechada (1) Aberta (0) Ligada (1)
Fechada (1) Chave B
Fechada (1) Ligada (1)

Figura 4.8 A porta lógica OR funciona de modo similar aos dispositivos de controle conectados em paralelo.
58 Controladores lógicos programáveis

Circuito montado com fios

Ta be l a -v erd a d e Re p re s en t a ç ã ol óg i c a
Botão de comando NF
Botão de comando Lâmpada Lâmpada

Lâmpada Não pressionado (0) Ligada (1)
+ Pressionado (1) Desligada (0)

Entrada simples

Figura 4.10 A função NOT montada usando um botão de comando normalmente fechado.

Tabela-verdade

(Energia ligada) Entradas Saída


Indicador de
A = 1 pressão baixa A B Y
A
ligado (1)
Entradas Y 0 0 0
B Saída 0 1 1
1 0 1
B = 0 (1) 1 1 0

(Chave de
pressão aberta)
Tabela-verdade Figura 4.14 Símbolo da porta XOR e tabela-verdade.
Chave de Indicador
pressão de pressão
0
Energia
1 1
4.3 Álgebra booleana
1 1 0
O estudo matemático do sistema numérico binário e da
(Energia ligada) lógica é chamado de álgebra booleana, e sua finalidade é
Indicador de
A =1 pressão baixa fornecer um modo simples de escrever combinações de
desligado (0) afirmações lógicas complexas. Existem várias aplicações
em que a álgebra booleana pode ser utilizada para resol-
B =1 (0) ver problemas de programação de CLP.
(Chave de A Tabela 4.1 mostra uma lista de instruções booleanas
pressão fechada) típicas (conhecida também como lista de afirmações). As
Figura 4.11 A função NOT é quase sempre usada em instruções são baseadas nos operadores booleanos básicos
conjunto com uma porta AND. AND, OR e NOT, e, embora sejam programadas em um
formato de lista similar ao da linguagem BASIC e de outras
linguagens, implementam a mesma lógica da ladder a relé.
A Figura 4.15 mostra um resumo dos operadores
Tabela-verdade NAND
básicos da álgebra booleana e como eles se relacionam
Entradas Saída
A
com as funções básicas AND, OR e NOT. As entradas
A B Y
Entradas Y são representadas pelas letras maiúsculas A, B, C, D, e
Saída 0 0 1
B assim sucessivamente, enquanto a saída é representada
0 1 1

Porta NAND 1 0 1 por uma letra maiúscula Y; o sinal de multiplicação (×)


de duas entradas 1 1 0 ou (.) representa a operação AND; o sinal de soma (+)
representa a operação OR; o círculo com o sinal de soma
Figura 4.12 Símbolo da porta NAND e tabela-verdade. ⊕ representa a operação exclusive OR; e uma barra sobre
a letra A (A) representa a operação NOT. As equações
booleanas são utilizadas para expressar a função mate-
Tabela-verdade NOR
mática da porta lógica.
Os sistemas digitais podem ser projetados com o uso
Entradas Saída
A da álgebra booleana, enquanto as funções dos circuitos
A B Y
Entradas Y são representadas pelas equações booleanas. A Figura
Saída 0 0 1
B
0 1 0
4.16 mostra como os operadores lógicos AND, NAND,
Porta NOR de 1 0 0 OR, NOR e NOT são utilizados unicamente para formar
duas entradas 1 1 0 afirmações lógicas, e a Figura 4.17 mostra como os ope-
radores básicos são usados em combinação para formar
Figura 4.13 Símbolo da porta NOR e tabela-verdade. equações booleanas.
Capítulo 4 Fundamentos de lógica 59

Tabela 4.1 Instruções booleanas típicas ou lista de afirmações.

Instruções booleanas ou funções Símbolo gráfco


(STR) Memoriza – (LD) Carrega na memória
Inicia uma linha nova ou um ramo adicional com contato normal-
mente aberto.
(STR NOT) Memoriza – (LD NOT) Carrega na memória
Inicia uma linha nova ou um ramo adicional com contato normal-
mente fechado.
(OR) Ou
Lógica OR: adiciona à próxima linha um contato normalmente
aberto em paralelo com outro contato.
(OR NOT) Ou Negado
Lógica OR: adiciona à próxima linha um contato normalmente
fechado em paralelo com outro contato.
(AND) E
Lógica AND: adiciona à próxima linha um contato normalmente
aberto em série com outro contato.
(AND NOT) E Negado
Lógica AND: adiciona à próxima linha um contato normalmente
fechado em série com outro contato.
(AND STR) Memoriza uma AND – (AND LD) Carrega uma
AND na memória
Lógica AND: dois ramos de uma linha em série.
(OR STR) Memoriza uma OR – (OR LD) Carrega uma OR na
memória
Lógica AND: dois ramos de uma linha em paralelo.
(OUT) Saída
SAÍDA
Reete o estado da linha (ligada/desligada) e produz o estado
discreto (LIGADO/DESLIGADO) para o ponto do registro-imagem
especicado ou posição da memória.
(OR OUT) Saídas ou
Reete o estado da linha e produz o estado discreto (LIGADO/
DESLIGADO) para o registro-imagem. Instruções múltiplas SAÍDAS OU
de OR OUT podem ser usadas no programa referenciando o
mesmo ponto discreto.
(OUT NOT) Saída negada
Reete o estado da linha e DESLIGA para uma condição de
execução (LIGA); LIGA a saída para uma condição DESLIGA.

S í mb o l o l ó g i c o Af i rma çã o l ó gi c a Equação booleana Notações booleanas

A
Y é 1 se Y = A • B Significado do símbolo
Y
A e B forem 1 ou • e
B Y = AB

+ ou
A
Y é 1 se
Y Y = A +B – não
A B
B ou forem 1
o inverso

= é igual à
Y é 1 se A for 0
A Y Y = A
Y é 0 se A for 1

Figura 4.15 A álgebra booleana é relacionada com as funções AND, OR e NOT.


60 Controladores lógicos programáveis

AND AB
A

OR A+B
4.4 Desenvolvimento de
B B circuitos de portas lógicas
A

NAND AB
A

NOR A+B
a partir de expressões
B B booleanas
A NOT A
Quanto mais complexos se tornam os circuitos de por-
tas lógicas, maior a necessidade de expressá-los na forma
Figura 4.16 Operadores lógicos usados simplesmente booleana. A Figura 4.18 mostra um circuito lógico de-

para formar uma lógica. senvolvido a partir


O procedimento é o da expressão booleana Y = AB + C.
seguinte:
Uma compreensão da técnica de escrever equações
booleanas simplificadas para afirmações lógicas com- Expressão booleana: Y = AB + C
plexas é uma ferramenta útil na criação programas de Portas necessárias (por inspeção):
controles no CLP. Algumas leis da álgebra booleana são 1 Porta AND com entradas A e B;
diferentes das leis da álgebra ordinária. Estas três leis bá- 1 Porta OR com entrada C e a saída da porta
sicas mostram uma comparação próxima entre a álgebra AND anterior.
booleana e a álgebra ordinária, bem como uma grande
diferença entre as duas: A Figura 4.19 mostra um circuito de porta lógica de-
senvolvido da expressão booleana Y = A(BC + D). O pro-
Lei comutativa cedimento é o seguinte:
A + B = B +A
A · B = B ·A Expressão booleana: Y = A(BC + D)
Lei associativa Portas necessárias (por inspeção):
(A + B) + C = A + (B + C) 1 Porta AND com entradas B e C;
(A · B) · C = A · (B · C) 1 Porta OR com entrada B, C e D;
Lei distributiva 1 porta AND com entradas A e a saída da porta OR.
A · (B + C) = (A · B) + (A · C)
A + (B · C) = (A + B) · (A + C)
Esta lei só é verdadeira na álgebra booleana.

A A
AB A +B
AND Y = AB + C OR Y = (A + B ) C
B OR B AND
C C

A A
AB A +B
NAND Y = AB + C NOR Y = (A + B ) C
B OR B AND
C C

Figura 4.17 Operadores lógicos usados na combinação para formar equações booleanas.

A B

B C

Y Y
C Saída
A Saída
Entradas Entradas

Figura 4.18 Circuito da porta lógica desenvolvido da Figura 4.19 Circuito da porta lógica desenvolvido da
expressão booleanaY = AB + C. expressão booleanaY = A(BC + D).
Capítulo 4 Fundamentos de lógica 61

4.5 Produção de equação 4.6 Lógica instalada versus


booleana para um circuito lógica programada
lógico dado O termo lógica instalada refere-se às funções de contro-
le lógico determinadas pelo modo como os dispositivos
Uma porta lógica simples é muito direta em seu funcio- são conectados eletricamente. Essa lógica pode ser im-
namento; contudo, pelo agrupamento dessas nas combi- plementada com o uso do relés e do diagrama ladder
nações, torna-se mais difícil determinar quais combina- para relé, pois este é usado universalmente e entendido
ções das entradas produzirão a saída. A equação booleana na indústria. A Figura 4.22 mostra um diagrama ladder
para o circuito da porta lógica da Figura 4.20 é determi- para relé típico de uma estação de controle de partida ou
nada da seguinte maneira: parada de um motor com sinaleiros luminosos. O esque-
• A saída da porta OR é A + B. ma de controle é desenhado entre duas linhas de alimen-
tação na vertical. Todos os componentes são colocados
• A saída do inversor é D. entre essas duas linhas, chamadas de trilhos ou pernas,
• Com base na combinação das entradas aplicadas na conectados às duas linhas de energia, semelhantes aos
porta AND, a equação booleana para o circuito é degraus de uma escada – por isso o nome de esquema
Y = C D (A + B). ladder para relés.
A lógica instalada é difícil de ser modificada, o que
pode ser feito apenas pela alteração do modo como os
A equação booleana para o circuito lógico da Figura
dispositivos são conectados eletricamente. Entretanto, o
4.21 é determinada da seguinte maneira:
controle programável é fundamentado nas funções lógi-
• A saída da porta AND 1 é AB. cas básicas, que são programáveis e alteradas facilmente.
• A saída da porta AND 2 é AB. Estas funções (AND, OR e NOT) são usadas tanto indivi-
dualmente como em combinação para formar instruções
• Com base na combinação das entradas aplicadas na por- que determinarão se um dispositivo deve ser ligado ou
ta OR, a equação booleana para o circuito éY = AB + AB. desligado. A forma pela qual essas instruções são imple-
mentadas para transmitir os comandos para o CLP é cha-
mada de linguagem, e a mais comum é a lógica ladder.
A Figura 4.23 mostra um programa em lógica ladder do
circuito para ligar ou desligar um motor, cujas instruções
são equivalentes aos contatos normalmente aberto (NA)
A
A B
+
e normalmente fechado (NF), e às bobinas dos relés.
B O simbolismo para contatos do CLP é um modo
C simples de expressar o controle lógico em termos de
C Y
símbolos, que são basicamente os mesmos utilizados na
Saída
representação do circuito de controle a relé. Um degrau
D
D é o simbolismo de um contato necessário para controlar
Entradas uma saída, e alguns CLPs permitem que um degrau tenha

Figura 4.20 Determinação da equação booleana para um L1 L2


PARTIDA
circuito lógico. PARADA OL

M
A
M
A AB
1
G
M
Entradas Y
Saída
R
2
B M
B AB Trilhos
Degraus

Figura 4.21 Determinação da equação booleana para um Figura 4.22 Diagrama ladder a relé para partida ou parada
circuito lógico. de motor.
62 Controladores lógicos programáveis

Bobina equivalente
do relé
Módulo de PARADA PARTIDA OL Módulo
M
L1 entrada desaída L2
Degrau 1

PARADA M

M G
Degrau 2
PARTIDA
Contato
equivalente G
do relé

M R
OL
Degrau 3
R
PROGRAMA

Figura 4.23 Programa em lógica ladder para ligar ou desligar um motor.

múltiplas saídas, enquanto outros só admitem uma saída lógica programada fica simplificada. Cada degrau é uma
por degrau. Então, um programa em lógica ladder com- combinação de condições de entradas (símbolos) conec-
pleto consiste em vários degraus, cada um controlando tadas da esquerda para a direita, com os símbolos que
uma saída. Em uma lógica programada, todos os contatos representam a saída no final à direita. Esses símbolos são
mecânicos da chave são representados por um símbolo de conectados em série, em paralelo, ou uma combinação
contato virtual (fictício) e todas as bobinas eletromagné- das duas para obter a lógica desejada. Os seguintes gru-
ticas são representadas por símbolos virtuais de bobina. pos de exemplos mostram a relação entre o diagrama ló-
Pelo fato de o CLP utilizar diagramas lógicos em la- gico ladder a relé, o programa em lógica ladder e o circui-
dder, a conversão de uma lógica a relé qualquer para a to equivalente com porta lógica.

Diagrama a relé Programa em lógica ladder


Porta lógica

LS1 LS2 SOL A B Y A

B Saída
Entradas

Equação booleana: AB = Y

Exemplo 4.1Chaves-limite conectadas em série e usadas para controlar uma válvula solenoide.

D i a g r a ma a r e l é P ro g ra ma em l óg i ca l a d der
Porta lógica
LS1 SOL A Y
A
Y
LS2 B
B Saída
Entradas

Equação booleana: A + B = Y

Exemplo 4.2Chaves-limite conectadas em paralelo e usadas para controlar uma válvula solenoide.
Capítulo 4 Fundamentos de lógica 63

Diagrama a relé Pro gra maeml ó gi c al a dd er Por t al ó gi c a


PL
LS1 PS A C Y A
G A +B

B B Y
LS2
C Saída
Entradas

Equação booleana: (A + B)C = Y

Exemplo 4.3Chaves-limite conectadas em paralelo entre si e em série com um pressostato (chave de pressão).

Di a grarem
al éa Programa em lógica ladder Porl ó
t agi c a

PL A
LS1 FS1 A C Y A +B
R
B
B D
Y
LS2 FS2 C Saída

C +D
D
Entradas

Equação booleana: (A + B) (C + D) = Y

Exemplo 4.4Chaves-limite conectadas em paralelo e em série com dois conjuntos de chaves de fluxo (que são conectadas em
paralelo entre si), e usadas para controlar um sinaleiro.

D i a g r a m a a re l é P ro gra ma em l ó g i c a l a d der
Porta lógica
H A B Y
LS1 LS2
A
AB

LS3 C B Y
C Saída
Entradas

Equação booleana: (AB ) + C = Y

Exemplo 4.5Duas chaves-limite conectadas em série entre si e em paralelo com uma terceira chave-limite, e usadas para
controlar uma sirene de alarme.

Porta lógica

Diagrama a relé Programa em lógica ladder A

PL
LS1 LS2 A B Y
B
R Y
C
C D Saída
LS3 LS4
D

Entradas

Equação booleana: (AB ) + (CD) = Y

Exemplo 4.6Duas chaves-limite conectadas em série, entre si, e em paralelo com outras duas chaves-limite (que estão conec-
tadas em série entre si), e usadas para controlar um sinaleiro luminoso.
64 Controladores lógicos programáveis

D i a g r a ma a r e l é P ro g ra ma em l óg i ca l a d der Porta lógica

PB SOL A B Y
LS1 B
B
Y
A Saída
Entradas

Equação booleana: AB =Y

Exemplo 4.7Uma chave-limite conectada em série com um botão de comando normalmente fechado, utilizado para contro-
lar uma válvula solenoide. Este circuito é programado de modo que o solenoide na saída seja ligado quando a
chave-limite for fechada e o botão de comandonão for pressionado.

D i a g ra m aarel é Pro gra maeml ó gi c al a dd er Po r tal óg i ca


A
B A B Y A

Y
B

A B Entradas
Y
Saída

Equação booleana: AB + AB = Y
A +B=Y

Exemplo 4.8Circuito exclusive OR. A lâmpada na saída deste circuito é LIGADA quando o botão de comando A ou B for
pressionado, mas não os dois. Este circuito pode ser programado com o uso apenas dos contatos normalmente
abertos do botão de comando como entrada para o programa.

Diagrama a relé Programa em lógica ladder Porta lógica

C Paradas D Partidas A Partidas


C D A M
M
A
B B
Paradas
B
M C M
M

Exemplo 4.9Um circuito de controle de motor com dois botões de comando liga ou desliga. Quando um dos botões de parti-
da for pressionado, o motor funciona. Pelo uso de um contato de selo, ele continua funcionando quando o botão
de partida for liberado. Quando um dos botões desliga for pressionado, o motor para.

4.7 Programando com Tabela 4.2 Selecionando as instruções lógicas.

instruções lógicas em
Sevocêquer.. ..useesta
nível de palavra instrução
Saber quando os bits correspondentes, em
A maioria dos CLPs vem com instruções lógicas em ní- duas palavras diferentes, são ambos ON AND
vel de palavra como parte de seu conjunto de instruções. Saber quando um ou ambos osbits correspon-
A Tabela 4.2 mostra como selecionar a instrução lógica OR
dentes, em duas palavras diferentes, são ON
de palavra correta para diferentes situações. Saber quando um ou outro bit dos bits corres
-
A Figura 4.24 mostra o funcionamento da instrução XOR
pondentes em duas palavras diferentes é ON
AND para executar a operação AND em nível de pala-
Inverter o estado dos bits em uma palavra NOT
vra, com o uso de bits nos dois endereços de srcens.
Capítulo 4 Fundamentos de lógica 65

As instruções orientam o processador a executar uma da entrada I:3.0. Qualquer incompatibilidade energiza
operação AND em B3:5 e B3:7, para armazenar o resulta- o bit correspondente na palavra O:4.0. Como pode ser
do no destino B3:10, quando o dispositivo de entrada A observado, existe um 1 em cada posição de bit no desti-
for verdadeiro. Os bits de destino são resultados da ope- no correspondente às posições de bit onde as srcens A
ração lógica AND. e B são diferentes, e um 0 no destino onde as srcens A e
A Figura 4.25 mostra o funcionamento da instrução B são iguais. A XOR é sempre usada nos diagnósticos, nos
OR em nível de palavra, cujos dados na srcem A da ins- quais uma entrada real no campo, como chaves de cames
trução OR são executados bit a bit com os dados da instru- rotativas, são comparadas com seus estados desejáveis.
ção OR na srcem B, e o resultado é armazenado no A Figura 4.27 mostra o funcionamento da instrução
endereço de destino. O endereço da srcem A é B3:1, NOT em nível de palavra, a qual inverte os bits da pala-
o endereço da srcem B é B3:2 e o endereço de destino vra de srcem para a palavra de destino. O padrão de bit
B3:20. A instrução pode ser programada condicional- (bit pattern) em B3:10 é o resultado da instrução quan-
mente, com instrução(ões) de entrada anterior a ela, ou do verdadeira e é o inverso do padrão de bit em B3:9.
incondicionalmente, como mostrado, sem instruções de Para os CLPs de 32 bits, como os controladores Lo-
entradas anteriores a ela. gix da Allen-Bradley, a srcem e o destino podem ser um
A Figura 4.26 mostra o funcionamento da instrução SINT (um byte inteiro), INT (dois bytes inteiros), DINT
XOR em nível de palavra. Nesse exemplo, os dados da (quatro bytes inteiros) ou valor REAL (quatro bytes pon-
entrada I:1.0 são comparados, bit a bit, com os dados to decimal flutuante).

Entrada A OR
AND
BITWISE INCLUS OR
BITWISE AND
Origem A B3:1
Origem A B3:5
1100110011001100
Origem B B3:2
Origem B B3:7
1111111100000000
Destino B3:20
Destino B3:10
1100110000000000
Origem A
1100110011001100
Origem A B3:1
110011001100 1100
B3:5

Origem B
Origem B 1111111100000000
111111110000 0000 B3:2
B3:7

Destino Destino
110011000000 0000 1111111111001100
B3:10 B3:20

Figura 4.24 Instrução AND em nível de palavra. Figura 4.25 Instrução OR em nível de palavra.

XOR
BITWISE EXCLUS OR
Origem A I:1.0

Origem B I:3.0

Destino O:4.0 Chave de cames rotativa

Origem A
0000000010101010
I:1.0

Origem B 0000000011101011
I:3.0

Destino
0000000001000001
O:4.0

Figura 4.26 Instrução XOR em nível de palavra.


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.
66 Controladores lógicos programáveis

Entrada A NOT c. Y = (A + B)(C + D)


d. Y = A(B + CD)
NOT
e. Y = AB + C
Origem B3:9
f. Y = (ABC + D)(EF)
Destino B3:10
7. Que instrução lógica você usaria quando quer:
a. Saber quando um ou ambos os bits em duas palavras di-
Origem
00000000101 01010 ferentes são 1;
B3:9
b. Inverter o estado dos bits em uma palavra;
Destino c. Saber quando os bits em duas palavras são ambos 1;
1 1111111010 1010 1
B3:10
d. Saber quando um dos bits correspondentes, e não am-

Figura 4.27 Instrução NOT em nível de palavra.


bos, em duas palavras diferentes, é 1.

PROBLEMAS
QUESTÕES DE REVISÃO
1. Necessita-se que um sinaleiro luminoso acenda quando to-
1. Explique o princípio binário. dos os seguintes requisitos do circuito forem satisfeitos:
2. O que é uma porta lógica? • Todos os quatro pressostatos (chaves de pressão) estive-
3. Desenhe o símbolo lógico, mostre a tabela-verdade e a rem fechados.
equação booleana para cada um dos seguintes exercícios: • Pelo menos duas das três chaves-limite do circuito devem
a. Porta AND de duas entradas; estar fechadas.
b. Função NOT; • A chave de reiniciar (reset) não deve ser fechada.
c. Porta OR de três entradas; Utilizando portas AND, OR e NOT, projete um circuito
lógico para resolver este problema hipotético.
d. Função XOR.
2. Escreva a equação booleana para cada circuito de porta
4. Expresse cada uma das seguintes equações como um pro-
lógica da Figura 4.29 a-f.
grama em lógica ladder:
a. Y = (A + B)CD
A
b. Y = ABC + D + E
c. Y = [(A + B)C] + DE B

d. Y = (ABC) + (DEF) C Y

5. Escreva o programa em lógica ladder, desenhe o circuito D

lógico e mostre a equação booleana para os dois diagramas


(a )
ladder a relé da Figura 4.28.
6. Desenvolva um circuito com porta lógica para cada uma A
das seguintes expressões booleanas usando portas AND,
OR e NOT: B

a. Y = ABC + D
C Y
b. Y = AB + CD

D
PB1 PB2
H ( b)

A
LS1 LS2 R LS1
B

LS3 Y
C
PS1
(a) (b) (c )

Figura 4.28 Diagramas ladder a relé para a Questão 5. Figura 4.29 Circuitos de portas lógicas para o Problema 2.
Capítulo 4 Fundamentos de lógica 67

A 3. O circuito lógico da Figura 4.30 é usado para ativar um alar-


me quando sua saída lógica Y for ALTA ou 1. Desenhe a
B
tabela-verdade mostrando a saída resultante para todas as
16 condições de entradas possíveis.
C

B Alarme
D Y
Y

C
E

(d )
Figura 4.30 Circuito lógico para o Problema 3.
A

B
4. Qual dado será armazenado no endereço de destino da Fi-
Y gura 4.31 para cada uma das operações lógicas?
C a. Operação AND;

b. Operação OR;
D
(e ) c. Operação XOR.
5. Escreva a expressão booleana e desenhe o diagrama da por-
A ta lógica e o diagrama típico em lógica ladder para CLP para
um sistema de controle em que um ventilador só funciona
B
quando todas as seguintes condições forem satisfeitas:
• A entrada A for DESLIGADA;
C
Y • A entrada B for LIGADA ou a entrada C for LIGADA, ou
D as duas, B e C, forem LIGADAS;
• As entradas D e E forem LIGADAS;
E
• Uma ou mais entradas F, G ou H forem LIGADAS.
F

(f ) Origem A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 10 1 0 1 0

Figura 4.29 (Continuação)


Origem B 0 0 0 0000 0111
0 101 1

Destino

Figura 4.31 Dados para o Problema 4.


5 Programação básica
do CLP

Objetivos do capítulo
Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:
Nos CLPs, cada terminal dos módulos de entrada
e saída é identificado por um endereço único, e o 5.1 Definir e identificar as unções de um mapa de memó-
símbolo interno para uma entrada qualquer é de ria do CLP.
um contato. De modo similar, na maioria dos casos 5.2 Descrever os arquivos da tabela de imagem da entrada e
o símbolo interno para todas as saídas é de uma da saída, e os arquivos de dados.
bobina. Este capítulo mostra como tais funções de 5.3 Descrever a sequência de varredura (scan) do programa
contato ou bobina são utilizadas para programar um do CLP.
CLP para funcionamento do circuito. Ele trata apenas 5.4 Entender como são utilizadas as linguagens de diagra-
do conjunto de instruções básicas que executam as ma ladder, linguagem booleana e a linguagem de pro-
funções similares às do relé; além de discorrer mais a gramação por mapa de unção, para comunicar uma
respeito do ciclo de varredura (scan) do programa e inormação com o CLP.
o tempo de varredura (scan) de um CLP. 5.5 Definir e identificar a unção das instruções de relé
interno.
5.6 Identificar os modos comuns de operação existentes
nos CLPs.
5.7 Escrever e inserir programas com lógica ladder.

5.1 Organização da memória A organização da memória leva em consideração a


orma como um CLP divide a memória disponível em se-
do processador ções dierentes, e o seu espaço pode ser dividido em duas
amplas categorias: arquivos de programae arquivos de da-
Embora os conceitos undamentais de programação de dos. Seções individuais, suas ordens e o comprimento de
CLP sejam comuns a todos os abricantes, as dierenças seções variam e podem ser fixos ou variáveis, dependendo
na organização da memória, o endereçamento de E/S e do modelo do abricante.
o conjunto de instruções demonstram que os programas Os arquivos de programa ocupam a maior parte da
do CLP nunca são pereitamente intercambiáveis entre memória total de um dado sistema de CLP, e esta contém
os dierentes abricantes. Mesmo dentro de uma linha de a lógica ladder que controla o uncionamento da máqui-
produtos do mesmo abricante, modelos dierentes po- na e que consiste em instruções que são programadas em
dem não ser diretamente compatíveis. um ormato desta lógica. Muitas instruções requerem o
O mapa da memória ou a estrutura do processador de uso de palavra de memória.
um CLP consiste em várias áreas, algumas delas com re- Os arquivos de dados armazenam a inormação ne-
gras dierentes. Os CLPs da Allen-Bradley possuem duas cessária para executar o programa do usuário, incluindo
estruturas de memória dierentes, identificadas pelos ter- inormações como os estados dos dispositivos de en-
mos sistemas base-rack (rack-based), cuja organização trada e saída, valores dos temporizadores e contadores,
será tratada neste capítulo, e sistemas base-etiqueta (tag- dados armazenados, entre outros. O conteúdo da tabela
-base), que serão tratados em capítulo posterior. de dados pode ser dividido em duas categorias: dados

68
Capítulo 5 Programação básica do CLP 69

de estados e números e códigos. O estado LIGA/DES- Arquivos de dados


LIGA é o tipo de inormação representada por 1s e 0s,
armazenado em uma posição de um único bit. Inorma- A porção do arquivo de dados da memória do processa-
ções de número e código são representadas por grupos dor armazena os estados da entrada e saída, bem como o
de bits armazenados em posições de um único byte ou estado do processador e de vários bits e dados numéricos.
palavra. Todas essas inormações são acessadas por meio do pro-
As organizações da memória com base-rack dos con- grama em lógica ladder. Eles são organizados pelo tipo de
troladores do PLC-5 e SLC 500 (Figura 5.1), da Allen- dados que contêm e podem ter:
-Bradley, são muito parecidas. Os conteúdos de cada ar- • Saída (arquivo 0) – Armazena o estado dos terminais
quivo são como segue. de saída para o controlador.
• Entrada (arquivo 1) – Armazena o estado dos termi-
Arquivos de programa nais de entrada para o controlador.
Os arquivos de programa são as áreas da memória do • Estado (arquivo 2) – Armazena a inormação de ope-
processador onde a programação em lógica ladder é ar- ração do controlador e é útil para verificação de deeitos
mazenada. Eles podem incluir: no controlador e no programa de operação.
• Funções do sistema (arquivo 0)– É sempre incluído • Bit (arquivo 3) – É utilizado para armazenar a lógica
e contém inormação de vários sistemas relacionados, dos relés internos.
além de inormação programada pelo usuário, como o • Temporizador (arquivo 4) – Armazena os valores
tipo de processador, configuração da E/S, nome do ar- acumulados do temporizador, os valores pré-ajustados
quivo do processador e senha (password). e estados dos bits.
• Reservado (arquivo 1) – É reser vado pelo processador • Contador (arquivo 5) – Armazena a contagem acu-
e não pode ser acessado pelo usuário. mulada, os valores pré-ajustados e os bits de estado.
• Programa ladder principal (arquivo 2) – É sempre in- • Controle (arquivo 6)– Armazena a posição e a extensão
cluído e contém as instruções programadas pelo usuá- do ponteiro e o estado do bit para instruções específicas,
rio que definem como o controlador vai uncionar. como registrador de deslocamento e sequenciadores.
• Sub-rotina do programa ladder (arquivos de 3 até • Inteiro (arquivo 7)– É utilizado para armazenar valo-
255) – Esses arquivos são criados pelo usuário e são res numéricos ou inormação de bit.
ativados de acordo com as instruções de sub-rotina
presentes no arquivo principal do programa ladder. • Reservado (arquivo 8) – Não é acessível ao usuário.
• Comunicações de redes (arquivo 9) – É utilizado para
comunicações de redes, se orem instaladas, ou como
0 Funções do sistema 0 Imagem da saída
arquivos de 10 a 255.
1 Reservado 1 Imagem da entrada
• Denido pelo usuário (arquivos de 10 a 255) – São
2 Programa do usuário 2 Estados definidos pelo usuário como bit, temporizador, con-
3-255 Sub-rotinas do programa 3 Bit o
d
tador, controle e/ou armazenagem de dados inteiros.
a
n
4 Temporizador ig
s
e
5 Contador D O ormato de endereçamento de E/S para a amília
Arquivos de CLPs SLC é mostrado na Figura 5.2 e consiste em três
do 6 Controle
programa
partes:
7 Inteiro Parte 1: I para entrada (E) e dois-pontos para separar
8 Reservado o tipo de módulo do slot; O para saída (S), e dois-
-pontos para separar o tipo de módulo do slot.
9 Rede
Parte 2: O para o número do slot e a barra para sepa-
Arquivos
de Bit Definido rar o slot do número do terminal de conexão.
Temporizador pelo
dados
Contador usuário
Parte 3: Número do terminal de conexão.
Controle
10-255 Inteiro Existem cerca de 1.000 arquivos de programa para
um controlador PLC-5 da Allen-Bradley, os quais podem
Figura 5.1 Organização do arquivo de programa e de ser estabelecidos (set-up) de dois modos dierentes: (1)
dados para o controlador SLC 500. programação em lógica ladder padrão, com o programa
70 Controladores lógicos programáveis

I:1 O:2
00 00
01 01
02 02
I : 1/2
03 03
04 04
0123
05 05
06 06
07 07
08 08 Número do
Entrada Designador Número
09 09 Separador compartimento
ou saída de bit do bit
10 10
(slot)
11 11
12 12
13 13
14 14
15 15
O : 2/11

Figura 5.2 Formato de endereçamento para a família de CLPs SLC.


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.

principal no arquivo de programa 2 e arquivos de pro- • Os endereços nos arquivos de dados de saída e dados
grama 3 até 999 atribuídos, segundo a necessidade, para de entrada são locações potenciais para os módulos de
sub-rotinas; ou (2) em gráficos de unções sequenciais, entrada ou de saída montados no chassi de E/S:
em que são atribuídos passos para os arquivos de 2 até
999 ou transições, de acordo com a necessidade. Com
– O endereço O:012/15 é oarquivo da tabela de imagem
da saída, rack 1, grupo módulo 2, bit 15.
o processador estabelecido para a lógica ladder padrão,
o programa principal será sempre no arquivo de pro- – O endereço I:013/17 é o arquivo da tabela de imagem
grama 2, e os arquivos de programa de 3 até 999 serão da entrada, rack 1, grupo módulo 3, bit 17.
sub-rotinas. Em ambos os casos, o processador só pode •

armazenar e executar um programa de cada vez. O arquivo


estado status de dados contém inormação sobre o
do processador:
A Figura 5.3 mostra uma organização do arquivo de
dados típica para um controlador PLC-5, da Allen-Bra- – O endereço S:015 é o endereço da palavra 15, do ar-
dley. Cada arquivo de dados é composto de numerosos quivo de estado.
elementos, que podem ter extensão de uma, duas ou três – O endereço S:027/09 é o endereço do bit 9, na pala-
palavras. A extensão dos temporizadores, contadores vra 27, do arquivo de estado.
e elementos de controle é de três palavras; a extensão
dos elementos de ponto flutuante é de duas palavras; já • O arquivo de dados de bitsarmazena os estados dos
a extensão de todos os outros elementos é de uma pa- bits e serve requentemente para armazenagem quando
lavra, e esta consiste em 16 bits ou dígitos binários. são utilizadas as instruções de saídas internas, sequen-
O processador opera com dois tipos de dados dierentes: ciadores, deslocamento de bit e instruções lógicas:
número inteiro e ponto flutuante. Todos os tipos de da- – O endereço B3:400 é o endereço da palavra 400 do
dos, exceto os arquivos de ponto flutuante, são tratados arquivo de bit, portanto, o arquivo de número (3)
como números inteiros ou completos; todos os endere- deve ser incluído como parte do endereço. É impor-
ços de elemento numerados e bit nos arquivos de dados tante notar que os arquivos de dados de entrada, saí-
de saída e de entrada são numerados pelo sistema octal, da e estado são apenas arquivos que não requerem o
enquanto os endereços de elemento e bit nos arquivos de designador do número do arquivo, porque só pode

outros dados são


O PLC-5 numerados
e SLC pelo sistema
500 armazenam todosdecimal.
os dados em haver
de umdedado
dado de entrada, um de saída e um arquivo
estado.
uma tabela de dados global e são baseados nas opera- – A palavra 2, bit 15, é endereçada como B3/47, porque
ções de 16 bits, os quais podem ser acessados pela es- os números do bit são sempre medidos a partir do
pecificação do endereço do dado desejado. Os ormatos início do arquivo. Vale lembrar que aqui os bits são
de endereçamentos típicos para o controlador PLC-5 são numerados em decimal, e não em octal, como a pa-
como segue: lavra que representa o rack e o slot.
Capítulo 5 Programação básica do CLP 71

Faixa de Extensão
endereços nos
elementos
O:000
Arquivo imagem da saída 32
O:037
I:000
Arquivo imagem da entrada 32
I:037
S:000
Estado do processador 32
S:031
B3:000
Arquivo de bit 1-1000
B3:999
T4:000
Arquivo do temporizador 1-1000
T4:999
C5:000
Arquivo do contador 1-1000
C5:999
R6:000
Arquivo de controle 1-1000
R6:999
N7:000
Arquivo do número inteiro 1-1000
N7:999
F8:000
Arquivo do ponto flutuante 1-1000
F8:999
Arquivos a serem atribuídos para 1-1000
os arquivos de números = 9-999 por arquivo

Figura 5.3 Organização da memória de arquivos de dados para o controlador PLC-5, da Allen-Bradley.
Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.

• O arquivo do temporizador armazena o estado e os Palavra de controle: C5:0


dados do temporizador. Um elemento temporizador Palavra de pré-ajuste: C5:0.PRE
consiste em três palavras: a de controle, a de pré-ajuste Palavra acumulada: C5:0.ACC
(preset) e a acumulada; o endereçamento da palavra de
controle no temporizador é o número a ele atribuído;
os temporizadores no arquivo 4 são numerados come- O endereço do bit de habilitação (enable) para conta-
çando com T4:0 e uncionam até T4:999; os endereços gem crescente na palavra de controle é C5:0/CU; o en-
para as três palavras do temporizador T4:0 são: dereço do bit de habilitação para contagem decrescente
é C5:0/CD; o endereço do bit de finalização é C:5:0/
DN; o endereço de excedente é C5:0/OV; e o endereço
Palavra de controle: T4:0
de alta é C5:0/UN.
Palavra de pré-ajuste: T4:0.PRE
Palavra acumulada: T4:0.ACC • O arquivo de controle armazena o estado e o dado do
elemento controle, e é utilizado para controlar várias
instruções de controle. O elemento controle consiste
O endereço de bit de habilitação (enable) na palavra
em três palavras: a de controle, a de extensão e a de
de controle é T:4:0/EN; o endereço do bit de crono-
posição; o endereçamento da palavra de controle para
metragem do temporizador é T:4:0/TT; e o endereço
ele é o número atribuído ao controle; os elementos do
do bit de finalização é T:4:0/DN.
controle no arquivo de controle 6 são numerados, co-
• O arquivo do contadorarmazena o estado e os dados meçando com R6:0, e uncionam por R6:999; o ende-
do contador. Um elemento contador consiste em três reçamento
R6:0 são: para as três palavras do elemento controle
palavras: a de controle, a de pré-ajuste (preset) e a acu-
mulada; o endereçamento da palavra de controle do
contador é o número atribuído ao contador; os con- Palavra de controle: R6:0
tadores no arquivo 5 são numerados começando com
Palavra de e xtensão: R6:0.LEN
C5:0 e uncionam até C5:999; os endereços para as três
Palavra de posição: R6:0.POS
palavras no contador C5:0 são:
72 Controladores lógicos programáveis

Existem numerosos bits de controle na palavra de con- • Para a chave aberta, o processador não detecta uma
trole, e sua unção depende da instrução na qual o ele- tensão no terminal de entrada e grava essa inormação
mento de controle é utilizado. armazenando um 0 binário na posição desse bit.
• O arquivo inteiroarmazena os valores inteiros dos da- • Cada entrada conectada tem um bit no arquivo tabela
dos, em uma aixa de –32.768 até 32.767, e esses valores de imagem da entrada que corresponde exatamente ao
são mostrados na orma decimal. O elemento inteiro é terminal no qual a entrada está conectada.
um elemento de palavra simples (16 bits). Podem ser • O arquivo tabela de imagem de entrada muda para re-
armazenados até 1.000 elementos inteiros endereçados fletir o estado atual da chave durante a ase de varredu-
de N7:000 até N7:999. ra da E/S no uncionamento.
– O endereço N7:100 é o endereço da palavra 100 do • Se a entrada estiver ligada (chave echada), seu bit cor-
arquivo inteiro. respondente na tabela é ajustado para 1.
– O endereçamento do bit é decimal, vai de 0 até 15; • Se a entrada estiver desligada (chave aberta), seu bit
por exemplo, o bit 12 na palavra 15 é endereçado correspondente é limpo, ou levado a 0.
como N7:015/12.
• O processador lê continuamente o estado atual da en-
• O elemento arquivo ponto flutuantepode armazenar trada e atualiza o arquivo tabela de imagem da entrada.
valores na aixa de ±1,1754944 e–38 até 3,4028237
e+38. O elemento ponto flutuante é de duas palavras O arquivo tabela de imagem da saídaé a parte da me-
(32 bits), e podem ser armazenados até 1.000 elemen- mória do programa posicionada para armazenar o esta-
tos endereçados de F8:000 até F8:999. Não podem ser do atual ligado/desligado das saídas discretas conectadas.
endereçadas palavras individuais ou bits nos arquivos
pontos flutuantes.
• Os arquivos de dados podem ser atribuídos de 9 até
999, para dierentes tipos de dados, de acordo com a
necessidade. Quando atribuído a um determinado Módulo de entrada

tipo, um arquivo é então reservado para aquele tipo e L1


não pode ser usado por nenhum outro. Não podem ser
criados arquivos de entrada, saída ou estado. Desligada

O arquivo bit, o arquivo inteiro ou o arquivo ponto (Aberta)


flutuante podem ser utilizados para armazenar estados ou
dados, e a escolha de um deles depende do que se preten-
de azer com o dado. Para tratar com estados, em vez de
dados, é preerível o arquivo bit; já com o uso de números
Ligada
extensos ou números muito pequenos e quando há neces-
sidade de um ponto decimal, é melhor utilizar o arqui- (Fechada)
vo ponto flutuante. O tipo de dado com ponto flutuante
pode ter restrição, contudo, pelo ato de não haver uma
correspondência com os dispositivos externos ou com as
instruções internas, assim como nos contadores e tempo- 1 0
rizadores, que utilizam apenas palavras de 16 bits. Nesse
Palavra correspondente
caso, pode ser necessário utilizar o tipo de arquivo inteiro. ao módulo de entrada
O arquivo tabela de imagem de entradaé a parte da
memória do programa posicionada para armazenar os Imagem da entrada
estados liga/desliga das entradas discretas conectadas.
A Figura 5.4 mostra a conexão de uma chave aberta e
uma chave echada para o arquivo tabela de imagem de
entrada pelo módulo de entrada. Essa operação pode ser Arquivos da
tabela de dados
resumida do seguinte modo:
• Para a chave echada, o processador detecta uma ten- Figura 5.4 Conexão de uma chave aberta e uma fechada
são no terminal de entrada e grava essa inormação ar- para o arquivo tabela de imagem de entrada
mazenando um 1 binário na posição desse bit. pelo módulo de entrada.
Capítulo 5 Programação básica do CLP 73

A Figura 5.5 mostra uma conexão típica de dois sina- dos controladores MicroLogix 1000. O controlador tem
leiros para o arquivo tabela de imagem da saída pelo 20 entradas discretas, com endereços predefinidos de I/0
módulo de saída, operação que pode ser resumida da até I/19, e 12 saídas discretas, com endereços predefini-
seguinte maneira: dos de O1 até O/11. Algumas unidades contêm também
entradas e saídas analógicas embutidas em sua base pe-
• O estado de cada sinaleiro (LIGADO/DESLIGADO) é
los módulos adicionais.
controlado pelo programa do usuário e indicado pela
presença de 1 (LIGADO) e 0 (DESLIGADO).
• Cada saída conectada tem um bit no arquivo tabela de
imagem da saída que corresponde exatamente ao ter- 5.2 Varredura (scan) do
minal onde a saída está conectada.
• Se o programa chama por uma saída específica que está programa
LIGADA, seu bit correspondente na tabela é estabele- Quando um CLP executa um programa, ele deve saber –
cido como 1. em tempo real – quando um processo que está controlan-
• Se o programa chama por uma saída que está LIGADA, do um dispositivo externo está mudando. Durante cada
seu bit correspondente na tabela é estabelecido como 0. ciclo de operação, o processador lê todas as entradas,
toma esses valores e energiza ou desenergiza as saídas de
• O processador ativa ou desativa continuamente o es- acordo com o programa do usuário, processo conhecido
tado da saída de acordo com o arquivo do estado da como ciclo de varredura do programa. A Figura 5.7 ilustra
tabela de saída. um ciclo de operação de um CLP simples, que consiste
em varredura de entrada, varredura do programa, varre-
Os micros CLPs têm caracteristicamente um núme- dura de saída e outras tareas. Pelo ato de uma entrada
ro fixo de entradas e de saídas. A Figura 5.6 mostra o poder mudar a qualquer momento, ele repete esse ciclo
controlador MicroLogix, da Allen-Bradley, da amília constantemente enquanto o CLP estiver no modo de un-
cionamento (RUN).
O tempo necessário para completar um ciclo de var-
Módulo de saída
redura é chamado detempo de ciclo de varredurae indica
L2 a rapidez de reação do controlador às mudanças nas en-
Desligada tradas;
troladorelereagir
podeavariar de 1que
um sinal a 20 milissegundos.
muda Se ovezes
de estado duas con-
durante um tempo de varredura, é possível que o CLP
não detecte essa mudança; por exemplo, se a CPU levar
8 ms para varrer um programa e um contato na entrada
Ligada or aberto e echado a cada 4 ms, o programa pode não
responder à mudança de estado do contato. Ela detectará
uma mudança se esta ocorrer durante a atualização do
arquivo tabela de imagem da entrada, mas não respon-
derá a todas as mudanças. O tempo de varredura é uma
unção dos seguintes elementos:
• da velocidade do módulo do processador;
0 1 • da extensão do programa ladder;

Palavra correspondente
• do tipo de instrução executada;
para o módulo de saída
• das condições reais de verdadeiro/also da lógica ladder.
Imagem da saída
O tempo de varredura real é calculado cada vez que
a instrução END é executada e armazenado na memória
do CLP. O dado do tempo de varredura pode ser moni-
Arquivos da
tabela de dados
torado via programação do CLP e inclui o máximo e o
último tempos de varredura.
Figura 5.5 Conexões dos dois sinaleiros parao arquivo ta- A varredura é normalmente um processo sequencial e
bela de imagem da saída pelo módulo de saída. contínuo da leitura dos estados das entradas, executando
74 Controladores lógicos programáveis

L2 Entrada de sinal discreto L1


L1
L2

CA I/0 I/1 I/2 I/3 CA I/4 I/5 I/6 I/7 I/8 I/9 I/10 I/11 I/12 I/13 I/14 I/15 I/16 I/17 I/18 I/ 19
COM COM

VCA VCA VCA VCA VCA


O/0 O/4 O/2 O/3 O/4 O/5 O/6 O/7 O/8 O/9 O/10O /11
VCC VCC VCC VCC VCC

CR CR CR CR CR CR CR
CRCR CR

VCA2 VCC1 VCC2 VCC 3


VCC 3
VCA 2 VCC 1 VCC 2
L1 COM
COM COM COM
L2
Saída de sinal discreto

Figura 5.6 Micro CLP típico com endereços predefinidos.


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.

Os estados das
entradas externas
PARTIDA VARREDURA são escritas para a
Verificação interna da DE ENTRADA tabela de imagem
memória, velocidade da entrada
e operação. Qualquer OUTRAS (arquivo ou registro).
serviço de comunicação TAREFAS
requisitada.

Cada degrau da escada é varrido


PROGRAMA e processado usando o dado no
VARREDURA DE VARREDURA arquivo da entrada. A lógica
resultante é escrita na tabela
DE SAÍDA de imagem da saída
O dado da imagem de
saída é transferido para (arquivo ou registro).
os circuitos de saída
externo, LIGANDO ou
DESLIGANDO o dispositivo.

Figura 5.7 Ciclo de varredura do programa do CLP.

o controle lógico e atualizando as saídas. A Figura 5.8


Dado de
mostra uma visão geral do fluxo de dados durante o pro- Arquivo da Arquivo Dado de
entrada saída
cesso de varredura. Para cada escada executada, o proces- Módulos tabela de da tabela Módulos
de entrada imagem da de imagem de saída
sador do CLP irá:
entrada da saída
• Examinar o estado dos bits da tabela de imagem da
entrada. Exame Retorno do
do dado resultado
• Processar a lógica ladder na ordem para determinar a
continuidade lógica. Programa

• Atualizar os bits apropriados da tabela de imagem da


saída, se necessário.
Checa/compara/examina
• Copiar os estados da tabela de imagem da saída para condições específicas Toma alguma ação
todos os terminais de saída. A energia é aplicada ao
dispositivo se o bit da tabela de imagem da saída or Figura 5.8 Visão geral do processo de varredura durante o
estabelecido anteriormente como 1. fluxo de dados.
Capítulo 5 Programação básica do CLP 75

• Copiar os estados de todos os terminais de entrada para


a tabela de imagem de entrada. Se uma entrada estiver Tabela de imagem da entrada
ativa (isto é, se existir uma continuidade elétrica), o bit Passo 1
0 0 0 1 0 0 0 11 0 0 0 0 0 1 0
Ler o
correspondente na tabela de imagem da entrada será módulo
estabelecido como 1. PARTIDA de entrada

A Figura 5.9 mostra o processo de varredura aplicado


a um único degrau do programa. A operação do processo
de varredura pode ser resumida da seguinte maneira:
• Se o dispositivo de entrada conectado no endereço Passo 2
Executar
I:3/6 estiver echado, o circuito do módulo de entrada o programa
detecta uma continuidade elétrica, e uma condição 1 ladder
(LIGADO) é estabelecida no bit da tabela de imagem
da entrada I:3/6.
• Durante a varredura do programa, o processador veri-
fica se a condição do bit I:3/6 é 1, condição (LIGADO). Passo 3
FIM Transferir
• Nesse caso, em virtude de a entrada I:3/6 ser 1, dizemos para o
que o degrau é VERDADEIRO ou que possui umacon- 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 1 0 módulo
Tabela de imagem da saída de saída
tinuidade lógica.
• O processador então estabelece o bit da tabela de ima-
gem da saída O:4/7 para 1. Figura 5.10 Processo de varredura aplicado a um progra-
• O processador liga a saída O:4/7 durante a próxima ma com vários degraus.
varredura da E/S, e o dispositivo de saída (sinaleiro)
ligado neste terminal é energizado. Para cada degrau executado, o processador do CLP irá:
Passo 1 Atualizar a tabela de imagem da entrada,
• Esse processo é repetido enquanto o processador esti-
ver no modo de uncionamento (RUN). verificando a tensão nos terminais de entra-
das. Com base na ausência ou na presença

Se o dispositivo de entrada se abre, perde a continuida- de uma tensão, um 0 ou 1 é armazenado na
de elétrica, e um 0 é estabelecido na tabela de imagem posição do bit da memória designado para
da entrada. Como resultado, dizemos que o degrau é um determinado terminal de entrada.
FALSO, por causa da perda da continuidade lógica. Passo 2 Executar a lógica ladder para determinar a
• O processador estabelece então o bit O:4/7 da tabela de continuidade lógica. O processador varre o
imagem da saída como 0, causando o desligamento do programa e executa a continuidade lógica
dispositivo. de cada degrau, remetendo para cada tabe-
la de imagem da entrada para verificar se as
O programa ladder processa as entradas no início da condições das entradas são encontradas. Se
varredura e as saídas no final, como mostra a Figura 5.10. as condições que controlam uma saída são

Módulo Módulo do processador Módulo


de entrada Dado de saída
Arquivo Arquivo Dispositivo
Dispositivo
da tabela da tabela de saída
de entrada
de imagem de imagem
da entrada da saída
I:3/6 O:4/7
I:3/6 O:4/7
Fonte de alimentação Fonte de alimentação
do dispositivo de campo do dispositivo de campo

I:3/6 O:4/7

Programa

Figura 5.9 Processo de varredura aplicado a um único degrau do programa.


76 Controladores lógicos programáveis

encontradas, o processador escreve ime- coluna e página por página. As páginas são executadas
diatamente 1 na sua posição de memória, em sequência. Os dois métodos são adequados, contudo,
indicando que a saída será LIGADA; se as um equívoco no modo como o CLP varre o programa
condições não orem encontradas, um 0 in- pode causar erros na programação.
dicando que o dispositivo será DESLIGADO
é escrito na sua posição de memória.
Passo 3 O passo final do processo de varredura é
atualizar os estados dos dispositivos de saída 5.3 Linguagem de
pela transerência dos resultados da tabela programação do CLP
de saída para o módulo de saída, chavean-
do, desse modo, os dispositivos conectados
na saída LIGADO (1) DESLIGADO (0). Se O
ao termo
métodolinguagem
pelo qual odeusuário
programação
comunicadoa inormação
CLP reere-se
ao
o estado de qualquer um dos dispositivos de
CLP. O padrão IEC 61131 (Figura 5.12) oi estabelecido
entrada mudar quando o processador estiver
para padronizar as linguagens múltiplas associadas com
no passo 2 ou 3, a condição da saída não res-
a programação de CLP pela definição das cinco seguintes
ponderá à mudança até a próxima varredura
linguagens-padrão:
do processador.
• Diagrama Ladder (LD) – Uma representação gráfica
de um processo com degraus lógicos similar aos esque-
Cada instrução inserida no programa requer um tem- mas com lógica a relé que são substituídos pelos CLPs.
po determinado para ser executada, que depende dela
mesma; por exemplo, leva menos tempo para um pro- • Diagrama de Blocos de Função (FBD) – Uma repre-
cessador ler o estado de um contato de entrada do que sentação gráfica de fluxo de processo que utiliza inter-
para ler um valor acumulado no temporizador ou conta- conexão de blocos simples e complexos.
dor. O tempo gasto para varrer o programa do usuário é • Mapa de Função Sequencial(SFC) – Uma representa-
dependente também da requência do relógio (clock) do ção gráfica de passos, ações e transições interconectadas.
sistema do microprocessador. Quanto maior a requência
do relógio, mais rápida é a taxa de varredura. • Lista de Instruções(IL) – Uma linguagem baseada em
Existem dois padrões básicos de varredura que os texto, de baixo nível, que utiliza instruções mnemônicas.

dierentes
unção abricantes
(Figura de CLPs
5.11). Os CLP utilizam para realizar
da Allen-Bradley essa
utilizam • Texto Estruturado (ST) – Uma linguagem baseada
em texto, de alto nível, como BASIC, C ou PASCAL,
a varredura horizontal pelo método do degrau, no qual desenvolvida especificamente para aplicações de con-
o processador examina as instruções de entradas e de trole industrial.
saídas a partir do primeiro comando, na parte superior
esquerda, horizontalmente, degrau por degrau. Os CLPs A linguagem em diagrama ladder é a linguagem mais
Modicon usam a varredura vertical pelo método de colu- utilizada para CLP e é projetada para imitar a lógica a
na, no qual o processador examina as instruções de entra- relé. O diagrama ladder é popular para aqueles que pre-
da e de saída a partir da entrada do comando em cima, à erem definir as ações de controle em termos de conta-
esquerda, no diagrama ladder, verticalmente, coluna por tos dos relés e de bobinas, além de outras unções, como
bloco de instruções; a Figura 5.13 mostra uma compara-
Ordem de varredura horizontal ção entre uma programação ladder e uma programação
com lista de instruções; a Figura 5.13a mostra a fiação
do circuito de controle srcinal, enquanto a Figura 5.13 b
mostra o diagrama equivalente em lógica ladder progra-
Ordem de mada em um controlador. É possível notar a semelhança
varredura do programa ladder com o diagrama da fiação do circuito
vertical Retorna
para a a relé. O endereçamento das entradas/saídas geralmente
próxima é dierente para cada abricante de CLP. A Figura 5.13 c
varredura
mostra como o circuito srcinal pode ser programado
com o uso da linguagem de programação de lista de ins-
truções, que consiste em uma série de instruções que se
Fim da escada reerem às unções das portas lógicas AND, OR e NOT.
O diagrama de programação por bloco uncional usa
Figura 5.11 A varredura pode ser vertical ou horizontal. instruções que são programadas como blocos ligados
Capítulo 5 Programação básica do CLP 77

Linguagens de programação de CLP

Linguagem textual Linguagem gráfica

Lista de Texto Diagrama Diagrama de Mapa de função


instrução estruturado ladder bloco funcional sequencial

Figura 5.12 Padrão IEC 61131 de linguagens associadas com a programação de CLP.

PB1 CR1 CR2 SOL (PB1) (CR1) (CR2) SOL START PB1
AND CR1
OR LS1
LS1 A B D Y
AND NOT CR2
OUT SOL
C
(LS1)

( a ) Fiação ou cabeamento do circuito de controle a relé ( b ) Programa equivalente em diagrama ladder (c ) Programa equivalente
em lista de instrução (IL)

Figura 5.13 Comparação entre a programação de diagrama ladder e lista de instruções.

entre si com quadros para obter certas unções. Entre sinaleiro. A solução por blocos de unção consiste em um
os tipos comuns de blocos de unções, podemos citar bloco de unção de uma lógica And booleana com duas
lógica, temporizadores e contadores. Os diagramas de etiquetas de reerências para os sensores e uma única eti-
blocos uncionais são similares ao layout dos diagramas queta de reerência de saída para o sinaleiro. É importan-
de blocos elétricos ou eletrônicos utilizados para simpli- te observar que não existem as duas linhas de alimenta-
ficar sistemas complexos, mostrando a uncionalidade ção no diagrama de blocos de unção.
dos blocos, e o conceito primário por trás deles é o fluxo A linguagem de programação por mapa de unção
de dados. Os blocos de unção são ligados entre si para sequencial é parecida com o mapa de fluxo de seu pro-
completar um circuito que satisaz às necessidades do cesso. A programação SFC é projetada para acomodar a
controle. Os dados circulam pela malha da entrada, pas- programação de processos mais avançados e pode ser di-
sam pelos blocos de unção ou de instruções e seguem vidida em passos, com operações múltiplas acontecendo
para a saída. em ramos paralelos (Figura 5.16).
O uso desses blocos para a programação dos controla-
dores lógicos programáveis (CLPs) é um ganho de maior Diagrama de blocos
aceitação, pois, em vez de uma representação de um con- Lógica ladder funcionais equivalentes

tato clássico e uma bobina do diagrama ladder ou uma AND_BOOL


A B
programação com lógica ladder a relé, eles apresentam
A
uma imagem gráfica para o programador com algoritmos
B
undamentais já definidos, e este simplesmente completa
a inormação necessária dentro do bloco para completar a A
ase do programa. A Figura 5.14 mostra os diagramas de OR_BOOL
blocos equivalentes dos contatos da lógica ladder. A
A Figura 5.15 mostra como a programação com dia- B
B
grama ladder e diagrama com blocos de unção pode ser
utilizada para produzir a mesma saída lógica. Para essa
AND_BOOL
aplicação, o objetivo é ligar um sinaleiro luminoso PL1 A B
sempre que a chave sensor 1 e a chave sensor 2 estive- A

rem echadas. A lógica ladder consiste em um degrau B


único entre as duas linhas de alimentação, e esse degrau
contém duas instruções dos sensores de entradas pro- Figura 5.14 Diagrama de blocos funcionais equivalentes
gramadas em série com uma instrução de saída para o para os contatos da lógica ladder.
78 Controladores lógicos programáveis

Alerta
Sensor 1 Sensor 2 SOL 1
Sensor 1 Sensor 2 PL 1

Diagrama ladder
Sensor3 Sensor4 Sensor5

BAND_01
Programa em diagrama ladder (LD)
BAND

And booleana Alerta


0
IF Sensor_1 AND Sensor_2 THEN
Saída PL 1
SOL_1 := 1;
Sensor1 0 Entrada1 ELSEIF Sensor_3 AND Sensor_4 AND NOT Sensor_5 THEN
0 SOL_1 := 1;
Sensor2 Entrada2 END_IF;

Diagrama de bloco de função Programa em texto estruturado

Figura 5.15 Diagrama ladder para CLP e diagrama de Figura 5.17 Programa para CLP em ladder e texto estrutu-
blocos funcionais equivalentes. rado equivalente.

• As chaves sensor 1 e sensor 2 estiverem echadas.


Passo inicial • As chaves sensor 3 e sensor 4 estiverem echadas e a
Ação
1 chave sensor 5 estiver aberta.
Condutor
de Transição
realimentação
Condutor
5.4 Instruções tipo relé
Passo2 Ação
A linguagem em diagrama ladder é basicamente um
conjunto simbólico de instruções utilizado para gerar o
Transição
programa do controlador, e esses símbolos são arranja-
dos para obter a lógica de controle desejada que está para
ser inserida na memória do CLP. Pelo ato de o conjunto
de instruções ser composto de símbolos de contatos, a
Passo3 Ação
linguagem em diagrama ladder também é reerida como
simbologia de contatos.
Transição As representações de contatos e bobinas são os símbo-
los básicos do conjunto de instruções do diagrama ladder.
Parada Os três símbolos undamentais utilizados para traduzir a
lógica de controle a relé para a lógica simbólica de conta-
Figura 5.16 Elementos fundamentais de um programa em to são: verificador de echado (XIC), verificador de aberto
mapa de função sequencial. (XIO) e energização da saída (OTE). Cada uma dessas
instruções reere-se a um único bit da memória do CLP,
que está especificado pelo endereço da instrução.
O texto estruturado é uma linguagem de texto de alto A Figura 5.18 mostra o símbolo para a instrução ve-
nível, usado primariamente para implementar procedi- rificador de fechado ou ligado(XIC). Essa instrução, tam-
mentos complexos que não podem ser expressos em uma bém chamada de Examine-On (ligado), parece e opera
linguagem gráfica; ele utiliza declarações para definir o como um contato aberto do relé. Associado a cada ins-
que executar. A Figura 5.17 mostra como o texto estru- trução XIC existe um bit na memória ligado com o esta-
turado e a programação com diagrama ladder podem ser do de um dispositivo de entrada ou uma condição lógica
utilizados para produzir a mesma saída lógica, aplicação interna no degrau. Essa instrução orienta o processador
que tem o objetivo de energizar um solenoide (SOL) 1 do CLP a examinar se o contato está fechado, e ele az isso
sempre que existir uma das duas seguintes condições do verificando a posição do bit de memória, especificado
circuito: pelo endereço da seguinte maneira:
Capítulo 5 Programação básica do CLP 79

• O bit da memória é estabelecido em 1 ou 0, dependendo A Figura 5.19 mostra o símbolo para a instrução
do estado do dispositivo (ísico) de entrada ou pelo en- Verificador de aberto ou desligado (XIO), também cha-
dereço do relé interno da (lógica) associado àquele bit. mada de instrução Examine-Off (desligado), parece e
opera como um contato de relé normalmente aberto.
• Um 1 corresponde a um estado verdadeiro ou a uma
Associado a cada instrução XIO, existe um bit na me-
condição on (ligado).
mória ligado com o estado de um dispositivo de entrada
• Um 0 corresponde a um estado also ou a uma condi- ou uma condição lógica interna no degrau. Essa instru-
ção off (desligado). ção orienta o processador do CLP a examinar se o con-
• Quando a instrução Examine-On é associada a uma tato está aberto, e ele az isso verificando a posição do
entrada ísica, a instrução será estabelecida em 1 bit de memória, especificado pelo endereço da seguinte
quando uma entrada ísica estiver presente (tensão maneira:
aplicada no terminal de entrada) e 0 quando não exis-
• Como com qualquer outro bit na memória estabeleci-
tir entrada ísica presente (ou seja, quando não hou-
do em 1 ou 0, dependendo do estado do dispositivo
ver tensão aplicada no terminal de entrada).
(ísico) de entrada ou do endereço de um relé interno
• Quando a instrução Examine-On é associada pelo (lógico) associado àquele bit.
endereço a um relé interno, o estado do bit é depen-
dente do estado lógico do bit interno com o mesmo • Um 1 corresponde a um estado verdadeiro ou a uma
endereço da instrução. condição on (ligado).

• Se o bit da instrução na memória or 1 (verdadeiro), ela • Um 0 corresponde a um estado also ou a uma condi-
permitirá a continuidade no degrau através dele, como ção off (desligado).
um contato echado de relé. • Quando a instrução Examine-Off é utilizada para exa-
• Se o bit da instrução na memória or 0 (also), ela não minar uma entrada ísica, a instrução será interpreta-
permitirá a continuidade no degrau através dele e as- da como alsa quando houver uma entrada ísica (ten-
sumirá o estado normalmente aberto do mesmo modo são) presente (o bit é 1) e como verdadeira quando não
que um contato aberto de um relé. houver uma entrada ísica presente (o bit é 0).

Símbolo Símbolo

Verificador de fechado (XIC) Verificador


Examine-Off de aberto (XIO)
Examine-On

Número do bit Número do bit

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

1 1

Estado Estado

I:1/4 I:1/4

I:1/4 I:1/4
Instrução interpretada Instrução interpretada
como verdadeira como falsa

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 0

I:1/4 I:1/4

I:1/4 I:1/4
Instrução interpretada Instrução interpretada
como falsa como verdadeira

Figura 5.18 Instrução verificador de fechado (XIC). Figura 5.19 Instrução verificador de aberto (XIO).
80 Controladores lógicos programáveis

• Se a instrução Examine-Off or associada pelo endere- XIO no degrau. O uncionamento da instrução de ener-
ço a um relé interno, o estado do bit será dependente gização de saída pode ser resumido como segue:
do estado lógico do bit interno com o mesmo endere-
• O bit de estado da instrução endereçada para energiza-
ço da instrução.
ção de saída é estabelecido como 1 para energizar e 0
• Como a instrução Examine-On, o estado da instrução para desenergizar a saída.
(verdadeiro ou also) determina se a instrução permi-
• Se um caminho lógico verdadeiro or estabelecido
tirá uma continuidade no degrau por ele mesmo, como
com a instrução de entrada no degrau, a instrução
um contato echado de relé.
OTE é energizada e o dispositivo conectado na saída
• O bit na memória segue sempre o estado (verdadeiro é energizado.
= 1, ou also = 0) do endereço de entrada ou o ende-
• Se um caminho lógico verdadeiro não or estabeleci-
reço interno atribuído a ele; contudo, a interpretação do ou as instruções do degrau orem alsas, a instrução
desse bit é determinada pela instrução utilizada para
OTE é desenergizada e o dispositivo conectado na saí-
examiná-la.
da é desligado.
• A instrução Examine-On interpreta sempre o estado
1 como verdadeiro e o estado 0 como also, enquanto Programadores iniciantes costumam raciocinar em
a instrução Examine-Off interpreta um estado 1 como termos de circuitos de controle a relé e tendem a utilizar
also e o estado 0 como verdadeiro. o mesmo tipo de contato (NF ou NA) no programa em
lógica ladder que corresponde ao tipo de chave de campo
A Figura 5.20 mostra o símbolo para a instrução de conectada na entrada de sinal discreto; porém, esse não
energização de saída (OTE),que parece e unciona como é o melhor modo de entender o conceito. Uma melhor
uma bobina de relé e é associada a um bit de memória. abordagem é separar a ação do dispositivo de campo
Ela orienta o CLP a energizar (ligar) ou desenergizar da ação do CLP, como mostra a Figura 5.21. Um sinal
(desligar) a saída. O processador torna essa instrução presente estabelece o bit (NA) como verdadeiro (1), en-
verdadeira (análoga a energizar a bobina) quando existir quanto uma ausência de sinal estabelece o bit (NA) como
um caminho lógico verdadeiro para as instruções XIC e also (0). O inverso é verdadeiro para o bit (NF): um sinal

Símbolo

Energização de saída

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Dados
1
de saída

Ligado

O:2/1

O:2/1
I:1/1 I:1/4

Programa Módulo
de saída

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Dados de
1 1
entrada

I:1/1
I:1/4

Módulo
de entrada

Figura 5.20 Instrução de energização de saída (OTE).


Capítulo 5 Programação básica do CLP 81

Módulo de Módulo de
entrada entrada

A Bit de A Bit de
estado estado

0 1

Programa em lógica ladder Programa em lógica ladder

FALSO VERDADEIRO

A SAÍDA A SAÍDA
DESLIGADO LIGADO

A A

LIGADO DESLIGADO

VERDADEIRO FALSO

Botão não acionado Botão acionado

Figura 5.21 Separação da ação do dispositivo de campo e do bit do CLP.

presente estabelece o bit (NF) como also (1); e uma au- para a direita, como mostra a Figura 5.23. Um caminho
sência de sinal estabelece o bit (NA) como verdadeiro (0). echado completo é reerido como uma continuidade ló-
A unção principal do programa em lógica ladder é gica, e, quando ela existe em pelo menos um caminho, a
controlar a saída com base nas condições de entrada, como condição do degrau e a instrução de energização de saída
mostra a Figura 5.22. Esse controle é obtido pelo uso do são chamadas verdadeiras, mas serão alsas se não hou-
que or reerido nos degraus dodiagrama ladder. Em geral, ver uma continuidade lógica no caminho estabelecido.
um degrau consiste em um conjunto de instruções, repre- Durante o uncionamento do controlador, o processador
sentadas pelos contatos das instruções, e uma instrução de executa a lógica do degrau e muda o estado das saídas de
saída no final do degrau, representada pelo símbolo de bo- acordo com a continuidade lógica dos degraus.
bina. Cada símbolo decontato ou de bobina é reerenciado
com um endereço que identifica o que está sendo executa-
do e o que está sendo controlado. A mesma instrução de
contato pode ser utilizada no decorrer do programa sem- 5.5 Endereçamento da
pre que uma condição precisar ser executada. Os núme- instrução
ros dos relés lógicos do ladder e as instruções de entrada
e saída são limitados apenas pela capacidade da memória. Para completar a entrada de uma instrução do tipo relé,
A maioria dos CLPs permite maisde uma saída por degrau. é necessário especificar um endereço para cada instru-
Para uma saída ser ativada ou energizada, deve existir ção. Ele indica o que está conectado na entrada do CLP
pelo menos um caminho lógico verdadeiro da esquerda
Entradas Saídas

Degrau 0 F V V F
I/1 I/2 I/3 O/1

Degrau 1 V V
Degrau 0
O/1

Degrau 2 F V V V
I/2 I/4 O/2
Degrau 1 V
V

Figura 5.22 Degraus do diagrama lógico ladder. Figura 5.23 Continuidade lógica.
82 Controladores lógicos programáveis

e para qual dispositivo, e qual saída do CLP será aciona- A designação de um endereço E/S pode ser incluída
da para qual dispositivo na saída. no diagrama de conexão das E/S, como mostra a Figura
O endereçamento de entradas e saídas reais, bem 5.25. As entradas e saídas são representadas normalmen-
como internas, depende do modelo de CLP que está sen- te por quadrados e losangos, respectivamente.
do utilizado. Os ormatos de endereçamentos podem va-
riar de uma amília de CLP para outra, bem como para
dierentes abricantes. Eles podem ser representados em
decimal, octal ou hexadecimal, dependendo do sistema 5.6 Instruções de malhas
numérico utilizado pelo CLP; também identificam a un-
ção de uma instrução e a ligam a um determinado bit na
parte da tabela de dados da memória; contêm o núme- São usadas para criar caminhos paralelos das instruções
ro do slot do módulo onde os dispositivos de entrada ou para a condição de entrada, o que permite mais de uma
saída estão conectados; e são ormatados como tipo de combinação das condições de entrada (lógica OR) para
arquivo, número do slot e bit. estabelecer uma continuidade lógica em um degrau (Fi-
A Figura 5.24 mostra o ormato de endereçamento gura 5.26), e este será verdadeiro se as duas instruções, A
para o controlador SLC 500 da Allen-Bradley. e B, orem verdadeiras.

Arquivo
de saída (O)
Slot (4)
0 Bit (6)
1
2
Tabela de imagem da saída 3
4 O:4/6 L2
Arquivo 0
5
6
000000000 1 0 0 0 0 0 0 7
8
O:4/6 9
Saída
Bit de endereço 10 energizada
11
0
12
1
13
Arquivo de 2
3 14
entrada (I) 4
15
Tabela de imagem da entrada
Slot (3) 5
6 Arquivo 1
Bit (12)
7
8
9 0 0 0 1 0 0 0000 0 0 0 0 0 0
I:3/12 10 I:3/12
L1 11
12 Bit de endereço
Chave 13
14
fechada 15
I:3 O:4

12 6

Figura 5.24 Formato de endereçamento para o controlador SLC 500, da Allen-Bradley.

Entradas Saídas

L1 L2 L1 L2

PB1
SOL1

I:4/5 O:2/3

PL1
LS1
I:4/6 O:3/6 R

Figura 5.25 Diagrama de conexão das E/S.


Capítulo 5 Programação básica do CLP 83

A ramificação na entrada ormada por malhas pa- torna-se verdadeira. No exemplo mostrado na Figura
ralelas pode ser utilizada no seu programa de aplicação 5.29, A e D ou B e D ornecem um caminho lógico p ara E.
para permitir mais de uma combinação nas condições As malhas na entrada e na saída podem sercoleciona-
de entrada. Se pelo menos uma dessas malhas parale- das (Figura 5.30) para evitar instruções redundantes e para
las orma um caminho lógico, a lógica do degrau será acelerar o tempo de varredura do processador, e esta cole-
verdadeira e a saída será energizada; se nenhuma dessas ção de malhas começa ou termina dentro de outra malha.
malhas completarem um caminho lógico, a continuida- Em alguns modelos de CLP, a programação de um
de do degrau não será estabelecida e a saída não será circuito de malhas dentro de um circuito ou de uma co-
energizada. No exemplo mostrado na Figura 5.27, as leção de malhas não é eita diretamente; contudo, é pos-
entradas A e B ou C ornecem uma continuidade lógica sível programar uma condição de malha equivalência ló-
e energizam a saída D. gica. A Figura 5.31 mostra o exemplo de um circuito que
Na maioria dos modelos de CLP, as malhas podem contém uma coleção de contatos D. Para obter a lógica
ser estabelecidas tanto na parte da entrada como na parte necessária, esse circuito deveria ser programado como
da saída do degrau. Com as malhas na saída, é possível mostra a Figura 5.32. A duplicação do contato C elimina
programar saídas em paralelo em um degrau para per- a coleção de contatos D, e a coleção de malhas pode ser
mitir um caminho lógico verdadeiro que controle saídas convertida em malhas não colecionadas pela repetição
múltiplas, como mostra a Figura 5.28. Quando existe um das instruções para azer equivalentes paralelos.
caminho lógico verdadeiro no degrau, todas as saídas em Alguns abricantes de CLP não limitam virtual-
paralelo se tornam verdadeiras. No exemplo mostrado, A mente a permissão dos elementos série, malhas pa-
ou B ornecem um caminho lógico verdadeiro para todas ralelas ou saídas, mas outros podem limitar o número
as três instruções de saída: C, D e E. de instruções de contatos em série incluídos em um
As instruções lógicas adicionais na entrada (condi- degrau de um diagrama ladder, assim como podem li-
ções) podem ser programadas nas malhas de saída para mitar o número de malhas paralelas. Além disso, existe
melhorar o controle condicional das saídas. Quando exis- uma limitação condicional com alguns CLPs: somente
te um caminho lógico verdadeiro, incluindo condições
extras de entrada na malha de uma saída, aquela malha A C

A C
B D E

Figura 5.29 Condições com malhas paralelas na saída.


B

Figura 5.26 Instrução típica de malha.

A B D

Figura 5.30 Coleção de malhas na entrada e na saída.


Figura 5.27 Malhas paralelas na entrada.
A B C
Y

A C

D
D
B Uma malha
dentro de outra
E E
malha

Figura 5.28 Malhas paralelas na saída. Figura 5.31 Programa de coleção de contatos.
84 Controladores lógicos programáveis

A B C Y chamados de saídas internas, bobinas internas, relés de


controle interno ou simplesmente bits internos. Saídas in-
ternas são sinais liga/desliga gerados pela lógica progra-
D C mada e, dierentemente de uma saída de sinal discreto,
Instrução de não controlam diretamente um dispositivo de saída no
E
contato campo. Ela unciona como qualquer saída que é contro-
repetido
lada pela lógica do programa; contudo, é utilizada estri-
tamente para finalidades internas.
A vantagem do uso das saídas internas é que existem
Figura 5.32 Programa necessário para eliminar uma cole-
ção de contatos. varias situações em que uma instrução de saída é requi-
sitada em um programa, mas não é necessária uma co-
uma saída por degrau, que deve ser posicionada no final nexão ísica com o dispositivo de campo. Se não há saída
do degrau. A única limitação no número de degraus é ísica conectada a um bit de endereço, este pode ser utili-
a capacidade da memória. A Figura 5.33 mostra o dia- zado como ponto de armazenamento interno. Os bits de
grama de uma matriz de limitação para um CLP típico. armazenamento interno ou pontos podem ser programa-
O máximo possível são sete linhas paralelas e 10 contatos dos pelo usuário para executar unções de um relé sem
em séries por degrau. ocupar uma saída ísica. Desse modo, as saídas internas
Outra limitação para a programação de malhas de
circuitos é que um CLP não permite a programação
de contatos na vertical, como mostra o contato C do A D Y

programa do usuário, na Figura 5.34. Para obter a lógi-


ca necessária, o circuito poderia ser programado como C
mostra a Figura 5.35.
O processador examina a lógica ladder do degrau
quanto à continuidade lógica da esquerda para a direita B E

apenas; ele nunca permite um fluxo da direita para a es- Equação booleana: Y = (AD ) + (BCD) + (BE ) + (ACE )
querda, o que representa um problema para os circuitos
dos usuários de programas semelhantes ao mostrado na Figura 5.34 Programa com contato vertical.
Figura 5.36. Se programada desse modo, a combinação de
A D Y
contatos FDBC será ignorada, como mostra a Figura 5.37.

B C D

5.7 Instruções dos relés


internos B E

A maioria dos CLPs tem uma área alocada na memória


conhecida como bits de armazenamento interno, também
A C E

10 contatos no máximo

Figura 5.35 Reprogramadopara eliminar contatos verticais.

A B C Y

7 linhas
paralelas D E

no máximo

Equação booleana: Y = (ABC) + (ADE) + (FE) + (FDBC)

Figura 5.33 Diagrama da matriz de limitação do CLP. Figura 5.36 Circuito srcinal.
Capítulo 5 Programação básica do CLP 85

podem minimizar, na prática, a necessidade de pontos de Entradas de sinais discretos

saída do módulo. 1 2 3 4 5 6 7 B3:1/3


Saídas internas são single-bit (bits únicos) armazena- Degrau 1
dos na memória e são tratadas como tal. Os controlado- Bobina
res do modelo SLC 500 utilizam arquivo de bit B3 para do relé
interno
armazenagem e endereçamento dos bits de saída interna. Entradas de sinais discretos

O endereçamento para o bit B3:1/3, mostrado na Figura B3:1/3 8 9 10 11 12


5.38, consiste no número do arquivo seguido pela palavra Degrau 2
e pelos números do bit. Saída de
Contato
Um relé de controle interno pode ser utilizado quan- do relé sinal discreto
do um programa necessita de mais contatos em série do interno

que os permitidos no degrau. A Figura 5.39 mostra um Figura 5.39 Relé de controle interno programado.
circuito que permite apenas 7 contatos em série quando,
na realidade, há a necessidade de 12 para a lógica progra-
mada. Para resolver esse problema, os contatos são divi- B3:1/3 é ligado ou estabelecido como 1. A vantagem de
didos em dois degraus. O degrau 1 contém sete dos con- um bit de armazenamento interno nesse modo é que não
tatos requeridos e é programado para a bobina do relé de há a necessidade de espaço ísico na saída.
controle interno B3:1/3. O endereço do primeiro contato
programado no degrau 2 é B3:1/3, seguido pelos cinco
contatos e a saída de sinal discreto. Quando a lógica que
controla a saída interna or verdadeira, o bit reerenciado 5.8 Programando as funções
verificador de fechado ou
A B C
Y
ligado e verificador de
A D E aberto ou desligado
F E
A Figura 5.40 mostra um programa simples que utiliza
a instrução verificador de echado (XIC): o diagrama de

F D B C
um
tado.circuito e um
Note que programa que ornece o mesmo resul-
os dois botões de comando NA e NFestão
representados pelo símbolo do verificador echado; isso
porque o estado normal de uma entrada (NA ou NF) não
Figura 5.37Circuito reprogramado.
importa para o controlador, mas sim se o contato precisa

O 0
u nI 1
tp p
u u 2
t t S
F F ta B 3
il il t it 4
e e u
s F T
F il im C 5
e e o C
il
e r u o
6
F n n In 7
i te t
le t
r or e
F l g
il F e
e il r
e F
s il
e
s
3

A
qr
u Data File B3 (bin) -- BINARY
iv
o Offset 151413121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Arquivo (B3)
d B3:0 11 1100 100 000 000 0 Endereço
o Palavra (1)
b
it B3:1 000010000010 0010 Bit (3) B3:1/3
B3:2 000001000000 0000
B3:3 000000000000 0000
B3:4 000000000000 0000
B3:5 000000000000 0000
B3:6 000000000000 0000

Figura 5.38 Os controladores SLC 500 usam arquivo de bit B3 para o bit de endereçamento interno.
86 Controladores lógicos programáveis

Programa do usuário que fornece


Circuito com os condutores o mesmo resultado

PB1
PB2 PB_1 PB_2 PL

PL

Figura 5.40 Programa simples que usa a instrução verificador de fechado (XIC).

ser echado para energizar a saída; então a instrução ve-


rificador de echado é utilizada. Como é preciso que os 5.9 Entrando
dois botões de comando estejam echados para energizar diagrama com o
ladder
o sinaleiro luminoso, a instrução verificador de echado é
utilizada para os dois. Atualmente, a maioria dos pacotes de programação de
A Figura 5.41 mostra um programa simples que uti- CLP unciona no ambiente Windows; por exemplo, os
liza a instrução verificador de aberto (XIO): o diagrama pacotes de programas da RSLogix, da Allen-Bradley, são
do circuito e o programa do usuário. No diagrama do utilizados para o desenvolvimento de programas em ló-
circuito, quando o botão de comando está aberto, a bo- gica ladder. Esse ambiente de programação, em várias
bina do relé CR é desenergizada e seu contato NA echa versões, pode ser utilizado para programar o PLC-5, SLC
para ligar o sinaleiro luminoso; quando o botão de co- 500, ControlLogix e a amília de processadores Micro-
mando está fechado, a bobina do relé CR é energizada, e Logix, e tem como característica adicional o ato de os
seu contato NF abre para desligar o sinaleiro luminoso. programas serem compatíveis com programas que oram
Esse botão é representado no programa do usuário por criados previamente com os os pacotes de programação
uma instrução verificador de aberto, porque o degrau baseados em DOS. É possível importar projetos que o-
deve ser verdadeiro quando o botão de comando exter- ram desenvolvidos com os produtos DOS ou exportar
no está aberto e also quando o botão de comando está para eles a partir do RSLogix.
echado; e esta representação satisaz essas necessidades. A inserção do diagrama ladder, ou programação real,
A ação mecânica dos botões de comando NA ou NF não é geralmente realizada com um teclado de computador
é uma consideração, e é importante lembrar que o pro- ou com um dispositivo compacto de programação (hand
grama do usuário não é um circuito elétrico, mas um held). Em decorrência da variação dos equipamentos
circuito lógico, e é a continuidade lógica que interessa no (hardware) e das técnicas de programação de acordo com
estabelecimento de uma saída. cada abricante, é preciso recorrer ao manual de progra-
A Figura 5.42 mostra um programa simples que uti- mação do CLP específico para determinar como inserir
liza as duas instruções, XIC e XIO; ela resume o estado as instruções.
ligado/desligado da saída conorme determinado pela Uma orma de introduzir um programa (programar)
mudança nos estados das entradas no degrau. Os estados é utilizando um teclado hand held. Os teclados geral-
lógicos (0 ou 1) indicam se uma instrução é verdadeira mente possuem os símbolos de relés e teclas de unções
ou alsa e são a base do uncionamento do controlador. especiais juntamente com teclas numéricas para o ende-
O aspecto de tempo está relacionado com as repetidas reçamento; alguns possuem também teclas alanuméri-
varreduras do programa, em que a tabela de entrada é cas (letras e números) para outras unções especiais de
atualizada com os estados dos bits mais atuais. programação. Nas unidades de programação compactas,

Circuito com os condutores Programa do usuário que fornece


o mesmo resultado
PB1

PB_1
CR PL

CR
PL

Figura 5.41 Programa simples que usa a instrução verificador de aberto (XIO).
Capítulo 5 Programação básica do CLP 87

O estado da instrução for


Se o bit de dado XIC XIO OTE
na tabela for VERIFICADOR DE FECHADO VERIFICADOR DE ABERTO ENERGIZAÇÃO DA SAÍDA

0 lógico Falso Verdadeiro Falso

1 lógico Verdadeiro Falso Verdadeiro

Instruçãodeentrada Instruçãodesaída
XIC XIO OTE

Resultado da instrução Estado do bit de entrada

Tempo XIC XIO OTE XIC XIO OTE

t1 (inicial) Falso Verdadeiro Falso 0 0 0

t2 Verdadeiro Verdadeiro Vai verdadeiro 1 0 1

t3 Verdadeiro Falso Vai falso 1 1 0

t4 Falso Falso Permanece falso 0 1 0

Figura 5.42 Programa simples usando as duas instruções, XIC e XIO.

o teclado é pequeno e as teclas são de unções múltiplas, de diálogos são usadas para navegar pelo ambiente Win-
que uncionam do mesmo modo que as teclas de segunda dows, e é importante que se entenda a finalidade delas
unção, como nas calculadoras. para um uso mais eetivo do programa. Esta inormação
Hoje, um computador pessoal é mais utilizado como está disponível no manual de reerência do programa,
programador. Ele é adaptado para um modelo particu- para uma determinada amília de CLP.
lar de CLP pelo uso do programa (sofware) aplicável ao A Figura 5.44 mostra uma barra de erramentas de
controlador programável. instrução típica com instrução de bit selecionada. Para
A Figura 5.43 mostra a tela principal do RSLogix posicionar uma instrução no degrau, basta clicar no seu
SLC 500. Telas dierentes, barras de erramentas e caixas ícone sobre a barra de erramentas e arrastar a instrução
diretamente para ora dela, posicionando-a no degrau
do diagrama ladder; os pontos de soltura são mostrados
nesse diagrama para acilitar o procedimento. Além dis-
so, as instruções também podem ser arrastadas para ou-
tros degraus no projeto, com o uso de dierentes métodos.
É possível inserir um endereço teclando-o manualmen-
te ou arrastando o endereço dos arquivos de dados ou
outras instruções.

L U OSR

User Bit Timer/Counter Input/Output Compare

Figura 5.43 Janela principal do RSLogix SLC 500.


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Figura 5.44 Barra de instrução típica com instrução de bit
Automation, Inc. selecionada.
88 Controladores lógicos programáveis

A seguir, são descritas algumas inormações importan- • Selecionar o tipo de processador (Select Processor
tes sobre Windows com o uso do sofware RSLogix 500. Type) – A programação (sofware) precisa saber qual
processador está sendo utilizado em conjunto com o
• (Main Window) Janela principal– Abre cada vez que programa do usuário. A tela da escolha do tipo de pro-
um projeto novo é criado ou quando abrir um projeto
cessador (Figura 5.45) contém uma lista de dierentes
já existente. Algumas características associadas a essa
processadores que o sofware RSLogix pode progra-
janela inclui:
mar. É necessário apenas rolar a lista para baixo até
– Barra de título (Window Title Bar): está localizada encontrar o processador que está sendo utilizado e o
na aixa superior da janela e mostra o nome do pro- selecionar.
grama, bem como o do arquivo aberto.
• Conguração da E/S (I/O C onguration) – A tela de
– Barra de menu (Menu Bar): está localizada abaixo da configuração da E/S (Figura 5.46) permite clicar ou ar-
barra de título e contém palavras-chaves associadas a rastar e soltar um módulo de uma lista, com tudo in-
menus que são abertos pelo clique na palavra-chave. cluído para atribuí-lo a um slot na sua configuração.
– Barra de erramentas do Windows (Windows Tool- • Arquivos de dados (Data Files) – A tela de arquivo
bar): os botões dessa barra executam os comandos- de dados contém dados que são utilizados em conjun-
-padrão do Windows quando se clica neles. to com as instruções do programa ladder e inclui os
– Barra de erramentas do estado do programa ou pro- arquivos de entrada e saída, bem como temporizador,
cessador (Program/Process Status Toolbar): contém contador, integrador e arquivos de bit. A Figura 5.47
quatro listas suspensas que identificam o modo atual
de uncionamento do processador, o estado atual da
edição diretamente da linha (on-line) e se existem
instruções de orçamento habilitadas.
– Janela de projeto (Project Window): mostra as pastas
do arquivo listadas na árvore de projetos.
– Árvore de projeto (Project Tree): é uma representa-
ção visual de todas as pastas e seus arquivos associa-
dos contidos no projeto corrente; e, por ela, é pos-
sível: abrir, criar, copiar, ocultar ou mostrar, apagar
e renomear arquivos e modificar parâmetros neles.
– Janela de resultado (Result Window): mostra os re-
sultados de uma operação de busca ou de verificação,
a qual é utilizada para verificar erros no diagrama
ladder.
– Aba ativa (Activ tab): identifica qual programa está Figura 5.45 Tela de seleção do tipo de processador.
ativo atualmente.
– Barra de estado (Status Bar): contém inormações re-
levantes do arquivo atual.
– Barra de divisão (Split Bar): é utilizada para dividir a
janela ladder, para mostrar dois arquivos de progra-
mas dierentes ou grupos de degraus do ladder.
– Barra de instruções tabuladas (Tabbed Instruction
Toolbar): mostra o conjunto de instruções como um
grupo de categorias tabuladas.
– Instrução de palete (Instruction Pallete): contém
todas as instruções disponíveis mostradas em uma
tabela para a escolha da instrução mais ácil.
– Janela ladder (Ladder Window): mostra o arquivo do
programa ladder aberto atualmente e é utilizada para
desenvolver e editar arquivos de programas ladder. Figura 5.46 Tela para configuração da E/S.
Capítulo 5 Programação básica do CLP 89

mostra um exemplo do arquivo de bit B3, que é utili- 5.10 Modos de


zado para relés internos. Note que todos os endereços
desse arquivo começam com B3. funcionamento
A lógica ladder para relés é uma linguagem de pro- Um processador tem basicamente dois modos de uncio-
gramação projetada para representar aproximadamente namento: o modo de programaçãoe algumas variações do
a aparência de um sistema a relé com fiação, o que oe- modo de execução (run). O número de dierentes modos
rece vantagens consideráveis para o controle do CLP: ela de uncionamento e o método de acessá-los varia com o
não só é razoavelmente intuitiva, especialmente para os abricante. A Figura 5.49 mostra uma chave típica de três
usuários com experiência com relé, mas também é parti- posições utilizada para selecionar os dierentes modos de
cularmente eetiva em um modo direto (on-line) quando uncionamento do processador.
o CLP está executando um controle. A operação da lógi- Alguns modos comuns de uncionamento são expli-
ca é evidente pelo realce do degrau das várias instruções cados nos parágraos a seguir.
na tela, que identificam o estado lógico do contato em
tempo real (Figura 5.48) e qual degrau tem uma conti- Modo de programação: é utilizado para inserir um
nuidade lógica. programa novo, editar ou atualizar um programa
Para a maioria dos sistemas de CLP, cada contato ve- existente, recobrar e baixar arquivos, documentar
rificador de echado e verificador de aberto, cada saída e (imprimir) programas, ou mudar algum arquivo de
cada malha de instrução Inicia/Termina requer uma pa- configuração do sofware no programa. Quando o
lavra da memória do usuário. É possível recorrer às pro- CLP é ligado nesse modo de programação, todas as
priedades do controlador SLC 500 para ver o número das saídas do CLP são orçadas a desligar independen-
palavras de instrução utilizada; o número à esquerda é o temente de seus estados lógicos nos degraus, e a se-
programa que está sendo desenvolvido. quência de varredura da E/S é interrompida.
Modo de execução (Run): é utilizado para azer o
programa do usuário uncionar. Os dispositivos de
entrada são monitorados e os de saída, energizados
adequadamente. Após a inserção de todas as instru-
ções em um programa novo ou todas as mudanças
eitas para um programa existente, o processador per-
manece nesse modo.
Modo de teste: é utilizado para operar ou monitorar
o programa do usuário sem que nenhuma saída seja
energizada. O processador ainda lê as entradas, exe-
cuta o programa ladder e atualiza os arquivos da ta-
bela de estados da saída, mas sem energizar o circuito
de saída. Esse modo é sempre utilizado após o desen-
volvimento ou a edição de um programa para testar
a execução deste antes de permitir que o CLP opere
Figura 5.47 Tela do arquivo de bit B3. as saídas eetivamente. Entre suas variações, podemos

RUN REM PROG

Degraus realçados indicam


que a instrução é verdadeira. Figura 5.49 Chave de três posições usada para selecio-
nar diferentes modos de funcionamento do
Figura 5.48 Monitorando o programa em lógica ladder. processador.
90 Controladores lógicos programáveis

citar o modo de teste em passo único, o que direciona c. Sob que condição o bit de estado 0 é associado a essa
o processador para executar um único degrau esco- instrução?
lhido ou um grupo de degraus; o modo de teste com d. Sob que condição o bit de estado 1 é associado a essa
varredura única, que executa uma única varredura ou instrução?
e. Sob que condição esta instrução é logicamente verdadeira?
ciclo no uncionamento do processador; e o modo de
f. Que estado essa instrução assume quando é alsa?
teste com varredura contínua, que direciona o proces-
sador para executar continuamente o programa para 13. Sobre a instrução verificador de aberto, responda às per-
testar ou verificar deeitos. guntas a seguir.
a. Qual é o outro nome comum para esta instrução?
Modo remoto: alguns processadores possuem chaves b. O que esta instrução orienta o processador a examinar?
com três posições para mudar o seu modo de un- c. Sob que condição o bit de estado 0 é associado a esta
cionamento. Na posição executar (run), todas as ló- instrução?
gicas são resolvidas e a E/S, habilitada; na posição de d. Sob que condição o bit de estado 1 é associado a esta
programação, todas as lógicas resolvidas param, e as instrução?
E/S são desabilitadas. A posição remota permite que e. Sob que condição esta instrução é logicamente verdadeira?
o CLP seja alterado remotamente entre os modos de f. Que estado esta instrução assume quando é alsa?
programação e execução por um computador pessoal 14. Sobre a instrução energização da saída, responda às per-
conectado no processador do CLP. Ele também pode guntas a seguir.
ser benéfico quando o controlador estiver em um lo- a. A que parte do relé eletromagnético esta instrução se re-
cal de diícil acesso. ere, e como age?
b. O que esta instrução orienta o processador a azer?
c. Sob que condição o bit de estado 0 é associado a esta
instrução?
d. Sob que condição o bit de estado 1 é associado a esta
QUESTÕES DE REVISÃO instrução?
15. Um botão de comando normalmente echado está conecta-
do a uma entrada de sinal discreto de um CLP. Isso significa
1. Em que consiste um mapa da memória típico de um CLP? que ele deve ser representado por um contato normalmente
2. Compare a unção dos arquivos de dados e de programas echado no programa em lógica ladder. Explique se essa in-
do CLP. ormação procede e por quê.

3. De que modo os arquivos de dados são organizados? 16. Sobre o degrau de uma lógica ladder, responda às perguntas
4. Liste oito tipos dierentes de arquivo de dados usados por a seguir.
um controlador SLC 500. a. Descreva a composição básica de um degrau da lógica
ladder.
5. a. Que inormação éarmazenada no arquivotabela de ima- b. Como são identificados os contatos e bobinas de um
gem da entrada? degrau?
b. De que orma esta inormação é armazenada? c. Quando um degrau é considerado ter uma continuidade
6. a. Que inormação éarmazenada no arquivo tabela deima- lógica.
gem da saída? 17. O que indica o endereço atribuído a uma instrução?
b. De que orma esta inormação é armazenada?
18. Quando são usadas as instruções de malha de entrada como
7. Faça um esboço da sequência de eventos envolvidos no ci- parte do programa em lógica ladder?
clo de varredura de um CLP.
19. Identifique duas limitações na matriz que podem ser aplica-
8. Liste quatro atores que entram na extensão do tempo de das em certos CLPs.
varredura.
20. De que modo uma saída interna diere de uma saída de sinal
9. Compare os modos horizontal e vertical padrão de varredu- discreto?
ra, e examine as instruções de entrada e de saída.
21. Uma chave-limite normalmente aberta deve ser programa-
10. Liste as cinco linguagens padronizadas para CLP pelo Pa- da para controlar um solenoide. O que determina a instru-
drão Internacional para os controladores programáveis e dê ção de contato que deve ser usada, verificador de echado
uma breve descrição para cada uma. ou verificador de aberto?
11. Desenhe o símbolo e o estado da instrução equivalente 22. Explique a finalidade do sofware de programação baseada
para: contato NA, contato NF e bobina. em Windows, como o RSLogix.
12. Sobre a instrução verificador de echado, responda às per- 23. Descreva brevemente cada um dos modos de operação:
guntas a seguir. a. Programa;
a. Qual é o outro nome comum para essa instrução? b. Teste;
b. O que esta instrução orienta o processador a examinar? c. Execute (run).
Capítulo 5 Programação básica do CLP 91

a. Uma chave-limite com um contato simples NA conecta-


PROBLEMAS do no módulo de entrada discreto do CLP;
b. Uma chave-limite com um contato simples NF conecta-
do no módulo de entrada discreto do CLP.
1. Atribua cada um dos seguintes endereços para entrada e
saída de sinais discretos com base no ormato do SLC 500. 7. Considerando que o circuito desenhado na Figura 5.55 seja
implementado usando um programa de CLP, identifique:
a. A chave-limite conectada no parauso do terminal 4, do
a. Todos os dispositivos de entrada do campo;
módulo no slot 1 do chassi.
b. Todos os dispositivos de saída do campo;
b. A chave de pressão ou pressostato conectado no parau-
c. Todos os dispositivos que podem ser programados usan-
so do terminal 2, do módulo no slot 3 do chassi.
do instruções de relés internos.
c. Botão de comando conectado no parauso do terminal
0, do módulo no slot 6 do chassi. 8. Que instrução você escolheria para cada um dos seguintes

d. Sinaleiro luminoso conectado no parauso do terminal dispositivos de entrada


sejada? Justifique de campo, para obter uma tarea de-
sua resposta.
13, do módulo no slot 2 do chassi.
e. Bobina do contator de partida de motor conectado no a. Ligar uma lâmpada quando a esteira do motor girar in-
parauso do terminal 6, do módulo no slot 4 do chassi. vertida. O dispositivo de entrada de campo é um con-
f. Solenoide conectado no parauso do terminal 8, do mó- junto de contatos do relé de partida da esteira que echa
dulo no slot 5 do chassi. quando o motor está girando para a rente e abre quando
2. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.50, corrigido o motor está girando no sentido inverso.
para resolver o problema de excesso de contatos. b. Quando o botão de comando or acionado, ele opera o
3. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.51, corrigido solenoide. O dispositivo de campo de entrada é um bo-
para resolver o problema de excesso de contatos programa- tão de comando normalmente aberto.
dos na vertical. c. Parar o motor quando o botão de comando or aciona-
do. O dispositivo de campo de entrada é um botão de
4. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.52, corrigido
comando normalmente echado.
para resolver o problema de alguma lógica ignorada.
5. Redesenhe o programa mostrado na Figura 5.53, corrigido
para resolver o problema de excesso de contatos em série
(permitido apenas quatro). A B Y
6. Desenhe o programa equivalente em lógica ladder usa-
do para implementar o circuito desenhado na Figura 5.54
C D
usando os componentes:

A B
Y

C D
Figura 5.52 Programa para o Problema 4.

A B C D E Y

Figura 5.50 Programa para o Problema 2.


Figura 5.53 Programa para o Problema 5.

A Y
L1 L2

SOL A
LS1

C D SOL B

Figura 5.51 Programa para o Problema 3. Figura 5.54 Programa para o Problema 6.
92 Controladores lógicos programáveis

L1 L2 d. Quando a chave-limite é echada, desencadeia uma ins-


PB1 trução LIGA. O dispositivo de campo de entrada é uma
CR1
LS1 chave-limite que armazena um 1 no bit na tabela-verda-
de quando echada.
CR1
PL1 9. Escreva o programa na lógica ladder necessário para imple-
mentar cada uma das seguintes condições (considere que as
SS1
entradas A, B e C sejam chaves de alavanca normalmente
PS1 CR1 SOL A abertas):
a. Quando a entrada A or echada, LIGA e mantém LIGA-
CR2
DA a saída X e Y até que A seja aberta;
b. Quando a entrada A or echada e a entrada B ou C or
aberta, LIGA a saída Y até que A seja aberta; caso contrá-
rio, deve ser DESLIGADA;
LS2 LS3 CR2 SOL B
c. Quando a entrada A or echada ou aberta, LIGA a saída
Y;
PB2
PB3
d. Quando a entrada A or echada, LIGA a saída X e DES-
CR2 SOL C
LIGA a saída Y.

CR3
LS4 CR3

PL2

Figura 5.55 Circuito para o Problema 7.


Fundamentos do
desenvolvimento de
diagramas e programas em
lógica ladder para o CLP
6
Objetivos do capítulo
Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:

6.1 Identificar as unções do controle eletromagnético com


relés, contatores e partidas de motores.
6.2 Identificar as chaves comumenteencontradas nas insta- Para facilitar o entendimento, torna-se necessária a
lações de CLP. comparação dos programas na lógica ladder com os
6.3 Explicar o uncionamento dos sensores comumente en- esquemas a relé. Este capítulo dá exemplos de como
contrados nas instalações de CLP. os esquemas tradicionais a relé são convertidos em
6.4 Explicar o uncionamento dos dispositivos de controle programas com a lógica ladder. Aqui, é possível sa-
comumente encontrados nas instalações de CLP. ber mais sobre uma grande variedade de dispositi-
6.5 Descrever o uncionamento dos relés eletromagnéticos vos de campo comumente usados em conexão com
com trava e a instrução de trava e destrava programada os módulos de E/S.
no CLP.
6.6 Comparar o processo de controle sequencial e combi-
nacional.
6.7 Converter o diagrama ladder undamental a relé para
programas na lógica ladder.
6.8 ção
Programar o CLP diretamente a partir de uma descri-
narrativa.

6.1 Controle a relés Um relé elétrico é uma chave magnética, que normal-
mente tem apenas uma bobina, mas pode ter qualquer
eletromagnéticos quantidade de contatos dierentes. A Figura 6.2 mostra
o uncionamento típico de um relé de controle. Sem
A finalidade srcinal dos CLPs oi a de substituir os relés Circuito de saída
eletromagnéticos por um sistema de chaveamento em
estado sólido que poderia ser programado. Embora o
CLP tenha substituído a maior parte do controle lógi- Carga
co a relé, os relés eletromagnéticos ainda são utilizados Contato

como dispositivo auxiliar para chavear os dispositivos


Relé
E/S desubstituir
para campo. O os controlador programável
relés, fisicamente é projetado
pequenos, de con-
Bobina
trole que tomam a decisão lógica, mas não são projeta- Chave
dos para uncionar com correntes ou tensões elevadas – +
(Figura 6.1). Além disso, um entendimento do un-
cionamento e terminologia do relé eletromagnético é Circuito de entrada
importante para converter corretamente os diagramas
esquemáticos para programas na lógica ladder. Figura 6.1 Relé de controle eletromagnético.

93
94 Controladores lógicos programáveis

Contatos fixos

Contato móvel
Armadura

Mola

Bobina desenergizada
+

Bobina energizada

Figura 6.2 Funcionamento do relé.

corrente circulando na bobina (desenergizada), a arma- a bobina por meio de letras; a letra M indica requente-
dura se mantém aastada do núcleo da bobina por uma mente as bobinas dos contatores para comando de motor,
mola de tensão; mas energizada, ela produz um campo enquanto a letra CR é usada para os relés de controle. Os
eletromagnético, que, por sua vez, causa o movimento í- contatos normalmente abertos(NA) são definidos como
sico da armadura, o qual az os pontos de contato do relé aqueles que estão abertos quando não há corrente cir-
abrir ou echar. A bobina e os contatos são isolados um culando na bobina, mas que se fecham imediatamente
do outro; portanto, em condições normais, não existirá após a bobina conduzir uma corrente ou ser energizada.

um Acircuito
Figuraelétrico entreoeles.
6.3 mostra símbolo utilizado para repre- Os contatos
quando normalmente
a bobina fechados(NF
está desenergizada ) estãoquando
e abrem fechados
a
sentar um relé de controle. Os contatos são representados bobina é energizada. Cada contato é desenhado geral-
por um par de linhas paralelas e são identificados com mente em estado normal (com a bobina desenergizada).

Contatos Contatos
normalmente normalmente
fechados (NF) abertos (NA)
NF NA

Contato
fixo Energizada

Armadura Bobina Armadura Bobina

Contatos móveis

Bobina desenergizada Bobina energizada

M M CR CR

Bobina Contatos Bobina Contatos


associados associados

Figura 6.3 Relé com contatos normalmente abertos e normalmente fechados.


Fonte: Cortesia da Eaton Corporation. www.eaton.com
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 95

A Figura 6.4 mostra um relé de controle típico utiliza- 6.2 Contatores


do para controlar dois sinaleiros luminosos. O unciona-
mento do circuito pode ser resumido da seguinte maneira:
• Com a chave aberta, a bobina CR está desenergizada. Um contator é um tipo especial de relé projetado para
uncionar com cargas de potência elevada que estão além
• O circuito do sinaleiro verde (indicado na figura por
da capacidade dos relés de controle. Entre essas cargas
G, do inglês green) está completo por meio do contato
podemos citar lâmpadas, aquecedores, transormadores,
normalmente echado e será ligado.
capacitores e motores elétricos para os quais é ornecida
• Ao mesmo tempo, o circuito do sinaleiro vermelho uma proteção contra sobrecarga separadamente ou não
(indicado na figura por R, do inglês red) está aberto requerida. A Figura 6.5 mostra um contator magnético
pelo contato normalmente aberto e será desligado. tripolar. Dierentemente dos relés, os contatores são pro-
• Com a chave echada, a bobina está energizada. jetados para ligar e desligar circuitos de potência sem se-
rem danificados.
• O contato normalmente aberto echa para chavear, li-
gando o sinaleiro vermelho. Os controladores programáveis normalmente têm
uma capacidade de saída suficiente para operar a bo-
• Ao mesmo tempo, o contato normalmente echado bina do contator, mas não suficiente para operar cargas
abre para chavear, desligando o sinaleiro verde. elevadas diretamente. A Figura 6.6 mostra a aplicação
As bobinas e os contatos do relé de controle têm va- de um CLP utilizado em conjunto com um contator
lores nominais separados. Aquelas são relacionadas com para ligar e desligar uma bomba. O módulo de saída
o tipo de corrente para seu uncionamento (CC ou CA) está conectado em série com a bobina para ormar um
e tensão normal de uncionamento, e os contatos são re- circuito de chaveamento de baixa corrente; os contatos
lacionados em termos do valor máximo de corrente que do contator estão conectados em série com o motor da
são capazes de conduzir e do nível e tipo de tensão (CC bomba para ormar um circuito de chaveamento de cor-
ou CA), e geralmente não são projetados para conduzir rente elevada.
correntes ou tensões elevadas, mas para valores nominais
entre 5 e 10 ampères, com valor nominal de tensão, na
maioria das vezes, para 120 VCA.

L1 L2
S
CR

Desliga
CR
R

CR Liga

Chave aberta – Bobina desenergizada

L1 L2
S
CR

Liga
Relé de um polo CR
com contato duplo R

CR Desliga

Chave fechada – Bobina energizada

Figura 6.4 Relé de controle usado para controlar dois sinaleiros.


Fonte: Cortesia da Digi-Key Corporation. www.digikey.com
96 Controladores lógicos programáveis

Lado da linha Lado da linha

Lado da
carga
Contatos
Lado da carga
fixos

Contatos
móveis

Bobina

Núcleo móvel
da armadura
ou percutor

Lado da linha

Contatos

Bobina

Lado da carga

Símbolo da fiação

Figura 6.5 Contator magnético tripolar.


Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell Automation, Inc.

Bomba

Contatos de potência
do contator

L2

Fiação para
corrente alta

L1

Terminais
da bobina

Fiação para
corrente baixa

L2 L1

Módulo de saída
do CLP

Figura 6.6 Contator usado emconjunto com uma saída do CLP.


Fonte: Este material e direitos autorais associados são propriedade da Schneider Electric e usados com sua permissão.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 97

6.3 Chaves de partida direta • Os contatos M, em série com o motor echam para
completar o caminho da corrente para o motor. Eles
para motores são partes do circuito de força e devem ser projetados
para suportar totalmente a corrente do motor.
Uma chave de partida direta para motoresé projetada • O contato auxiliar M, em paralelo com o botão de par-
para ornecer potência a estes. A partida do motor é eita tida, echa para selar o circuito da bobina quando o bo-
por um contator e um relé de sobrecarga acoplado fisi- tão de PARTIDA or liberado. Ele é parte do circuito de
camente e eletricamente, como mostra a Figura 6.7. As controle e, como tal, é requerido apenas para conduzir
unções do relé de sobrecarga podem ser resumidas da corrente suficiente para energizar a bobina.
seguinte maneira:


São projetados para atender às necessidades especiais Um relé de
o motor sobrecarga
contra (OL)excessivas.
correntes é ornecido
O para proteger
contato nor-
de proteção do circuito de controle do motor.
malmente echado do relé de sobrecarga abre auto-
• Suportam a sobrecarga temporária que ocorre na par- maticamente quando uma corrente de sobrecarga or
tida do motor. detectada ao energizar a bobina M e desliga o motor.
• Disparam e desconectam a energia do motor se uma
condição de sobrecarga persistir. As chaves de partida para motores são encontradas
• Podem ser rearmados após a correção da condição de no mercado com tamanhos e valores nominais variados,
sobrecarga. segundo o padrão National Electric Manuacturers Asso-
ciation (NEMA). Quando um CLP precisa controlar um
motor de potência, deve trabalhar em conjunto com uma
A Figura 6.8 mostra o diagrama para uma chave de
chave de partida direta, como mostra a Figura 6.9. Os re-
partida direta tripolar. O uncionamento do circuito querimentos de potência para a bobina da chave de parti-
pode ser resumido da seguinte maneira:
da direta devem estar de acordo com o valor nominal do
• Quando o botão de PARTIDA or pressionado, a bo- módulo de saída do CLP. Note que a lógica de controle é
bina M é energizada, echando todos os contatos de M determinada e executada pelo programa dentro do CLP,
normalmente abertos. e não pelo arranjo da instalação dos dispositivos de con-
trole da entrada.

Contator Liga
Desliga OL
M

M
Chave magnética

Circuito de controle
de baixa corrente

M OL
L1
T1
M OL
Relé de T2 Motor
L2
sobrecarga trifásico

M OL T3
L3
Circuito de potência
para corrente elevada

Figura 6.7 Chave de partida direta é um contator acopla- Figura 6.8 Chave magnética de partida direta trifásica.
do com um relé de sobrecarga. Fonte: Este material e direitos autorais associados são
Fonte: Imagem usada com permissão da Rockwell Auto- de propriedade da Schneider Electric e usados com sua
mation, Inc. permissão.
98 Controladores lógicos programáveis

• Botão de comando com contato normalmente fechado


conjugado com normalmente aberto, em que a seção su-
perior é um contato NF, e a seção inerior é um contato
NA. Quando o botão é pressionado, a seção superior
Chave Motor
CLP
magnética
abre primeiro o contato NF antes de a seção inerior do
botão echar seu contato.

A chave seletora é outro tipo comum de chave opera-


da manualmente, e sua dierença principal de um botão
Botões de comando
de comando está no operador do mecanismo. Ela é acio-
L1
Liga
Entradas Saída
Bobina da chave L2 nada porouumanti-horário,
horário giro no operador
em vezoudeacionador, no sentido
ser pressionado, para
Programa do CLP de partida direta
M
abrir e echar os contatos do bloco de contatos acoplado.
Liga Desliga OL M
Desliga As chaves seletoras podem ter duas ou mais posições de
seleção (ver, na Figura 6.11, uma chave seletora de três
M
OL posições), com ambas mantendo a posição do contato ou
mola de retorno para estabelecer uma operação de con-
tato momentâneo.
As chaves encapsuladas com duas linhas (DIP) são
Figura 6.9 Controle com CLP para um motor.
chaves pequenas projetadas para serem montadas nos
módulos das placas de circuito impresso (Figura 6.12).
Os pinos ou terminais nos botões da chave DIP são de
mesmo tamanho e espaçamento (passe) do encapsula-
6.4 Chaves operadas mento dos circuitos integrados (CI). As chaves DIP in-
manualmente dividuais podem ser de alavanca, curvadas para balanço
ou do tipo deslizante. As chaves DIP utilizam ajustes bi-
nários (liga/desliga) para acertar os parâmetros para um
As chaves operadas manualmente são acionadas pelas módulo em particular; por exemplo, a aixa de tensão de
mãos
de e incluem
comando, as chavese de
chaves-aca alavanca,
chaves chaves de botões
seletoras. entrada de um
da por meio dedeterminado módulo pode
chaves DIP localizadas na ser seleciona-
parte de trás
As chaves de botões de comando(Figura 6.10) são as do módulo.
ormas mais comuns de controle manual. Um botão de
comando unciona abrindo e echando os contatos quan- Símbolo
do são pressionados. A seguir, são descritos alguns tipos
Desligado
de chaves com botões: Posição
Contatos
2
1 3
A B
• Botão de comando normalmente aberto (NA),que echa Manual Automático
1 X
um circuito quando pressionado e volta à posição aber-
2 A
ta quando o botão é liberado.
3 X
• Botão de comando normalmente fechado (NF),que abre B
um circuito quando pressionado e volta à posição e-
chada quando o botão é liberado. Figura 6.11 Chave seletora de três posições.
Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell
Automation, Inc.

Símbolo Símbolo Símbolo Símbolo Símbolo NEMA


IEC NEMA IEC NEMA

Normalmenteaberto Normalmentefechado NFconjugadocomNA


(chamado também de NF + NA)

Figura 6.10 Tipos de chaves com botões comumente utilizados.


Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 99

1234567 Símbolo NEMA

Termostato programável Contato NA Contato NF

Liga
Símbolo IEC
Desliga

Figura 6.12Chave DIP.

Contato NA Contato NF

6.5 Chaves operadas Figura 6.14 Chave de temperatura.


mecanicamente especificada or atingida. Elas podem ser operadas pneu-
maticamente (ar comprimido) ou hidraulicamente (líqui-
Uma chave operada mecanicamente é controlada auto- do). Geralmente, oles ou diaragmas pressionam uma
maticamente por atores como pressão, posição ou tem- microchave, causando a abertura ou o echamento desta.
peratura. A chave de fim de curso, ou chave-limite (Fi- As chaves de nível são utilizadas para detectar os ní-
gura 6.13), é um dispositivo muito comum no controle veis de líquidos em reservatórios e ornecer um contro-
industrial, projetada para uncionar apenas quando um le automático para motores que transerem líquidos de
determinado limite or alcançado, e geralmente é acio- depósitos ou tanques, além de serem utilizadas para
nada pelo contato com um objeto como um excêntrico abrir ou echar as válvulas solenoides nas tubulações
(cames). Esses dispositivos têm a unção de um operador para controle de fluidos. A chave-boia mostrada na Fi-
humano e são sempre utilizados nos circuitos de controle gura 6.16 é um tipo de chave de nível que tem um peso
dos processos da máquina para estabelecer uma partida, que a mantém na vertical, virada para baixo, de modo
parada ou inversão de um motor. que, com o aumento do líquido, a chave flutua e fica na
A chavepara
é utilizada de temperatura , ou termostato
detectar variações (Figura e,6.14),
na temperatura em- horizontal, echando seus contatos internos.
bora existam muitos tipos disponíveis, elas são acionadas
por uma variação específica na temperatura ambiente;
abrem ou echam quando determinada temperatura é 6.6 Sensores
atingida. Entre as aplicações industriais para esses dis-
positivos podemos citar a manutenção de uma desejada Os sensores são utilizados na detecção e quase sempre na
aixa de temperatura do ar, gases, líquidos ou sólidos. medição de algumas grandezas. Eles convertem as varia-
As chaves de pressão (Figura 6.15) são utilizadas para ções mecânica, magnética, térmica, óptica e química em
controlar a pressão de líquidos e gases, e, embora existam tensões e correntes; são classificados pela grandeza que
vários tipos dierentes, são todas projetadas para acio- podem medir e são importantes no controle de processo
nar (abrir ou echar) seus contatos quando uma pressão moderno de abricação.

Excêntrico (na máquina)


Força de Símbolo IEC
operação Operador Símbolo NEMA
ou acionador
Chave-limite Chave-limite
normalmente aberta normalmente fechada

Caixa
contendo o
Normalmente Normalmente
mecanismo aberta fechada
dos contatos

Figura 6.13 Chave-limite operada mecanicamente.


Fonte: Cortesia da Eaton Corporation.
100 Controladores lógicos programáveis

Símbolo NEMA para os


Símbolos dos sensores
contatos da chave de pressão
normalmente abertos (NA)

Contato
NA

Contato IEC NEMA


NF

Figura 6.17 Sensor de proximidade.


Símbolo IEC para os
Fonte: Cortesia da Turck Inc.
www.turck.com
contatos da chave de pressão

• Os ambientes hostis exigirem uma blindagem, melho-


ρ Contato rando o uncionamento mecânico das chaves.
NA
• São necessárias durabilidade e repetibilidade no un-
cionamento.
ρ Contato • É requerido um sistema de controle eletrônico rápido e
NF livre de sinais de ruídos.

Figura 6.15 Chave de pressão. Eles operam por dierentes princípios, dependendo
Fonte: Cortesia da Honeywell. do tipo de matéria que será detectado. Quando uma apli-
www.Honeywell.com cação necessita detectar alvos metálicos sem contato, é
empregado um sensor de proximidade tipo indutivo, que
é utilizado para detectar metais errosos (contendo erro)
Símbolos
e não errosos, como cobre, alumínio e latão ou bronze.
Contato NA Esses sensores uncionam pelo princípio da indu-
tância elétrica, em que uma corrente flutuante induz
uma orça eletromotriz (em) no alvo do objeto. A Fi-
Contato NF gura
de 6.18 mostraindutivo,
proximidade o diagrama
e seudeuncionamento
blocos para umpode
sensor
ser
resumido da seguinte maneira:
• O circuito oscilador gera um campo eletromagnético de
Figura 6.16 Chave de nível do tipo boia. alta requência que irradia a partir da ponta do sensor.
Fonte: Cortesia da Dwyer Instruments.
• Quando um objeto de metal entra no campo, são indu-
zidas correntes de uga na superície do objeto.

Sensor de proximidade
Objeto
Bobina Oscilador Detector Saída
metálico
Os sensores de proximidade (Figura 6.17) são disposi-
tivos pilotos que detectam a presença de objetos, geral-
mente chamados de alvo, sem que haja um contato físi-
Alvo
co. Os dispositivos de estado sólido são blindados para
proteger contra vibrações excessivas, líquidos, químicas
e agentes corrosivos encontrados nos ambientes indus- L1 Saída L2

triais. Os sensores de proximidade são utilizados quando:


O objeto que está DESLIGADO


leve ou macio para sendo
operardetectado
uma chaveé mecânica.
muito pequeno, Alvo

• São requeridas respostas rápidas, alta taxa de chavea- Saída


mento, como nas contagens ou aplicações de controle
de ejeções.
LIGADO
• O objeto a ser detectado não é metálico, como vidro,
plástico e papelões. Figura 6.18 Sensor de proximidade indutivo.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 101

• A corrente de uga no objeto absorve parte da energia sensores de proximidade livres do repique (chamado
radiada do sensor, resultando em uma perda de ener- também de chattering, um enômeno que ocorre quan-
gia e uma variação da orça do oscilador. do uma chave liga e desliga seu contato rapidamente e
repetidamente) quando sujeito a um choque mecânico e
• O circuito de detecção do sensor monitora a orça de
vibrações, movimentos lentos próximos do alvo ou dis-
oscilação e dispara uma saída de estado sólido em um
túrbios, como ruído elétrico e desvio na temperatura.
nível específico.
A maioria dos sensores de proximidade vem equipada
• Quando o objeto de metal deixa a área sensível, o osci- com um LED indicador para verificar a ação de comu-
lador retorna ao seu valor inicial. tação ou chaveamento na saída.
Como resultado da comutação na saída, circula uma
pequena corrente de uga no sensor mesmo quando ela
120AVCA.
maioria das aplicações
O método unciona
de conexão de umcom 24 VCC
sensor ou
de pro- está desligada. De modo similar, quando o sensor está
ximidade varia com o tipo de sensor e sua aplicação. ligado, há uma pequena queda de tensão nos seus termi-
A Figura 6.19 mostra a conexão de um sensor CC com nais de saída. O sensor de proximidade deve ser alimen-
três fios, que tem os terminais ou cabos de linha positivo tado continuamente, para que uncione de modo corre-
e negativo conectados diretamente nele. Quando o sen- to. A Figura 6.22 mostra o uso de um resistor de dreno
sor é acionado, o circuito conecta o cabo de sinal para conectado, que permite que haja uma corrente suficiente
o lado positivo da linha se o uncionamento or nor-
malmente aberto; se o uncionamento or normalmente L1
echado, o circuito desconecta o sinal do cabo do lado
positivo da linha. Carga
L2
A Figura 6.20 mostra a conexão típica de um sensor
de proximidade com dois terminais conectados em série
com a carga. Eles são abricados para uma tensão de ali- NA

mentação CA ou CC. No estado desligado, deve circular


L1
uma corrente, chamada de corrente de uga, suficiente
pelo circuito para manter o sensor ativo; ela pode variar
de 1 a 2 mA. Quando a chave or acionada, o sensor con-
duzirá a corrente
A Figura 6.21normal
mostradoacircuito de sensibilidade
aixa de carga. do
Carga
L2
sensor de proximidade. A histerese é a distância entre
o ponto de ajuste, quando o alvo se aproxima da ace Figura 6.20 Conexão típica de um sensor CC com dois
cabos.
sensora, e o ponto de liberação, quando o alvo se aas-
ta da ace sensora. O objeto deve estar mais próximo
para ligar o sensor do que para desligá-lo, e se o alvo
está se movendo na direção do sensor, ele terá de mover
para um ponto mais próximo. Uma vez ligado o sensor, Cubo sensor com
ele assim permanece até que o alvo se aaste do pon- luz de estado LED
to de liberação. A histerese é necessária para manter os
Região da
histerese
(+)

Alvo

Carga
(–) Ponto de Ponto de
NA
ajuste liberação

Sinal +


Carga
Figura 6.21 Faixa de sensibilidade do sensor de
proximidade.
Figura 6.19 Conexão típica de um sensor CC com três Fonte: Cortesia da Eaton Corporation.
cabos. www.eaton.com
102 Controladores lógicos programáveis

L1 L2

Módulo
de entrada LEI T
E
LEI T
E
LEI T
E

Sensor de
proximidade

Figura 6.24 Sensor de proximidade capacitivo para detec-


ção de líquidos.
Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
www.ia.omron.com

Resistor
de dreno
se torna para o sensor capacitivo o detectar, o que possi-
bilita a detecção de materiais dentro de embalagens não
Figura 6.22 Resistor de dreno conectado para alimentar o metálicas, como mostra a Figura 6.24. Nesse exemplo, o
sensor de proximidade continuamente. líquido tem uma constante dielétrica muito maior que
o papelão da embalagem, possibilitando ao sensor detec-
para o sensor operar, mas não o suficiente para ligar a tá-lo por meio desta. Nesse processo, as embalagens va-
entrada do CLP. zias são desviadas automaticamente pelo batedor.
O sensor de proximidade capacitivoé similar ao sensor As chaves de proximidade indutivas podem ser acio-
de proximidade indutivo, porém aquele produz um cam- nadas apenas por um metal e são insensíveis a umidade,
po eletrostático, em vez de um campo eletromagnético, e poeira, sujeira e semelhantes. As chaves de proximidade
é acionado por materiais condutores e isolantes. capacitivas, contudo, podem ser acionadas por qualquer
Um sensor capacitivo (Figura 6.23) contém um os- sujeira no ambiente onde estão instaladas. Para aplicações
cilador de alta requência ao longo da superície sensora gerais, elas não são realmente uma alternativa, mas um su-
ormada por dois eletrodos de metal. Quando o alvo se plemento para as chaves deproximidade indutivas, nos lo-
aproxima dessa superície, ele entra no campo eletros- cais em que não existe um metal disponível para o aciona-
tático dos eletrodos e altera a capacitância do oscilador. mento, como nas máquinas de marcenaria ou carpintaria,
Como resultado, o circuito oscilador começa a oscilar e para determinação de nível de líquido ou pó com precisão.
muda o estado da saída do sensor quando este atinge de-
terminada amplitude. Quando o alvo se aasta do sensor, Chave magnética reed
a amplitude de oscilação diminui, comutando o sensor de
volta ao seu estado srcinal. Uma chave magnética reedé composta de dois contatos
Os sensores de proximidade capacitivos podem de- de lâminas finas encapsulados por um bulbo de vidro
tectar objetos de metal, bem como materiais não metá- hermeticamente selado preenchido com gás, como mos-
licos, como papel, vidro, líquidos e tecidos, e geralmente tra a Figura 6.25. Quando um campo magnético é gerado
têm uma curta aixa de sensibilidade, cerca de 2,5 cm,
Chave reed magnética
independentemente do tipo de material que será detecta-
do; quanto maior a constante dielétrica do alvo, mais ácil

Eletrodos
do sensor
Campo
eletrostático

Forma de onda do oscilador

Ausência Ausência
Alvo metálico de alvo Alvo de alvo N S
ou não metálico presente

Figura 6.25 Chave reed magnética.


Fonte: Cortesia Reed Switch Developments Corp., usa-
Figura 6.23 Sensor de proximidade capacitivo. da com autorização .
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 103

paralelo à chave reed, o bulbo se torna um portador da Receptor


vazão do circuito magnético. A sobreposição das pontas Carga
das lâminas se tornam polos magnéticos que se atraem, e Feixe de luz

se a orça magnética entre estes or suficiente para vencer modulada

a orça de restauração dos contatos, eles serão atraídos,


acionando a chave reed. Pelo ato de os contatos serem
selados, eles são imunes a pó, umidade e umaça; logo,
sua expectativa de vida útil é alta. Objeto
a ser
detectado

Sensores de luz Transmissor

A célula fotovoltaica e a fotocondutiva (Figura 6.26) são Figura 6.27 Sensor fotoelétrico.
dois exemplos de sensores de luz. A primeira, também Fonte: Cortesia da SICK, Inc.
chamada de solar, reage à luz para converter sua energia www.sick.com
diretamente em energia elétrica; a segunda, também cha-
mada de fotorresistiva, reage à luz pela variação da resis- • O receptor é sintonizado com a modulação da requên-
tência da célula. cia de oscilação do seu emissor e apenas amplificará o
sinal de luz que pulsa na requência especificada.
Um sensor fotoelétrico é um dispositivo de controle
que unciona pela detecção de um eixe de luz visível ou • A maioria dos sensores permite o ajuste da quantidade
invisível e responde a uma variação na intensidade da luz de luz capaz de mudar os seus estados de saída.
recebida. Ele é composto de dois componentes básicos: • O tempo de resposta está relacionado à requência do
um transmissor (onte de luz) e um receptor (sensor), pulso de luz e pode se tornar importante quando uma
como mostra a Figura 6.27, que podem ser encapsulados aplicação precisar detectar objetos muito pequenos,
juntos ou em unidades separadas. objetos que se movem em uma taxa maior de veloci-
O uncionamento básico desse sensor pode ser resu- dade ou ambos.
mido da seguinte maneira:
• O transmissor contém uma onte de luz, normalmente A técnica de exploração ou varredura ou varredura se
um LED junto com um oscilador. reere ao método utilizado por sensores otoelétricos para
• O oscilador modula ou liga e desliga o LED em uma detectar um objeto. A técnica de exploração ou varredura
determinada taxa de período. por feixe, chamada também de exploração ou varredu-
ra direta, coloca o transmissor e o receptor em uma li-
• O transmissor envia esse pulso de luz modulado para nha direta um com o outro, como mostra a Figura 6.28.
o receptor, que o decodifica e comuta o dispositivo de Pelo ato de o eixe de luz viajar em um sentido apenas,
saída, o qual está interconectado com a carga. a exploração ou varredura por eixe de luz proporciona

Tensão produzida pela luz Resistência variada pela luz

DCV Ohms

+ –

( a )Célulasolarfotovoltaica ( b) Célula fotocondutiva

Figura 6.26 Células fotovoltaica e fotocondutiva.


104 Controladores lógicos programáveis

Por feixe
Receptor
Do transmissor Para o receptor
Transmissor

Do transmissor

Retrorreflexivo
Figura 6.28 Exploração ou varredura por feixe.
Fonte: Cortesia SICK, Inc. Para o receptor
www.sick.com

uma sensibilidade de longo alcance. Geralmente, um dis-


positivo de abertura de porta de garagem tem um sensor
otoelétrico por eixe próximo ao solo, em toda a largura
da porta, que detecta se não há algo no caminho da porta
quando ela estiver se echando.
Em uma exploração ou varredura retrorreflexiva, o
transmissor e o receptor estão alojados no mesmo en-
capsulamento, o que requer o uso de um refletor ou uma
fita refletora montada sobre o sensor para refletir a luz de Figura 6.30 Sensores de fibra óptica.
Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
volta para o receptor. Essa exploração é projetada para www.ia.omron.com
ser acionada quando um objeto interrompe o eixe de luz,
normalmente mantido entre o transmissor e o receptor,
como mostra a Figura 6.29. Dierentemente da aplicação de ocorrência de aíscas, tornando seu uso seguro mesmo
por eixe, os sensores retrorreflexivos são utilizados para em ambientes mais hostis, como refinarias que produzem
aplicações de médio alcance. gases, em caixas de grãos, mineração, abricação de pro-
dutos armacêuticos e processamento químico.
As fibrasouópticas
exploração não são
varredura, masconsideradas uma técnica
sim outro método de
de apli- A tecnologia de código de barras é amplamente uti-
cação para transmissão de luz. Ossensores de fibra óptica lizada na indústria para coletar dados de modo rápido e
utilizam um cabo flexível contendo fibras finas que condu- preciso. Os exploradores de código de barrassão os olhos
zem a luz do emissor até o receptor, como mostra a Figura do sistema de coleta de dados, e uma onte de luz dentro
6.30. Os sistemas de sensor de fibra óptica são completa- do explorador ilumina o símbolo do código de barras,
mente imunes a todas as ormas de intererências elétricas que absorve a luz, e os espaços a refletem; um otodetec-
e o ato de uma fibra óptica não conter nenhuma parte tor coleta esta luz na orma de um padrão de sinal eletrô-
móvel e transportar apenas a luz elimina a possibilidade nico, representando o símbolo impresso; e o decodifica-
dor recebe o sinal do explorador e converte estes dados
Transmissor na representação do caractere do código do símbolo.
Refletor A Figura 6.31 mostra uma aplicação típica do CLP que
envolve um módulo de código de barras lendo o código
Receptor de barras em uma caixa que se move ao longo da esteira.
O CLP é utilizado, então, para desviar as caixas das linhas
de produtos apropriados de acordo com os dados lidos
do código de barras.

Sensores de ultrassom
Um sensor de ultrassom unciona enviando sons em or-
ma de onda de alta requência em direção ao alvo e me-
dindo o tempo que decorre até que os pulsos retornem.
Figura 6.29 Exploração ou varredura retrorreflexiva.
O tempo que leva para esse eco retornar ao sensor é di-
Fonte: Cortesia ifm efector. retamente proporcional à distância ou à altura do objeto,
www.ifm.com/us pois o som tem uma velocidade constante.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 105

Desviador

Explorador/
decodificador

Controlador
programável

Figura 6.31 Aplicação de código de barras para o CLP.


Fonte: Cortesia Keyence Canada, Inc.

A Figura 6.32 mostra uma aplicação prática em que • O valor de 20 mA geralmente é colocado próximo do
o retorno do sinal do eco é eletronicamente convertido topo do tanque cheio, ou à menor distância medida
em uma saída de 4 a 20 mA, que ornece uma taxa de pelo sensor.
vazão monitorada para dispositivos de controle externo.
• O sensor ultrassônico gerará um sinal de 4 mA quando
O uncionamento desse processo pode ser resumido da
o tanque estiver vazio, e um sinal de 20 mA quando o
seguinte maneira:
tanque estiver cheio.
• Os valores de 4 a 20 mA representam o alcance da me-
• Os sensores ultrassônicos podem detectar objetos só-
dição do sensor.
lidos, fluidos, grãos e têxteis. Além disso, permitem a
• O valor de 4 mA é geralmente colocado próximo da detecção de objetos dierentes, independentemente da
parte de baixo do tanque vazio, ou à maior distância corrente e da transparência, e, portanto, são ideais para
medida pelo sensor. o monitoramento de objetos transparentes.

Sensores de tensão
mecânica e peso
Um sensor de tensão mecânica (strain gauge) converte
um sinal de tensão mecânica em um sinal elétrico. Ele se
Detectando o Detectando garrafas transparentes baseia no princípio de que a resistência de um condutor
nível de
chocolate varia com seu comprimento e com a área da seção trans-
4 a 20 mA versal. A orça aplicada no sensor causa sua deormação,
saída que distorce também as suas medidas ísicas, variando
sua resistência. Tal variação na resistência é parte de um
Polegadas circuito em ponte que detecta pequenas variações na
30
Polegadas
resistência do sensor. As células de carga do sensor são
5
eitas geralmente de aço e strain gauges sensíveis. Como
10 são carregadas, o metal alonga ou comprime ligeiramen-
5 15 te, movimento que édedetectado e traduzido pelomuitas
strain
4 20 20 gauge em um sinal tensão variável. Existem
25
Saída células de carga disponíveis, com várias ormas e medi-
(mA) 30
das, e suas aixas de medições e sensibilidades vão desde
Detecção de nível
gramas até milhões de quilogramas. Strain gauges que
baseiam-se em célula de carga são extensivamente utili-
Figura 6.32 Sensor ultrassônico. zados em aplicações de pesagem similar à mostrada na
Fonte: Cortesia da Keyence Canada, Inc. Figura 6.33.
106 Controladores lógicos programáveis

a uma temperatura de 300ºC na junção de aquecimento,


Funil de carga produzirá 12,2 mV na unção ria. Em decorrência de sua
Controlador programável
construção robusta e de uma extensa aixa de temperatu-
ras, os termopares são utilizados para monitorar e con-
LIGA/
DESLIGA
trolar a temperatura em ornos e ornalhas.
254,01 kg controle

Medição de vazão
Sensor de
entrada para Muitos processos industriais dependem da medição pre-
o CLP
cisa da vazão de fluido. Embora existam várias ormas de
Tambor medição
versão dade vazãocinética
energia de fluido,
quea oabordagem
fluido temusual é con-
em algumas
outras ormas de medidas.
Célula de carga Os medidores de vazão tipoturbina são meios comuns
de medição e controle de produtos líquidos em operações
industriais, químicas e de petróleo. Eles, como os moi-
nhos de vento, utilizam sua velocidade angular (veloci-
dade de rotação) para indicar a velocidade da vazão. A
Figura 6.33 Célula de carga do sensor de tensão mecânica
Figura 6.35 mostra o uncionamento de um fluxímetro
(strain gauge). de turbina, cuja construção básica consiste em um rotor
Fonte: Cortesia da RDP Group. com turbina de paletas instalado em um tubo de vazão,
que é girado sob seu eixo na proporção da taxa de vazão
do líquido através do tubo. Um sensor de captação mag-
Sensores de temperatura nético é posicionado o mais próximo possível do rotor,
que é girado pela vazão do tubo, gerando pulsos na bobina
O termopar é o sensor de temperatura mais utilizado e de captação. A requência dos pulsos é então transmitida
unciona com base no princípio de que, quando dois me- para a leitura eletrônica e mostrada em litros por minuto.
tais dierentes são soldados (junção), é gerada uma tensão
CC previsível, que está relacionada com a dierença de
temperatura entre a junção quente e a junção ria (Figura Sensores de posição e de
6.34). A junção de aquecimento (junção de medição) é a velocidade
ponta de um termopar que é exposta ao processo em que
se deseja medir a temperatura. A junção ria (junção de Os geradores de tacômetros ornecem um meio conve-
reerência) é a ponta do termopar que é mantida a uma niente de converter uma velocidade de rotação em um
temperatura constante para ornecer o ponto de reerên- sinal de tensão analógica que pode ser utilizado para a
cia; por exemplo, um termopar tipo K, quando aquecido indicação da rotação de um motor e para aplicações de
controles. Um gerador tacômetro é um pequeno gerador
de CA ou CC que gera uma tensão de saída proporcional

Leitura
Litros/minuto
eletrônica

Captador magnético Pulsos gerados

Metal A Cromo
Aquecimento (níquel-cromo)
Terminais +
300 oC 12,2 mV Vazão
Metal B Junção
Junção quente –
fria Alumel (níquel-alumínio)
Termopar tipo K
Turbina
Figura 6.34 Sensor de temperatura termopar. giratória
Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
www.ia.omron.com Figura 6.35 Fluxímetro tipo turbina.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 107

à sua rotação, cuja ase, ou polaridades, depende do sen- O codificador óptico mostrado na Figura 6.37 utiliza
tido de rotação do rotor. O gerador de tacômetro CC uma onte de luz radiante sobre um disco óptico, com
geralmente possui um campo magnético de excitação linhas ou slots que interrompem o eixe de luz para um
permanente; já o campo no gerador de tacômetro CA é sensor óptico. Um circuito eletrônico conta as interrup-
excitado por uma onte CA constante. Nesse caso, o rotor ções dos eixes de luz e gera os pulsos de saída do enco-
do tacômetro é mecanicamente acoplado, direta ou indi- der digital.
retamente, à carga.
A Figura 6.36 mostra as aplicações no controle de
rotação do motor em que o gerador do tacômetro é
utilizado para ornecer a realimentação de tensão para 6.7 Dispositivos de controle
o controlador do motor, que é proporcional à rotação
deste. O controle do motor e o gerador do tacômetro de saída
podem ficar juntos ou separados.
Um codificador ou encoder é empregado para conver- Uma variedade de dispositivos de controle de saída
ter um movimento linear ou angular (rotação) em um pode ser operada pela saída de um CLP para controle
sinal digital binário e é utilizado em aplicações nas quais de processos industriais tradicionais. Esses dispositivos
as posições precisam ser determinadas com precisão. incluem sinaleiros, relés de controle, chaves de parti-
da direta de motores, alarmes, aquecedores, solenoides,
válvulas solenoides, pequenos motores e sirenes (sinalei-
1450 rpm ros sonoros). Símbolos eletrônicos similares são utiliza-
Carga dos para representá-las tanto nos esquemas a relé como
CONTROLADOR
nos diagramas de conexões das saídas do CLP. A Figura
6.38 mostra os símbolos elétricos comuns utilizados para
Gerador do Motor
tacômetro
vários dispositivos de saída, mas embora esses símbolos
separado geralmente sejam aceitos, existem algumas dierenças en-
tre os abricantes.
Tacôm. Um acionador, no sentido elétrico, é qualquer dispo-
sitivo que converte um sinal elétrico em um sinal mecâ-

nico de movimento.
acionador que utiliza Um solenoide
a energia eletromecânico
elétrica é um
para causar mag-
neticamente uma ação mecânica de controle e consiste
Figura 6.36 Gerador do tacômetro de realimentação. em uma bobina, um quadro (núcleo fixo) e um percursor
Fonte: Cortesia da ATC Digitec.
(ou núcleo móvel). A Figura 6.39 mostra a construção
básica e o uncionamento de um solenoide, que pode ser
Sensor
óptico
resumido da seguinte maneira:
• A bobina e o quadro ormam a parte fixa.
Fonte
de luz • Quando a bobina é energizada, produz um campo mag-
nético que atrai o núcleo móvel, puxando-o para dentro
do quadro e, assim, criando um movimento mecânico.
• Quando a bobina é desenergizada, o núcleo móvel vol-
ta à sua posição normal por meio de gravidade ou pela
Codificador orça de uma mola montada dentro do solenoide.
óptico
Disco
óptico
• O quadro e o núcleo móvel de um solenoide que un-
ciona em CA são construídos com um núcleo lamina-
do em vez de um núcleo maciço de erro, para limitar
as correntes de uga induzidas pelo campo magnético.
Linhas

As válvulas solenoides são dispositivos eletromecâni-


cos que trabalham pela passagem de uma corrente elétri-
ca por meio de um solenoide, alterando, desse modo, o
Figura 6.37 Codificador (encoder) óptico.
Fonte: Cortesia Avtron.
estado da válvula; além disso, também são uma combi-
www.avtron.com nação de um operador de bobinas solenoide e válvula,
108 Controladores lógicos programáveis

que controla a vazão de líquidos, gases, vapor ou outro


PL Sinaleiro luminoso
ou lâmpada piloto
produto. Normalmente existe um elemento mecânico,
geralmente uma mola, que mantém a válvula em sua po-
sição normal de ábrica. Quando energizada eletricamen-
CR1
te, abre, echa ou direciona a vazão do produto.
CR1-1 CR1-2 A Figura 6.40 mostra a construção e o princípio de
Relé uncionamento de uma válvula solenoide típica de flui-
NA NF do e seu uncionamento pode ser resumido da seguinte
maneira:
• O corpo da válvula contém um oriício em que um dis-
M Bobina da chave de
co ou um obturador é posicionado para restringir ou
partida direta do motor
permitir a vazão.
OL • A vazão através do oriício é restringida ou permiti-
Contato do relé de da, dependendo do estado da bobina do solenoide, se
sobrecarga do motor
energizada ou desenergizada.
ALARM Alarme • Quando a bobina está energizada, o núcleo é arrastado
para a bobina do solenoide, a fim de abrir a válvula.

HTR Aquecedor
• A mola retorna a válvula para sua posição echada ori-
ginal quando a bobina é desenergizada.
SOL • A válvula deve ser instalada no sentido da vazão, de
Solenoide
acordo com a seta undida ao lado do corpo da válvula.

SV Válvula solenoide

Bobina
desenergizada

MTR Motor L1 Circuito de controle L2

Sirene (sinaleiro sonoro) Bobina do


solenoide
Entrada Saída desenergizada
Figura 6.38 Símbolos dos dispositivos de controle da
saída. Operador do solenoide

Válvula com orifício aberto


Quadro
Solenoide CC
Bobina
energizada
Ar

Válvula
Símbolo

Bobina Núcleo móvel


L1 Circuito de controle L2
Solenoide CA

Bobina do
solenoide
Válvula com orifício fechado energizada

Figura 6.40 Construção e funcionamento da válvula


Figura 6.39 Construção e funcionamento de um solenoide. solenoide.
Fonte: Cortesia Guardian Electric. Fonte: Cortesia da ASCO Valve Inc.
www.guardian-electric.com www.ascovalve.com
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 109

Os motores de passos uncionam de modo dierente O movimento criado por cada pulso é preciso e re-
dos motores normais, que giram continuamente quando petido, razão pela qual os motores de passos são tão efi-
é aplicada uma tensão em seus terminais. O eixo de um cientes em aplicações para posicionamento de carga. A
motor de passo gira em incrementos discretos quando conversão de rotação em movimento linear em um acio-
são aplicados pulsos de comando elétrico em uma se- nador linear é obtida pela rosca de uma porca com um
quência própria. Cada volta é dividida em números de parauso de guia. Geralmente, os motores de passos pro-
passos, e um pulso de tensão para cada passo deve ser duzem menos de 1 hp e são, portanto, muito utilizados
enviado para o motor. A quantidade de giros é direta- em aplicações de controle de baixa potência. A Figura
mente proporcional ao número de pulsos, e a velocidade 6.41 mostra uma unidade de motor de passos/aciona-
do giro é relativa à requência desses pulsos. Um motor mento junto com aplicações típicas de giro e linear.
de 1 grau por passo requer 360 pulsos para dar uma vol-
ta – os graus por passo são conhecidos como resolução. Todosenquanto
echada, os servomotores uncionam
a maioria no modo
dos motores de malha
de passos un-
Quando parado, o eixo do motor de passos se mantém ciona no modo de malha aberta. A Figura 6.42 mostra
inerte em sua posição. Em geral, esses sistemas são uti- os esquemas de controles em malha echada e em malha
lizados em sistemas de controles de “malha aberta”, nos aberta. A malha aberta é um controle sem realimenta-
quais o controlador “diz” ao motor qual quantidade de ção; por exemplo, quando um controlador inorma ao
passos girar e com qual velocidade, mas não tem conhe- motor de passos quantos passos deve girar e com que
cimento da posição do eixo do motor. velocidade, mas não verifica em que posição o eixo está.
O controle em malha fechada compara a realimentação
Motor de passos Aplicação de giro da velocidade ou da posição com a velocidade ou posição
comandada e gera um comando modificado para dimi-
nuir o erro, que é a dierença entre a velocidade ou posi-
ção requerida e a velocidade ou posição atual.
A Figura 6.43 mostra um sistema de servomotor em
malha echada. O controlador do motor dirige o uncio-
namento do servomotor com o envio de sinais de co-
Acionador do motor
mando para a velocidade e posição para o amplificador,
o qual aciona o servomotor. Um dispositivo de realimen-
Aplicação linear tação como um codificador (encoder) para a posição e
um tacômetro para a velocidade são incorporados dentro
do servomotor ou montados remotamente, muitas vezes
sobre a mesma carga. Isso proporciona a inormação da
realimentação da velocidade e da posição que o controla-
dor compara com seu perfil de movimento programado e
usa para alterar sua posição e velocidade.

Figura 6.41 Unidade de acionamento/motor de passos.


Fonte: Cortesia da Oriental Motor.
www.orientalmotor.com

Motor Motor

Ajuste da Ajuste da
velocidade velocidade
Controle em Controle em
CONTROLADOR CONTROLADOR
malha aberta malha fechada

Eixo de Eixo de
saída saída
Para a carga Para a carga

Tacômetro
Sinal de realimentação

Figura 6.42 Sistemas de controle de motor em malha aberta e em malha fechada.


110 Controladores lógicos programáveis

de desliga, com um contato normalmente echado, em sé-


rie, com um botão liga normalmente aberto. O contato
auxiliar de selo de partida é conectado em paralelo com
um botão liga para manter a bobina do contator da chave
de partida direta quando o botão or liberado. Quando
esse circuito é programado no CLP, os dois botões de liga
e desliga são examinados pela condição de echado, pois
ambos podem estar echados para dar a partida no mo-
Motor /Controlador
tor, para que ele uncione.
A Figura 6.45 mostra um diagrama da fiação do CLP
Amplificador implementado com um circuito com selo utilizando o
Controlador do servo Controlador Pico da Allen-Bradley, o qual é programa-
do com o uso da lógica ladder. Cada elemento da pro-
gramação pode ser inserido diretamente pelo teclado
Realimentação Realimentação
da posição da velocidade
do Controlador Pico, o qual permite a utilização de um

Servo- L1
Carga
-motor

Dispositivo de Desliga Liga


realimentação (parada) (partida)
L2
Tacômetro: velocidade
Codificador: posição

Figura 6.43 Sistema de servomotor em malha fechada.


L1 L2 I1 I2
Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
Entradas
www.ia.com

I2 I1 Q1

6.8 Circuito com selo


Q1
O circuito com selo é muito comum tanto em lógica a
relé como em lógica de CLP. Essencialmente, o selo no Saídas
circuito é um método que objetiva manter uma corren- Q1 Q2 Q3 Q3
te circulando após uma chave ter sido pressionada e, em
seguida, liberá-la. Nesse tipo de circuito, o selo é um con-
tato geralmente em paralelo com o dispositivo que é pres-
Bobina de partida
sionado momentaneamente. M
do motor
A Figura 6.44 mostra o circuito de liga/desliga o mo-
tor, um exemplo típico de circuito com selo. O circuito
com os componentes consiste em um botão de comando Figura 6.45 Circuito com selo para motor implementado
usando um Controlador Pico Allen-Bradley.

Bobina de
Liga
partida do Entradas Programaemlógicaladder Saída
L1 (partida) Desliga L2 L1 L2
(parada) motor Desliga (parada) Bobina de
Liga Desliga partida do
M
M (partida) (parada) motor M
Liga (partida)
Bobina de
partida do
Contato de selo M motor

Diagrama das conexões Programado

Figura 6.44 Diagrama das conexões e programa do circuito de selo.


Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 111

computador pessoal para programar o circuito com o uso • Quando o botão or LIGADO, será acionado momen-
do ambiente de programação PicoSof. taneamente; a bobina de trava será energizada para le-
var o relé a sua posição de trava.
• Os contatos echam, completando o circuito para o si-
naleiro, e então a lâmpada é ligada.
6.9 Relés com trava
• O relé não precisa ficar energizado continuamente para
Os relés eletromagnéticos com trava são projetados para manter os contatos echados e a lâmpada ligada.
manter o relé echado após a retirada da alimentação da • O único modo de desligar a lâmpada é acionando o
bobina. Eles são utilizados nos locais em que é necessário botão DESLIGA, que energizará a bobina de destrava
que
se a os contatos
bobina or permaneçam abertos ou echados
desligada momentaneamente. A mesmo
Figura e retornará os contatos ao seu estado aberto sem trava.
6.46 mostra um relé com trava que usa duas bobinas. A bo- • No caso de perda de energia, o relé permanecerá em
bina de trava é energizada momentaneamente para travar seu estado srcinal, travado ou destravado, até que a
e manter o relé na posição travada; já a bobina dedestrava energia seja restaurada.
ou libera é momentaneamente energizada para retirar a
trava mecânica e retornar o relé à posição destravada. A unção desses relés pode ser programada em um
A Figura 6.47 mostra o diagrama das conexões do CLP para que trabalhem como seu substituto nos circui-
circuito de controle para um relé eletromagnético com tos reais. O conjunto de instruções para o SLC 500 inclui
trava. Seu uncionamento pode ser resumido da seguinte um conjunto instruções de saída que duplicam a opera-
maneira: ção da trava mecânica. A Figura 6.48 mostra uma des-
crição da trava de saída (OTL) e uma instrução de saí-
• O contato está mostrado com o relé na posição des- da para a destrava (OTU). Essas instruções dierem da
travada. instrução OTE e devem ser utilizadas juntas; as saídas de
• Nesse estado, o circuito do sinaleiro luminoso está trava e destrava devem ter o mesmo endereço. A instru-
aberto e, portanto, está desligado. ção OTL (trava) pode mudar apenas um bitliga, e a

L1 L2
LIGA
Bobina de trava
L
L
DESLIGA
Bobina de destrava
U
Mecanismo
de trava

Contato do relé
PL
U

Na posição de destrava

Figura 6.46 Relé de trava mecânico com duas bobinas. Figura 6.47 Diagrama de conexões do circuito de controle
Fonte: Cortesia da Relay Service Company. para um relé eletromagnético com trava.

Co ma n d o N o me S í mbo l o De s cri ç ã o
OTL estabelece o bit em
OTL Travamento “1” quando o degrau se
da saída L torna verdadeiro e retém
seu estado quando o XXX
degrau perde a conti- L Bobina de trava
nuidade ou ocorre um Mesmo
ciclo de energia. endereço
OTU restabelece o bit XXX
OTU Destravamento U para “0” quando o degrau U
da saída se torna verdadeiro e o Bobina de destrava
retém.

Figura 6.48 Instrução da saída com trava e sem trava.


112 Controladores lógicos programáveis

instrução OTU (destrava) pode mudar apenas um bit A Figura 6.50 mostra o processo usado no controle de
desliga. nível de água em uma caixa-d’água que liga e desliga uma
A Figura 6.49 mostra a operação da instrução de saí- bomba de descarga. Os modos de operações devem ser
da da bobina de trava e a de destrava em um programa programados como segue:
ladder. A operação do programa pode ser resumida da Posição desligada – A bomba-d’água desliga se esti-
seguinte maneira: ver uncionando e não liga se estiver desligada.
• As bobinas de trava L e de destrava U têm o mesmo Modo manual – A bomba unciona se o nível de água
endereço (O:2/5). na caixa estiver acima do nível mínimo.
Modo automático – Se o nível de água da caixaatingir
• Quando o botão de comando liga (I:1/0) or acionado
o nível máximo, a bomba funciona de modo que possi-
momentaneamente, o degrau de trava se tornará verda-
deiro e o bit de estado de trava (O:2/5) será estabeleci- bilite a retirada
– Quando da água
o nível da caixa,
de água baixando
atingir o nível omínimo
seu nível.
,a
do como 1; então a lâmpada na saída será ligada.
bomba desliga.
• O bit de estado permanecerá estabelecido em 1 quando Estado dos sinaleiros luminosos – Bomba-d’água
o botão de comando or liberado e a continuidade lógi- uncionando (sinaleiro verde – G).
ca do degrau de trava não existir. – Estado do nível mínimo (sinaleiro vermelho – R);
• Quando o botão de comando desliga (I:1/1) or mo- – Estado do nível máximo (sinaleiro amarelo – Y).
mentaneamente acionado, o degrau de destrava se tor-
nará verdadeiro e o bit de estado (O:2/5) retornará a 0; A Figura 6.51 mostra um programa que pode ser uti-
então a lâmpada será desligada. lizado para implementar o controle do nível de água na
caixa. As instruções de trava e de destrava são partes dele,
• O bit de estado permanecerá em 0 quando o botão de e sua operação pode ser resumida como segue:
comando or liberado e a continuidade lógica do degrau
de destrava não existir. • Um bit de armazenagem interna é usado para trava
e endereço em vez de endereços discretos de saída.
A saída de trava é uma instrução de saída com um en- Os dois têm o mesmo endereço.
dereço de nível de bits. Quando a instrução or verdadei- • A instrução verificador de ligado no degrau 1, ende-
ra, ele estabelecerá um bit no arquivo imagem de saída. reçada para a chave liga/desliga, evita que o motor da
Trata-se de uma instrução retentiva, porque o bit perma-
nece estabelecido quando a instrução de trava torna-se
alsa. Em muitas aplicações, ela é utilizada com uma ins-
trução de destrava, que também é uma instrução de saída
com um endereço de nível de bits. Quando a instrução
Bomba Nível Nível
or verdadeira, ela restabelecerá um bit no arquivo de funcionando mínimo máximo
imagem de saída. Ela também é uma instrução retentiva,
pois o bit permanece restabelecido quando a instrução de G R Y

trava torna-se alsa. Sensor de


LIGA/
DESLIGA nível máximo

Entradas Programa Saída


L1 L2
LIGA
I:1/0 O:2/5
PL
I:1/0 L
Degrau O:2/5
de trava
DESLIGA Sensor de
I:1/1 O:2/5 MAN/AUTO
nível mínimo
I:1/1 U
Degrau
de destrava

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
O:2/

Bit de estado Motor da bomba

Figura 6.49 Operação da saída de trava e da saída de Figura 6.50 Processo usado para o controle de nível de
destrava. água em uma caixa-d’água.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 113

Conexões dos condutores Programa em lógica ladder Conexões dos condutores


no módulo de entrada no módulo de saída

L1 Chave do sensor DESLIGA/


L2
MAN/AUTO de nível mínimo LIGA Motor

1 Motor
DESLIGA LIGA
M

MAN/AUTO Trava/Destrava Bomba funcionando


MAN AUTO
G

Chave do sensor Chave do sensor Nível mínimo

de nível mínimo MAN/AUTO de nível máximo R


2 L
Chave do sensor Nível máximo
Chave do sensor Bobina de trava
de nível máximo
MAN/AUTO de nível mínimo Y
3 U
Bobina de destrava

MAN/AUTO

Motor G
4
Chave do sensor
de nível mínimo R
5

Chave do sensor de nível máximo Y


6

Figura 6.51 Programa usado para implementar o controle de nível de água na caixa (tanque).

bomba não uncione em qualquer condição quando o • O estado do sinaleiro de nível máximo é controlado
estado or desligado (aberto). pela instrução verificador de ligado no degrau 6, ende-
reçada para a chave do sensor de nível mínimo.
• No modo MAN, a instrução verificador de ligado no
degrau 1, endereçada para o sensor de nível mínimo,
A Figura 6.52 mostra o diagrama de conexões de
permite que o motor da bomba uncione apenas quan-
um módulo típico de E/S e o ormato de endereçamento
do a chave de nível mínimo estiver echada.
para o programa de controle do nível de água imple-
• No modo AUTO, sempre que a chave do sensor de mentado com o uso do controlador modular SLC 500,
nível máximo or momentaneamente echada, a ins- da Allen-Bradley. A onte de alimentação do chassi é re-
trução verificador de ligado no degrau 1, endereça- lativamente de baixa potência e é usada para alimentar
da para ela, energizará a bobina de trava. A bomba com tensão CC todos os dispositivos montados fisica-
começará a uncionar e permanecerá em unciona- mente na placa-mãe do rack do CLP. Nessa aplicação,
mento até que a bobina de destrava seja energizada uma onte de alimentação para o campo de 24 VCC é
pela instrução verificador de desligado no degrau 3, utilizada para os dispositivos de entrada, e uma alimen-
endereçada para a chave do sensor de nível mínimo. tação de 127 VCA é utilizada para os dispositivos de

O estado do sinaleiro de bomba em uncionamento é saída de campo, o que permite um controle com tensão
• baixa de sinal de 24 V para controlar os dispositivos de
controlado pela instrução verificador de ligado no de- saída de 220 V. Os controladores SLC 500 utilizam um
grau 4, endereçada para a saída do motor. rack ou slot com base no sistema de endereçamento em
que a localização dos módulos de E/S no rack estabelece
• O estado do sinaleiro de nível mínimo é controlado o endereço do CLP. Os endereços para os dispositivos
pela instrução verificador de desligado no degrau 5, de campo desta aplicação são como segue:
endereçada para a chave do sensor de nível mínimo.
114 Controladores lógicos programáveis

Di sp o si t i v o s d e c am p o E n de r e ço Signifcado
Chave DESLIGA/LIGA I:2/0 Módulo de entrada no slot 2 e parafuso 0 do bloco de terminais
Chave MAN/AUTO I:2/4 Módulo de entrada no slot 2 e parafuso 4 do bloco de terminais
Chave do sensor de nível mínimo I:2/8 Módulo de entrada no slot 2 e parafuso 8 do bloco de terminais
Chave do sensor de nível máximo I:2/12 Módulo de entrada no slot 2 e parafuso 12 do bloco de terminais
Motor O:3/1 Módulodesaídanoslot3eparafuso1doblocodeterminais
Sinaleiro de bomba funcionando O:3/5 Módulo de saída no slot 3 e parafuso 5 do bloco de terminais
Sinaleiro de nível mínimo O:3/9 Módulo de saída no slot 3 e parafuso 9 do bloco de terminais
Sinaleiro de nível máximo O:3/13 Módulo de saída no slot 3 e parafuso 13 do bloco de terminais
B3:0/0 Instrução de bit interno retentivo que não aciona dispositivo no circuito real

6.10 Conversão de esquemas exemplo, de um determinado conjunto de pontos de tem-


peratura em uma ornalha, como mostra a Figura 6.55.
a relé em programas Se ocorrer um desvio do valor pré-ajustado (set-point),
um erro é determinado pela comparação da saída com
ladder para CLP o valor pré-ajustado, e esse erro é utilizado para azer a
correção. Isto requer uma realimentação da saída para
O melhor modo de desenvolver um programa para CLP a entrada do controle de processo.
a partir de um esquema a relé é entender primeiro o A conversão de um processo sequencial simples pode
uncionamento de cada degrau da lógica ladder a relé; ser examinada com relação ao diagrama de vazão do
depois disso, um degrau equivalente pode ser gerado processo mostrado na Figura 6.56. A tarea sequencial é
para o CLP. Esse processo requer acesso ao esquema a como segue:
relé, documentação dos vários dispositivos utilizados 1. Pressionado o botão de comando de partida;
na entrada e na saída, e, possivelmente, de um diagrama 2. O motor da esteira rolante começa a uncionar;
de vazão do processo de uncionamento. 3. A embalagem movimenta para a posição da chave-
A maioria
realizações dos controles
de operações para de processo
produzir requer
a saída várias
desejada; -limite e para automaticamente.
por exemplo, abricação, maquinário, montagem, em- Estão incluídas outras características auxiliares:
balagem, acabamento ou transporte de produtos requer • Um botão de comando que pode parar a esteira, por
uma coordenação precisa das tareas. qualquer razão, antes que a embalagem alcance a posi-
Um controle de processo sequencial (Figura 6.53) é ção da chave-limite.
necessário para execução de processos que demandam
certas operações em uma ordem específica. Nas ope- • Um sinaleiro vermelho para indicar que a esteira está
rações de envasamento e de echamento (batoque), as parada.
tareas são: (1) envasar garraas e (2) prensar a tampa • Um sinaleiro verde para indicar que a esteira está
(batoque), tareas que devem ser executadas na ordem uncionando.
adequada, já que não é possível envasar após a prensa-
gem da tampa; portanto, esse processo requer um con- A Figura 6.57 mostra um esquema de relés para o
trole sequencial. processo sequencial. O uncionamento deste circuito
Controles combinacionaisrequerem que certas opera- pode ser resumido da seguinte maneira:
ções sejam executadas sem levar em consideração a sua
ordem. A Figura 6.54 mostra outra parte do mesmo pro- • Acionado o botão de comando de partida, o CR é ener-
cesso de envasamento de garraas. Aqui, as tareas são: gizado se o botão de parada e a chave-limite não orem
acionados.
(1) colarparte
garraa, etiquetas 1 na garraa
da operação e (2)
em que colar etiquetas
a ordem 2 na
não é impor- • O contato CR-1 echa, mantendo (selo) o CR ligado
tante. Porém, muitos processos industriais que não são quando o botão de comando or liberado.
inerentemente de natureza sequencial são executados de
modo sequencial para uma maior eficiência na ordem • O contato CR-2 abre, comutando o sinaleiro vermelho
das operações. de ligado para desligado.
O controle automático envolve a manutenção de • O contato CR-3 echa, comutando o sinaleiro verde de
um conjunto de pontos desejados em uma saída, por desligado para ligado.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 115

Programa em lógica ladder


Chave do sensor DESLIGA/
MAN/AUTO de nível mínimo LIGA Motor

I:2/4 I:2/8 I:2/0 O:3/1

MAN/AUTO Trava/Destrava

I:2/4 B3:0/0
Chave do sensor
MAN/AUTO de nível máximo Bobina de trava

L
I:2/4 I:2/12
Chave do sensor B3:0/0
MAN/AUTO de nível mínimo Bobina de destrava

U
I:2/4 I:2/8 B3:0/0

MAN/AUTO

Motor I:2/4 G

O:3/1 O:3/5
Chave do sensor
de nível mínimo R

I:2/8 O:3/9
Chave do sensor
de nível máximo Y

I:2/12 O:3/13
Slots
0 123456

Fonte de
alimentação

Módulo de entrada Módulo de saída

0 4 8 12 24 VCC 0 4 8 12 240 VCA


1 5 9 13 16 pontos discretos 1 5 9 13 16 pontos discretos
Fonte de alimentação
2 6 10 14
do módulo de entrada 2 6 10 14
do módulo de saída
dos dispositivos de campo
3 7 11 15 L2 L1 3 7 11 15
240 VCA
DESLIGA LIGA
IN 0 VCA
IN 1
Motor OUT 0
IN 2 M OUT 1
MAN AUTO IN 3 OUT 2
IN 4 OUT 3
Bomba funcionando
IN 5 OUT 4
IN 6 G OUT 5
Chave do sensor
de nível mínimo IN 7 OUT 6
IN 8 OUT 7
Nível baixo
IN 9 OUT 8
IN 10 R OUT 9
Chave do sensor
de nível máximo IN 11
IN 12 OUT 11 OUT 10
Nível alto
IN 13 OUT 12
IN 14 Y OUT 13
IN 15 OUT 14
CC
24 VCC OUT 15
COM CC CA
+CC –CC
COM COM
Fonte de alimentação
dos dispositivos de campo

Figura 6.52 Programa de controle de nível implementado com o uso de um controlador modular SLC 500, da Allen-Bradley.
116 Controladores lógicos programáveis

1 – Operação de 2 – Operação de colocação


envasamento de batoque (tampa)

CLP

Figura 6.53 Controle de processo sequencial.


Fonte: Cortesia da Omron Industrial Automation.
www.ia.omron.com

• O contato CR-4 echa para energizar o relé de alimen-


Solenoide da etiqueta 1 tação do motor e move a embalagem em direção à
chave-limite.
• A chave-limite é acionada, desenergizando a bobina do
Solenoide
da etiqueta 2 relé CR.
• O contato CR-1 abre, retirando o selo no circuito.
• O contato CR-2 echa, comutando o sinaleiro vermelho
Figura 6.54 Controle de processo combinacional.
de desligado para ligado.
• O contato CR-3 abre, comutando o sinaleiro verde de
ligado para desligado.
CLP
• O contato CR-4 abre, desenergizando a bobina do relé
de alimentação do motor e para o motor, finalizando
a sequência.

Fornalha A Figura 6.58 mostra o diagrama de conexões da E/S


Realimentação
para uma versão programada de processo sequencial.
Cada dispositivo de entrada e de saída é representado
Controlador por símbolos e endereços associados, e estes indicarão

L1 L2
PB1
Partida PB2 LS Relé de
Parada Chave-limite controle

CR
Figura 6.55 Controle de processo automático.

CR-1 PL1
Sinaleiros Parada

R R
CR-2
PL2
G
Em funcionamento
Embalagem Motor G
CR-3 Bobina de
partida do motor

Partida M
Chave-limite
Parada CR-4 OL

Figura 6.56 Diagrama de vazão do processo sequencial. Figura 6.57 Esquema de relé para o processo sequencial.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 117

L1
Entradas
L2 L1
Saídas
L2 LS, são todos programados com o uso da instrução ve-
Bobina de rificador de echado (–] [–), para produzir a lógica de
PB1 – Partida
partida do motor
controle desejada; além disso, o relé interno B3:1/0 é
O:4/1 M utilizado para substituir o relé de controle CR. Todos
I:3/0
PL1 – Parada
os contatos do relé interno são programados com o uso
PB1 – Parada
O:4/2 R
de instruções de contatos do CLP que correspondem ao
I:3/1 estado da bobina desenergizada. O relé interno imple-
LS – Chave-limite
PL2 – Em funcionamento mentado no programa (sofware) requer um endereço de
I:3/2 O:4/3 G contatos que possa ser examinado para uma condição de
LIGA ou DESLIGA quantas vezes or necessário.
Existe mais de um método para designar o progra-
Figura 6.58 Diagrama de conexões da E/S.
ma em lógica ladder para um determinado controle de
processo. Em alguns casos, um arranjo pode ser mais efi-
ciente em termos da quantidade de memória utilizada e
que entrada está conectada em que dispositivo, e em que do tempo necessário para explorar o programa. A Figura
saída o CLP acionará o dispositivo de saída. O código do 6.60 mostra um exemplo de um arranjo de uma série de
endereço, é claro, dependerá do modelo de CLP usado. instruções de um degrau programado para um tempo
Esse exemplo utiliza o endereçamento do SLC 500 para o ótimo de exploração ou varredura. As séries de instru-
processo. Note que o relé de controle eletromagnético CR ções são programadas a partir da maior probabilidade de
não é necessário, porque sua unção está sendo substituí- serem falsas (extrema esquerda) para a menor probabi-
da por um relé de controle interno do CLP. lidade de serem falsas (extrema direita). Uma vez que o
O esquema do circuito a relé para o processo se- processador vê uma instrução de entrada alsa em série,
quencial pode ser convertido para o programa em lógica ele interrompe a verificação do degrau em uma condição
ladder para o CLP, como mostra a Figura 6.59. É impor- de also e estabelece uma saída alsa.
tante entender, na conversão de um diagrama de um pro- A Figura 6.61 mostra um exemplo de um arranjo de
cesso para um programa, a operação de cada degrau. Os instruções em paralelo de um degrau programado para
botões de comando PB1 e PB2, bem como a chave-limite um tempo ótimo do tempo de exploração ou varredura.
Programa em lógica ladder

L1 Relé L2
PB1 PB2 LS interno
Conexões dos condutores Conexões dos condutores
I:3/0 I:3/1 I:3/2 B3:1/0
no módulo de entrada no módulo de saída

OL
PB1 B3:1/0
O:4/1 M

I:3/0

PB2
PL1 PL1
I:3/1 B3:1/0 O:4/2
O:4/2 R

LS

I:3/2
PL2
PL2
B3:1/0 O:4/3 G
O:4/3

M
B3:1/0
O:4/1

Figura 6.59 Processo sequencial para o CLP do programa em lógica ladder.


118 Controladores lógicos programáveis

Instruções com maior Instruções com menor • O contato CR1 completa o circuito para a bobina M,
probabilidades de serem falsas probabilidade de serem falsas que dá a partida no motor.
• O contato de manutenção (selo) echa, e isso sustenta o
uncionamento do circuito da bobina M.
• Pressionar o botão intermitente (jog) energiza a bobina
M, dando partida no motor; os dois contatos CR per-
Figura 6.60 Série de instruções programadas para um manecem abertos, e a bobina CR fica desenergizada. A
tempo ótimo de varredura.
bobina M não permanecerá energizada quando o botão
de comando intermitente (jog) or liberado.
O trajeto paralelo, que na maioria das vezes é verdadeiro,
é posicionado no degrau acima. O processo procurará CLPAdo
Figura 6.63intermitente
circuito mostra um programa equivalente
(jog) a relé. paraa
Observe que
por outro, a não ser que a parte de cima seja falsa.
A Figura 6.62 mostra um circuito de controle inter- unção do relé de controle é realizada agora com o uso de
mitente (jog) que incorpora um relé de controle intermi- uma instrução interna do CLP (B3:1/0).
tente. O uncionamento do circuito pode ser resumido da
seguinte maneira:
• Pressionar o botão de comando de partida completa o 6.11 Editando um programa
circuito para a bobina CR, echando os contatos CR-1
e CR-2. em lógica ladder
diretamente de uma
Trajeto onde émais provável
ser VERDADEIRO
descrição narrativa
Na maioria dos casos, é possível preparar um programa
Menor
em lógica ladder diretamente a partir de uma descrição
probabilidade narrativa de um controle de processo. Alguns passos no
planejamento de um programa são da seguinte maneira:
Pior
• Defina o processo a ser controlado.
probabilidade • Desenhe um esboço do processo, incluindo todos os
sensores e controles manuais necessários para executar
a sequência de controle.
Figura 6.61 Instruções programadas em paralelo para • Liste a sequência de passos operacionais em detalhes
uma exploração ou varredura ótima. tanto quanto possível.
A B
H1 H3H2 H4

120 V

X1 X2
Partida
Parada OL
CR

Intermitente
CR1

CR2 M

Relé de controle

Figura 6.62 Circuito intermitente (jog) com controle a relé.


Fonte: Cortesia da IDEC Corporation.
www.idec.com/usa, RR Relay
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 119

Programa em lógica ladder


Relé
Entradas Partida Parada interno Saída
L1 I:3/0 I:3/1 B3:1/0 L2
Intermitente

I:3/2 B3:1/0
Partida OL
O:2/2 M
I:3/0 Intermitente Parada M
I:3/2 I:3/1 O:2/2
Parada
I:3/1
B3:1/0

Figura 6.63 Programa equivalente para o CLP do circuito intermitente a relé.

• Escreva o programa em lógica ladder que servirá de • Considere a segurança dos operadores quanto ao un-
base para o programa. cionamento e aça os ajustes necessários.
• Considere dierentes situações em que a sequência do A seguir, exemplos mostram alguns programas em
processo possa se desviar e aça os ajustes necessários. lógica ladder derivados de descrições narrativas de con-
trole de processo.

Exemplo 6.1

A Figura 6.64 mostra o esboço de um processo para a PB1 PB2


Motor da
execução de furos que requer uma prensa de furar que
furadeira
só entra em funcionamento se a peça estiver no local e
se o operador estiver com as mãos em cada uma das Chaves
chaves de partida. Essa precaução garantirá que as
mãos do operador não estarão na peça a ser furada.
A sequência de operação requer que as chaves 1 e
2 e o sensor da peça estejam acionados para que o mo-
tor da furadeira entre em funcionamento. A Figura 6.65
mostra o programa em lógica ladder necessário para o
processo implementado com o uso de um controlador
SLC 500. Sensor da peça

Figura 6.64 Esboço do processo de execução de furos.

Entradas Programa em lógica ladder Saída


L1 L2
Contator
PB1
PB1 PB1 Sensor do motor Contator
I:3/4 I:3/5 I:3/6 O:4/0 do motor
I:3/4
O:4/0 M
PB2

I:3/5

Sensor

I:3/6

Figura 6.65 Programa para o CLP do processo de execução de furos.


120 Controladores lógicos programáveis

Exemplo 6.2

Uma porta de garagem basculante motorizada deve • Sinaleiro verde da porta, para indicar se a porta está
ser operada automaticamente nas posições aberta e totalmente aberta.
fechada. Os dispositivos de campo incluídos são os
seguintes:
• Sinaleiro amarelo da porta, para indicar se a porta
está parcialmente fechada.
• Contatores do motor para a reversão, para subir e
descer a porta.
A sequência de operação requer que:
• Chave-limite de descida normalmente fechada, para • Quando o botão de subida for pressionado, energize
detectar se a porta está totalmente fechada. o contator de subida do motor e a porta levante até

• Chave-limite de subida normalmente fechada,


detectar se a porta está totalmente aberta.
para que o limite de subida seja acionado.
• Quando o botão de descida for pressionado, energize
• Botão de subida da porta normalmente aberto, para o contator de descida do motor e a porta desça até
subir a porta. que o limite de descida seja acionado.

• Botão de descida da porta normalmente aberto, para • Quando o botão de parada for pressionado, o motor
descer a porta. pare; o motor deve parar antes que ele inverta seu
sentido.
• Botão de parada da porta normalmente fechado, para
parar a porta.
A Figura 6.66 mostra o programa em lógica ladder ne-
• Sinaleiro vermelho da porta, para indicar se a porta cessário para o funcionamento implementado com o
está parcialmente aberta. uso de um controlador SLC 500.

Dispositivos de entrada Programa Dispositivos de saída


(mostrado na condição
de não acionado) L2
L1 Limite Porta
Bloqueio Limite entreaberta
de subida
Parada Sobe Desce para descida de subida Motor
sobe
I:3/0 I:3/7 I:3/4 I:3/5 O:4/4 I:3/0 O:4/3 O:4/0 R

Limite Motor sobe


de descida O:4/3
I:3/1 Porta
aberta
Bloqueio Limite
Parada Desce Sobe para subir de descida Motor desce
I:3/7 I:3/5 I:3/4 O:4/3 I:3/1 O:4/4 O:4/1 G
Porta em cima

I:3/4
Motor desce Porta
O:4/4
fechada

O:4/2 Y
Porta embaixo Limite Limite
de subida de descida Porta entreaberta
I:3/5 I:3/0 I:3/1 O:4/0

Contator
do motor
Porta parada
Limite
I:3/7 de subida
O:4/3 UP
Porta aberta
I:3/0 O:4/1

Limite
Porta fechada Contator
de descida
I:3/1 O:4/2 do motor
O:4/4 DN

Figura 6.66 Programa para CLP para a porta de garagem levadiça motorizada.
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 121

Exemplo 6.3

A Figura 6.67 mostra o esboço de uma operação de


carregamento contínuo, processo que requer que cai- Tanque
xas em movimento em uma esteira transportadora se-
jam posicionadas automaticamente e carregadas. PL Em funcionamento
A sequência de operação para o carregamento con-
tínuo é da seguinte maneira:
PL Em espera
• Dar a partida na esteira quando o botão de partida for
momentaneamente pressionado.
Solenoide
PL Carga completa

Parar a esteira quando o botão de parada for momen- Chave
taneamente pressionado. de nível

• Energizar o sinaleiro de estado da esteira quando o


processo estiver funcionando.
• Energizar o sinaleiro de estado de espera quando o
processo estiver parado.
• Parar a esteira quando a borda direita da caixa for
detectada pelo fotossensor. Fotossensor

• Quando a caixa estiver na posição e a esteira parada, Motor


abrir a válvula solenoide e permitir o carregamento da
caixa. O carregamento deve parar quando o sensor
Partida
de nível passar a ser verdadeiro.
Parada
• Energizar o sinaleiro de carga completa quando a cai-
xa estiver cheia. O sinaleiro de carga completa deve Figura 6.67 Esboço da operação de carregamento
permanecer energizado até que a caixa se mova, contínuo.
saindo do alcance do fotossensor.

Entradas Programa em lógica ladder Em Saídas


Parada Partida funcionamento

L1 L2
Parada Em funcio- Motor
namento

Partida Em Solenoide
funcionamento Em espera

Carga Em
Foto Nível Foto completa funcionamento

Carga
completa Em espera

Nível
Em
Foto funcionamento Motor Carga
completa

Carga
completa

Em Carga
funcionamento Nível completa Foto Solenoide

Figura 6.68 Programa para CLP da operação de carregamento contínuo.


122 Controladores lógicos programáveis

17. Como unciona um sensor de ultrassom?


QUESTÕES DE REVISÃO 18. Explique o princípio de uncionamento de um strain gauge.
19. Explique o princípio de uncionamento de um termopar.
1. Explique o princípio de uncionamento básico de um relé 20. Qual é a comparação mais comum com relação à medição
de controle eletromagnético. da vazão de fluidos?
2. Qual é a dierença de uncionamento entreum contato nor- 21. Explique como um tacômetro é utilizado para medir a velo-
malmente aberto e um normalmente echado? cidade de rotação.
3. Como são especificados a bobina e os contatos de um relé
22. Como unciona um codificador (encoder) óptico?
de controle?
23. Desenhe o símbolo elétrico usado para representar cada um
4. Como os contatores dierem dos relés?
dos seguintes dispositivos de controle:
5. Qual é a principal dierença entre um contator e uma chave a. Sinaleiro luminoso;
de partida direta? b. Relé;
6. a. Desenhe o esquema do lado da alimentação CA do mo- c. Bobina de uma chave de partida direta;
tor de uma chave de partida direta; d. Contato do relé de sobrecarga;
b. Com relação a este esquema, explique a unção de cada e. Alarme;
uma das seguintes partes: f. Aquecedor;
i. Contatos principais do contator; g. Solenoide;
ii. Contatos de controle do contator; h. Válvula solenoide;
iii. Bobina do contator da chave de partida direta; i. Motor;
iv. Relé de sobrecarga; j. Sirene (sinaleiro sonoro).
v. Contato do relé de sobrecarga. 24. Explique o uncionamento de cada um dos seguintes
7. A corrente requerida pelo circuito de controle de uma cha- acionadores:
ve de partida direta normalmente é muito menor que a cor- a. Solenoide;
rente requerida pelo circuito de potência. Por quê? b. Válvula solenoide;
8. Compare o método de uncionamento de cada um dos se- c. Motor de passos.
guintes tipos de chaves: 25. Compare o uncionamento de um controle em malha aber-
a. Chave operada manualmente; ta com um em malha echada.
b. Chave operada mecanicamente; 26. O que é um circuito de selo?
c. Chave de proximidade.
9. O que representam as abreviaturas NA e NF quando usadas 27. Em que a construção e o uncionamento eletromecânico de
um relé de trava dierem de um relé-padrão?
para descrever os contatos de uma chave?
28. Dê uma descrição resumida de cada um dos seguintes con-
10. Desenhe o símbolo elétrico usado para representarcada uma troles de processo:
das seguintes chaves: a. Sequencial;
a. Chave de botão de comando NA; b. Combinacional;
b. Chave de botão de comando NF; c. Automático.
c. Chave de botão de comando conjugado NA + NF;
d. Chave seletora de três posições;
e. Chave-limite NA;
f. Termostato NF;
g. Pressostato NA;
PROBLEMAS
h. Chave de nível NF;
i. Chave de proximidade NA. 1. Projete e desenhe o esquemapara um circuito a relé conven-
11. Faça um resumo do método utilizado para o acionamento cional que execute cada uma das seguintes unções quando
dos sensores indutivo e capacitivo. um botão de comando normalmente echado é pressionado:
12. Como atuam os sensores da chave reed? • Ligar um sinaleiro luminoso;
13. Compare o uncionamento de uma célula solar otovoltaica
• Desenergizar um solenoide;
com uma célula otocondutiva. • Dar a partida em um motor;

14. Quais são os dois componentes básicos de um sensor otoe- Soar uma sirene (sinaleiro sonoro).
2. Projete e desenhe um esquema para um circuito conven-
létrico?
cional que execute as seguintes unções de circuito, usando
15. Compare o uncionamento dos sensores otoelétricos tipo dois botões de comando:
reflexivo e por meio de eixe. • Ligar uma lâmpada L1 quando or pressionado o botão de
16. Dê uma explicação de como um explorador (scanner) e um comando PB1;
decodificador agem em conjunto entre eles para ler um có- • Ligar uma lâmpada L2 quando or pressionado o botão de
digo de barras. comando PB2;
Capítulo 6 Fundamentos do desenvolvimento de diagramas e programas em lógica ladder para o CLP 123

Bloquear eletricamente os botões de comando de modo


• executar corretamente o circuito de controle da Figura 6.71.
que L1 e L2 não possam ser ligados ao mesmo tempo. Considere que:
3. Estude o programa em lógica ladder na Figura 6.69 e res- O botão de comando PB1 usado é do tipo NA;

ponda às seguintes questões: O botão de comando PB2 usado é do tipo NF;


a. Em que condição o degrau de trava 1 será verdadeiro? O pressostato (chave de pressão) PS1 usado é do tipo NA;

b. Em que condições o degrau de trava 2 será verdadeiro? A chave-limite LS1 usada é do tipo de contatos conjuga-

c. Em que condição o degrau 3 será verdadeiro? dos NF.


d. Quando PL1 estiver ligada, o relé está em que estado, de 6. Projete um programa para CLP e prepare um diagrama das
trava ou de destrava? conexões típicas de E/S e um programa em lógica ladder para
e. Quando PL2 estiver ligada, o relé está em que estado, de executar corretamente o circuito de controle da Figura 6.72.
trava ou de destrava? Considere que:

f. Se a energia CA or desligada e depois religada ao circui- O botão


Cada umde comando
dos PB1eusado
botões PB2 é do
PB3 são tipo NF; com o uso
conectados
to, que sinaleiro será ligado automaticamente quando a •

energia or restaurada? de contatos conjugados NA;


g. Considere que o relé está no seu estado de trava e que as O contato do relé de sobrecarga é conectado.

três entradas são alsas. Que modificação deve ocorrer 7. Projete um programa para CLP e prepare um diagrama das
para o relé comutar seu estado de trava? conexões típicas de E/S e um programa em lógica ladder
h. Se as instruções verificador de echado nos endereços com as seguintes especificações para comando de motor:
I/1, I/2 e I/3 orem verdadeiras, em que estado, de trava Partida e parada de um motor por qualquer um dos três

ou de destrava, o relé permanecerá? postos de comando de partida/parada.


4. Projete um programa para CLP e prepare um diagrama das Cada posto de comando de partida/parada possui um bo-

conexões típicas de E/S e um programa em lógica ladder tão NA e um botão NF.


para executar corretamente o circuito de controle da Figura Use um contato de relé de sobrecarga (OL).

6.70. Considere que: 8. Projete um programa para CLP e prepare um diagrama das
O botão de comando de parada usado é do tipo NA;

conexões típicas de E/S e um programa em lógica ladder
O botão de comando de uncionamento usado é do tipo

para as seguintes especificações do controle do motor.
NA; Três chaves de partida direta devem ser conectadas de

O botão de comando de uncionamento intermitente



modo que cada chave seja operada pelo seu próprio botão
(jog) usado é do tipo contatos conjugados NA e NF; de comando liga/desliga;
O contato do relé de sobrecarga é conectado.

L1 L2
5. Projete um programa para CLP e prepare um diagrama das Partida
conexões típicas de E/S e um programa em lógica ladder para Parada
PB1
PB2
CR1
En t ra d a s P ro g ra ma e m l óg i ca l a d der Sa í da s
L1 L2

I/1 I/1 I/2 O/9 PL1

Degrau 1 L O/9 PL1 CR1-1

I/2 I/3 O/9 CR1-2


SOL 1
Degrau 2 U
O/10 PL2
I/3 O/9 O/10 PS1

Degrau 3 CR2

Figura 6.69 Programa em lógica ladder para o Problema 3. LS1 CR2-1


SOL 2

L1 L2
Em SS1

Parada funcionamento CR2-2 SOL 3


OL
M

Jog M
PL2

Figura 6.71 Conexão do circuito de controle para o


Figura 6.70 Circuito de controle para o Problema 4. Problema 5.
124 Controladores lógicos programáveis

L1 L2 entre 50 até 60 ºF, dois aquecedores devem ser LIGADOS;


DIR
Parada VER de 60 a 70 ºF, um aquecedor deve ser LIGADO. Acima de
PB3
PB1 PB2
R-1 OL
80 ºF, existe uma segurança de desligamento para todos os
F
três aquecedores, caso algum permaneça ligado por algum
mau uncionamento. Deve ser utilizada uma chave geral
F-2
PL1 para LIGAR e DESLIGAR o sistema. Prepare um progra-
ma para o CLP deste controle de processo.
10. Uma bomba deve ser usada para encher duas caixas, e sua
F-1
partida é eita manualmente pelo operador, por um ponto
R
de comando liga/desliga. Quando a primeira caixa estiver
cheia, o controle lógico deve ser capaz de parar a vazão des-
PL2 ta e desviar a vazão para a segunda
Quandocaixa por meio
caixade sen-
R-2
sores e válvulas solenoides. a segunda estiver
cheia, a bomba deve ser desligada automaticamente. Devem
ser incluídos sinaleiros luminosos para sinalizar quando
Figura 6.72 Conexão do circuito de controle para o cada caixa estiver cheia.
Problema 6. a. Faça um esboço do processo;
b. Prepare um programa típico para CLP deste controle de
Deve ser incluído um botão de comando de emergência

processo.
de um ponto mestre que desligue todas as chaves quando 11. Edite o degrau otimizado em lógica ladder para cada uma
pressionado; das seguintes situações e as instruções para uma execução
Os contatos do relé de sobrecarga devem ser programados

otimizada:
de modo que, no caso de sobrecarga, todas as chaves se- a. Se as chaves-limite LS1, LS2 ou LS3 estiverem echadas
jam desligadas automaticamente; ou se LS5 e LS7 estiverem echadas, ligar; caso contrário,
Todos os botões de comando devem ser conectados com o

desligar. (Comumente, se LS5 e LS7 estiverem echadas,
uso de um conjunto de contatos NA. as outras condições raramente ocorrem.)
9. Um sistema de controle de temperatura consisteem quatro b. Ligar uma saída quando todas as chaves SW6, SW7 e
termostatos que controlam três unidades de aquecimento. SW8 estiverem echadas, ou quando SW55 estiver e-
Os contatos dos termostatos são pré-ajustados para 50, 60, chada. (SW55 é uma indicação de um estado de alarme;
70 e 80 ºF, respectivamente. O programa para o CLP em logo, isso raramente ocorre; SW7 é echada na maioria
lógica ladder deve ser editado de modo que a uma tempe- das vezes, depois SW8 e SW6, nesta ordem.)
ratura abaixo de 50 ºF, três aquecedores sejam LIGADOS;
Programação de
temporizadores 7
Objetivos do capítulo
Após o estudo deste capítulo, você será capaz de:

7.1 Descrever o uncionamento de temporizadores pneu- A instrução para o CLP de modo geral mais utiliza-
máticos com retardo ao ligar e ao desligar. da, depois dos contatos e bobinas, é o temporizador.
7.2 Descrever a instrução do temporizador no CLP e mos- Este capítulo trata de intervalos de tempo nos tem-
trar a dierença entre um temporizador não retentivo e porizadores e do modo como eles podem controlar
retentivo. as saídas. Serão discutidas a função básica dos tem-
7.3 Converter os diagramas esquemáticos undamentais porizadores com retardo ao ligar para o CLP, bem
de relé de tempo em programas para o CLP em lógica como outras funções de temporização derivadas
ladder. dele e tarefas típicas de temporização na indústria.
7.4 Analisar e interpretar programas típicos para CLP dos
temporizadores em lógica ladder.
7.5 Programar o controle de saídas com o uso de instrução
de temporizadores com controle de bits.

7.1 Relés temporizadores desenergizada, os contatos temporizados voltam instanta-


neamente ao seu estado normal. Esse temporizador pneu-
mecânicos mático possui, além dos contatos temporizados, contatos
instantâneos que mudam de estado tão logo a bobina seja
São poucos os sistemas de controle industrial que não ne- energizada, enquanto os contatos retardados mudam de
cessitam de pelo menos uma ou duas unções cronome- estado no final do período de retardo e são sempre utili-
tradas. Os relés de tempo ou temporizadores mecânicos zados como contato de selo em um circuito de controle.
são utilizados para atrasar a abertura ou o echamento
dos contatos do circuito de controle, e o seu unciona-
mento é similar ao do relé de controle, exceto que alguns
de seus contatos são projetados para uncionar com um
intervalo de tempo pré-ajustado, após a bobina ser ener-
gizada ou desenergizada. Os relés de tempo mecânicos e
eletrônicos (Figura 7.1) permitem uma grande variedade
de operações, como ligar e desligar automaticamente cir-
cuitos de controle em dierentes intervalos de tempo.
A Figura
rizador 7.2 mostra
pneumático (ar)acom
construção
retardo de
ao um relé
ligar. A tempo-
unção
de retardo no tempo depende da transerência limitada
do ar através de um oriício; o período de retardo é ajus- Relé de tempo Relé de tempo Relé de tempo
de estado sólido pneumático plugado
tado pelo posicionamento de uma agulha na válvula para
variar a quantidade da transerência. Quando a bobina Figura 7.1 Relés de tempo.
é energizada, os contatos temporizados são retardados Fonte: Imagem usada com a permissão da Rockwell
na abertura ou no echamento; contudo, quando ela é Automation, Inc.

125
126 Controladores lógicos programáveis

Os relés de tempo mecânicos proporcionam o tempo começa no momento em que o temporizador é ligado,
de retardo por meio de dois arranjos. O primeiro deles, por isso o termo temporizador de retardo ao ligar. A Fi-
retardo ao ligar, ornece o tempo de retardo quando a bo- gura 7.4 mostra um circuito temporizador com retardo
bina do relé or energizada; o segundo, retardo ao desli- ao ligar que utiliza um contato normalmente aberto e
gar, ornece o tempo de retardo quando a bobina do relé um temporizado echado (NATF). O seu uncionamento
or desenergizada. A Figura 7.3 mostra os dierentes sím- pode ser resumido da seguinte maneira:
bolos de relés utilizados para os contatos temporizados. • Com S1 inicialmente aberta, a bobina TD está desener-
O temporizador de retardo ao ligar é reerido algu- gizada, logo, os contatos TD1 estão abertos e a lâmpada
mas vezes como DOE, que significa retardo na energiza- L1 será apagada.
ção (delay on energize). O tempo de retardo dos contatos

Bobina de operação

Terminais normalmente abertos

Contatos instantâneos
Terminais normalmente fechados

Contato do controle de tempo

Terminais normalmente abertos

Terminais normalmente fechados

Ajuste do tempo

Figura 7.2 Temporizador de retardo ao ligar pneumático.

Símbolos de retardo ao ligar Símbolos de retardo ao desligar

ou ou ou ou

Contato normalmente aberto Contato normalmente fechado Contato normalmente Contato normalmente
e contato temporizado e contato temporizado aberto e contato fechado e contato
fechado (NATF). aberto (NFTA). temporizado aberto (NATA). temporizado fechado (NFTF).
O contato abre quando a O contato fecha quando a O contato normalmente é O contato normalmente é
bobina é desenergizada. bobina é desenergizada. aberto quando a bobina fechado quando a bobina
Quando o relé é energizado, Quando o relé é energizado, é desenergizada. é desenergizada.
existe um retardo no tempo existe um retardo no tempo Quando a bobina do relé é Quando a bobina do relé é
do fechamento. da abertura. energizada, o contato fecha energizada, o contato abre
instantaneamente. instantaneamente.
Quando a bobina é Quando a bobina é
desenergizada, existe um desenergizada, existe um
retardo no tempo antes de retardo no tempo antes de
o contato abrir. o contato fechar.

Figura 7.3 Símbolos dos contatos temporizados.


Capítulo 7 Programação de temporizadores 127

Diagrama de tempo Diagrama de tempo


L1 L2 L1 L2
10 s 10 s
S1 S1
TD TD
Entrada 10 s
Entrada
L1 (S1) Liga L1 (S1) Liga
TD1 TD1
Saída Desliga Desliga
(L1) Saída
(L1)

Figura 7.4 Circuito temporizador com retardo ao ligar que Figura 7.6 Circuito temporizador com retardo ao desligar
utiliza um contato normalmente aberto e um que utiliza um contato normalmente aberto e
contato temporizado fechado (NATF). um contato temporizado aberto (NATA).

• Quando S1 é echada, a bobina TD está energizada e • Com S1 inicialmente aberta, a bobina TD está desener-
inicia o período de temporização; os contatos TD1 são gizada, logo, os contatos TD1 estão abertos e a lâmpada
retardados no echar, logo, L1 permanece desligada. L1 estará desligada.
• Após um período de retardo de 10 s, os contatos de • Quando S1 é echada, a bobina TD está energizada e
TD1 echam e L1 é ligada. os contatos TD1 echam instantaneamente para ligar
a lâmpada L1.
• Quando S1 é aberta, a bobina TD é desenergizada e os
contatos TD1 abrem instantaneamente para desligar L1. • Quando S1 é aberta, a bobina TD é desenergizada e o
período de temporização é iniciado.
A Figura 7.5 mostra um circuito temporizador com • Após um período de retardo de 10 s, os contatos de
retardo ao ligar que utiliza um contato normalmente e- TD1 abrem para desligar a lâmpada.
chado e um temporizado aberto (NFTA). O seu uncio-
namento pode ser resumido da seguinte maneira:
A Figura 7.7 mostra um circuito temporizador com
• Com S1 inicialmente aberta, a bobina TD está desener- retardo ao desligar que utiliza um contato normalmente
gizada, logo, os contatos TD1 estão echados e a lâm- echado e um temporizado echado (NFTF). O seu un-
pada L1 estará acesa.
• Quando S1 é echada, a bobina TD está energizada e cionamento

pode ser resumido
Com S1 inicialmente aberta, ada seguinte
bobina TD maneira:
está desener-
inicia o período de temporização; os contatos TD1 são gizada, logo, os contatos TD1 estão echados e a lâmpa-
retardados no abrir, logo, L1 permanece ligada. da L1 estará ligada.
• Após um período de retardo de 10 s, os contatos de • Quando S1 é echada, a bobina TD está energizada e os
TD1 abrem e L1 é desligada. contatos TD1 echam instantaneamente para desligar
a lâmpada L1.
• Quando S1 é aberta, a bobina TD é desenergizada e os
contatos TD1 echam instantaneamente para ligar L1. • Quando S1 é aberta, a bobina TD é desenergizada e o
período de temporização é iniciado. Os contatos TD1
A Figura 7.6 mostra um circuito temporizador com são retardados no echamento, logo, L1 permanece
retardo ao desligar que utiliza um contato normalmente desligada.
aberto e um temporizado aberto (NATA). O seu uncio- • Após um período de retardo de 10 s, os contatos de
namento pode ser resumido da seguinte maneira: TD1 echam para ligar a lâmpada.

L1 L2 L1 L2
Diagrama de tempo Diagrama de tempo
S1 S1
10 s
TD TD 10 s
10 s Entrada 10 s
L1 (S1) L1
TD1 TD1 Entrada
Liga Liga
Saída Saída
(L1) Desliga Desliga

Figura 7.5 Circuito temporizador com retardo ao ligar que Figura 7.7 Circuito temporizador com retardo ao desligar
utiliza um contato normalmente fechado e um que utiliza um contato normalmente fechado e
contato temporizado aberto (NFTA). um contato temporizado fechado (NFTF).
128 Controladores lógicos programáveis

7.2 Instruções do • O tempo acumulado representa o tempo decorrido a


partir do momento que a bobina do temporizador oi
temporizador energizada.
• Todo temporizador tem uma base de tempo; se o de-
Os temporizadores no CLP são instruções que exercem a grau do temporizador tiver continuidade, o tempori-
mesma unção dos relés de tempo eletrônico e mecânico zador conta os intervalos da base de tempo e os multi-
de retardo ao ligar e ao desligar, e oerecem várias vanta- plica até que o valor pré-ajustado e o valor acumulado
gens sobre seus semelhantes, como: sejam iguais, ou, dependendo do tipo de controlador,
• Os ajustes do tempo podem ser alterados acilmente. até o intervalo máximo de tempo do temporizador.
• A quantidade de temporizadores em um circuito pode Os intervalos de tempo contados internamente pelos
ser aumentada ou diminuída por meio da utilização temporizadores geralmente são reeridos como bases
de alterações na programação, em vez de alteração na de tempo destes, que podem ser programados com vá-
fiação. rias bases de tempo dierentes: 1 s, 0,1 s e 0,01 s. Se um
programador entrar com uma base de tempo de 0,1 s e
• A precisão na temporização e a repetibilidade são ex- 50 para o número de incrementos de retardo, o tempo-
tremamente altas, porque os tempos de retardo são ge- rizador produzirá um retardo de 5 s (50 × 0,1 s = 5 s).
rados no processador do CLP. Quanto menor o valor da base de tempo selecionada,
maior a precisão do temporizador.
Existem geralmente três tipos dierentes de tempo-
rizadores no CLP: o temporizador de retardo ao ligar Embora cada abricante possa representar os tempo-
(TON), o temporizador de retardo ao desligar(TOF) e rizadores de modos dierentes no programa em lógica
o temporizador de retenção ao ligar (RTO). O mais co- ladder, a maioria deles unciona de maneira similar. Um
mum é o primeiro, que é a unção básica. Existem tam- dos primeiros métodos utilizados representa a instru-
bém várias outras configurações de temporização, sendo ção do temporizador como uma bobina de relé similar
todas derivadas de uma ou mais das unções básicas de à de um relé de tempo mecânico. A Figura 7.9 mostra a
retardo de tempo. A Figura 7.8 mostra a barra de erra- instrução ormatada de uma bobina de um temporiza-
mentas para selecionar o temporizador do SLC 500, da dor cujo uncionamento pode ser resumido da seguin-
Allen-Bradley, e seu sofware associado RSLogix. Esses te maneira:
comandos de temporizador podem ser resumidos da se- • É atribuído um endereço para o temporizador e este é
guinte maneira:
TON (Temporizador de retardo ao ligar) – Conta o
identificado como temporizador.
intervalo de tempo quando a instrução é verdadeira. • Estão incluídos também, como parte da instrução do
TOF (Temporizador de retardo ao desligar)– Conta temporizador, a sua base de tempo, o seu valor pré-
o intervalo de tempo quando a instrução é alsa. -ajustado, ou o período de retardo no tempo, e o valor
RTO (Temporizador de retenção ao ligar) – Conta acumulado, ou o período do tempo de retardo corren-
o intervalo de tempo quando a instrução é verdadeira te, para o temporizador.
e retém o valor acumulado quando a instrução passar
• Quando o degrau do temporizador apresentar uma
a ser alsa, ou quando ocorrer o ciclo de energização.
continuidade, este começará a contagem do tempo em
RES (Reset) – Retorna o valor acumulado da conta-
intervalos da base de tempo e os multiplicará até que o
gem do temporizador retentivo a zero.
valor acumulado fique igual ao valor pré-ajustado.
Existem várias quantidades associadas à instrução do
temporizador. Endereço do
temporizador
• O tempo pré-ajustado (preset) representa a duração do Determina a continuidade
do degrau
tempo para o circuito de temporização; por exemplo, Tipo de temporizador
se um tempo de retardo de 10 s or requerido, o tempo- XXX
rizador terá um tempo pré-ajustado de 10 s. TON

PR: YYY
Pré-ajuste do tempo TB: 0.1 s
TON TOF RTO CTU CTD RES HSC
AC: 000
Valor acumulado do tempo Valor da base de
User Bit Timer/Counter Input/Output Compare
tempo do temporizador

Figura 7.8 Barra de ferramentas deseleção do temporizador. Figura 7.9 Instrução formatada da bobina do temporizador.
Capítulo 7 Programação de temporizadores 129

• Quando o valor acumulado or igual ao valor do tem- o tempo corrente or menor que o tempo pré-ajustado.
po pré-ajustado, a saída será energizada e o contato Quando o tempo corrente igualar ao tempo pré-ajusta-
temporizado da saída associado à saída será echado. do, a saída muda para verdadeira (lógica 1).
O contato temporizado pode ser utilizado quantas ve-
zes orem necessárias, no decorrer do programa, como
um contato NA ou NF.
7.3 Instrução do
Os temporizadores quase sempre são representados
por uma caixa na lógica ladder. A Figura 7.10 mostra um
temporizador de retardo
ormato de bloco genérico para um temporizador retenti- ao ligar
vo queser
pode requer duas da
resumido linhas de entrada
seguinte cujo uncionamento
maneira: A maioria dos temporizadores são instruções de saídas
• O bloco temporizador tem duas condições de entrada condicionadas pelas instruções de entrada. Um tempori-
associadas a ele, denominadas por controle e reiniciar zador de retardo ao ligar (Figura 7.11) é utilizado quan-
(reset). do se deseja programar um tempo de retardo antes que
• A linha de controle controla a operação de temporiza- uma instrução torne-se verdadeira. O seu uncionamento
ção atual do temporizador. Se essa linha or verdadeira pode ser resumido da seguinte maneira:
ou a energia or alimentada nessa entrada, o tempori- • O temporizador de retardo ao ligar unciona de modo
zador contará o tempo. Retirar a energia da linha de que, quando o degrau contendo o temporizador or
entrada do controle interrompe a temporização adicio- verdadeiro, o período de tempo comece a ser contado.
nal do temporizador. • No final do período de tempo contado pelo temporiza-
• A linha de reiniciar (reset) az o valor da contagem do dor, uma saída torna-se verdadeira.
tempo do temporizador voltar a zero. • A saída temporizada torna-se verdadeira algum tempo
• Alguns abricantes exigem que as duas linhas de con- depois de o degrau do temporizador tornar-se verda-
trole e de reiniciar sejam verdadeiras para o temporiza- deiro; por isso, considera-se que há um retardo ao ligar
dor contar; a retirada da energia da entrada de reiniciar no temporizador.
az reiniciar o temporizador reiniciar do zero. •
O valor do
mudança dotempo de retardo pode ser ajustado pela
valor pré-ajustado.
• Outros abricantes de CLPs exigem um fluxo de energia
apenas para a entrada de controle, e não há necessidade • Além disso, alguns CLPs admitem a mudança da base
de energia para a entrada de reiniciar para o unciona- de tempo, ou a resolução, do temporizador. Como a
mento do temporizador. Para esse tipo de operação do base de tempo selecionada se torna menor, a precisão
temporizador, ele será reiniciado (reset) se a entrada de do temporizador aumenta.
reiniciar or verdadeira.
• A instrução de temporizador com bloco contém inor-
mação pertinente ao seu uncionamento, incluídos o
tempo pré-ajustado, a base de tempo e o tempo corren-
te acumulado. Entrada Temporizador

• Todos os temporizadores ormatados com bloco orne-


cem pelo menos um sinal de saída do temporizador, o Verdadeiro

qual compara continuamente seu tempo corrente com Condição do degrau


Falso
o tempo desejado e sua saída é alsa (lógica 0) enquanto
Período temporizado
Linha de saída Período de duração
Linha de do retardo ao ligar
controle
Pré-ajuste do tempo Verdadeiro
Base de tempo Ligado
Falso
Tempo acumulado Bit da saída temporizada (lógica 1)
Desligado (lógica 0)
Linha de
reiniciar (reset) Valor pré-ajustado = valor acumulado

Figura 7.10 Instrução de temporizador formatado com Figura 7.11 Princípio de funcionamento de um tempori-
bloco. zador de retardo ao ligar.
130 Controladores lógicos programáveis

O arquivo do temporizador do controlador SLC 500, A instrução do temporizador requer também que
da Allen-Bradley, é o arquivo 4 (Figura 7.12). Cada tem- se insira a base de tempo, que pode ser 1,0 s ou 0,01 s.
porizador é composto de três palavras de 16 bits, que, em O intervalo de tempo atual é a base de tempo multipli-
conjunto, são chamadas de elemento de temporizador cada pelo valor armazenado na palavra pré-ajustada do
– podem existir até 256 elementos de temporizador. Os temporizador, enquanto o intervalo de tempo acumulado
endereços para o temporizador no arquivo 4, elemento atual é a base de tempo multiplicada pelo valor armaze-
do temporizador número 2 (T4:2), estão listados a seguir. nado na palavra acumulada do temporizador.
A Figura 7.13 mostra um exemplo de instrução do
T4 = Temporizador do arquivo 4.
temporizador de retardo ao ligar utilizado como parte
:2 = Número do elemento do temporizador 2 (ele-
dos conjuntos de instrução de um PLC-5 e do controla-
mentos do temporizador por arquivo, de 0 a 255).
dor SLC 500, da Allen-Bradley. A inormação a ser pro-
T4:2/DN é o endereço para o bit de finalização (done) gramada inclui:
do temporizador.
T4:2/TT é o endereço para o bit de cronometragem Número do temporizador – Deve vir do arquivo
(timing) do temporizador. do temporizador. No exemplo mostrado, o núme-
T4:2/EN é o endereço para o bit de habilitação (ena- ro do temporizador é T4:0, que representa o arqui-
ble) do temporizador. vo 4 de temporizador, temporizador 0 nesse arquivo.
A palavra de controle utiliza os três bits de controle a O endereço de temporizador deve ser único para esse
seguir: temporizador e não deve ser utilizado por nenhum
Bit de habilitação (EN) – É verdadeiro (tem um esta- outro temporizador.
do 1) se a instrução do temporizador or verdadeira; Base de tempo – Sempre expressa em segundos, pode
se ela or alsa, o bit de habilitação é also (tem um ser 1,0 s ou 0,01 s. No exemplo mostrado, a base de
estado 0). tempo é de 1,0 s.
Bit de cronometragem do temporizador (TT)– É Valor pré-ajustado (preset) – No exemplo mostra-
verdadeiro se o valor acumulado do temporizador do, o valor pré-ajustado no temporizador é de 15; este
estiver mudando, o que significa que o temporizador pode ser de 0 até 32.767.
está cronometrando. Quando o temporizador não está Valor acumulado – No exemplo mostrado, o valor
cronometrando, o valor acumulado não está mudando, acumulado é 0; ele é programado normalmente como
logo,deofinalização
Bit bit de cronometragem do temporizador
(DN) – Muda de estado se o évalor
also. 0, embora
32.767. seja possível programar
Independentemente do valorvalores de 0 até
que é pré-carre-
do acumulador alcança o valor pré-ajustado. Seu es- gado, o valor do temporizador se tornará 0 se ele or
tado depende do tipo de temporizador que está sen- reiniciado (reset).
do usado.
O temporizador de retardo ao ligar (TON) é o mais
A palavra de valor pré-ajustado (PRE) é o ponto ajus- utilizado normalmente (Figura 7.14). O uncionamento
tado (set-point) do temporizador, isto é, o valor até onde do programa pode ser resumido da seguinte maneira:
o temporizador cronometra. A palavra pré-ajustada (pre- • O temporizador é ativado pela chave de entrada A.
set) tem uma aixa de 0 até 32.767, é armazenada na or-
ma binária e não armazena número negativo. • O tempo desejado é de 10 s, cujo tempo final D será
A palavra de valor acumulado (ACC) é o valor que energizado.
incrementa como o temporizador está cronometrando. • Quando a chave de entrada A or echada, o tempori-
O valor acumulado para quando seu valor atinge o valor zador se tornará verdadeiro e iniciará a contagem até
pré-ajustado. que o valor pré-ajustado se iguale ao valor acumulado;
então a saída D será energizada.
Tipo de arquivo Número do temporizador

Número do arquivo
T4:2 15 14 13
TON
TEMPORIZADOR DE RETARDO AO LIGAR
4 Palavra 0 EN TT DN Temporizador T4:0 EN
Temporizadores Base de tempo 1.0
Palavra 1 Valor pré-ajustado
Pré-ajuste 15 DN
Palavra 2 Valor acumulado Acumulado 0

Figura 7.12 Arquivo do temporizador do SLC 500. Figura 7.13 Instrução do temporizador de retardo ao ligar.
Capítulo 7 Programação de temporizadores 131

Entrada Programaemlógicaladder Saídas


L1 L2
Entrada A TON
Entrada A TEMPORIZADOR DE RETARDO AO LIGAR Saída B G
Temporizador T4:0 EN
Base de tempo 1.0
Pré-ajuste 10
Acumulado 0 DN
Saída C R

T4:0 Saída B

EN Saída D Y
T4:0 Saída C

TT
T4:0 Saída D

DN

Figura 7.14 Programa do temporizador de retardo ao ligar para CLP.

• Se a chave or aberta antes de o temporizador parar a • O temporizador reinicia, e tanto o bit de cronometra-
contagem, o tempo acumulado será reiniciado automa- gem quanto o bit de habilitação tornam-se alsos. O
ticamente para 0. valor acumulado também reinicia para 0.
• Essa configuração de temporizador é denominada não • Para o segundo período verdadeiro, a entrada A per-
retentiva, porque qualquer perda na continuidade do manece verdadeira no excedente dos 10 s.
temporizador az a instrução deste reiniciar (reset).
• Quando o valor acumulado atingir 10 s, o bit de finali-
• Esse uncionamento de temporizador é o de um tem- zação DN irá de also para verdadeiro.
porizador de retardo ao ligar, porque a saída D é comu-
• Quando a entrada A tornar-se alsa, a instrução do
tada com 10 s após a chave ter sido acionada da posição
de desligada para ligada. temporizador
instante em quetambém
os bits se
detornará
controlealsa e reiniciará
orem no
todos reini-
ciados e o valor acumulado reiniciar para 0.
A Figura 7.15 mostra o diagrama de tempo para con-
trole de bit do temporizador de retardo ao ligar. A se- A Figura 7.16 mostra a tabela do temporizador para
quência da operação ocorre da seguinte maneira: um controlador SLC 500. O endereçamento é eito em
• O primeiro período verdadeiro do degrau com tempo- três níveis dierentes: de elemento, de palavra e de bit.
rizador mostra a sua cronometragem como 4 s e depois O temporizador usa três palavras por elemento, e
se torna also. cada um consiste em uma palavra de controle, uma pa-
lavra pré-ajustada (preset) e uma palavra acumulada.

Liga
Condição de entrada A Desliga
Liga
Bit de habilitação-temporizador Desliga
Liga
Bit de cronometragem-temporizador Desliga
s 4 s 10
Liga
Bit de finalização-temporizador Desliga

Valor acumulado do temporizador 0

Figura 7.15 Diagrama de cronometragem para um temporizador de retardo ao ligar.


132 Controladores lógicos programáveis

programada uma instrução de contato instantâneo equi-


Tabela do temporizador
valente com o uso de uma bobina de relé reerenciado
/EN /TT /DN .PRE .ACC internamente. A Figura 7.17 mostra uma aplicação dessa
T4:0 0 0 0 10 0 técnica, e o uncionamento do programa pode ser resu-
T4:1 0 0 0 0 0
T4:2 0 0 0 0 0
mido da seguinte maneira:
T4:3 0 0 0 0 0 • De acordo com o diagrama do circuito a relé, a bobina
T4:4 0 0 0 0 0
M deve ser energizada em 5 s após o botão de comando
T4:5 0 0 0 0 0
ser pressionado.
Address T4:0 Table: T4: Timer • O contato TD-1 é instantâneo e o TD-2, temporizado.

Figura 7.16 Tabela do temporizador do SLC 500.


O
doprograma em lógica ladder
contato reerenciado mostra
para um relé éque a instrução
utilizada agora
para operar o temporizador.
Quando o endereçamento or em nível de bit, o endereço • O contato instantâneo é reerenciado para a bobina
será sempre reerido ao bit dentro da palavra: do relé interno, enquanto o contato de retardo do
EN = bit 15 habilitação (enable) temporizador é reerenciado para a bobina de saída
TT = bit 14 cronometragem do temporizador (timer do temporizador.
timing)
DN = bit 13 finalização (done) A Figura 7.18 mostra uma aplicação para um tempo-
rizador de retardo ao ligar que utiliza um contato NFTA.
Os temporizadores podem ter ou não um sinal de saí- Esse circuito é utilizado como um sinal de aviso para
da instantânea (conhecida também como bit de habilita- quando a movimentação do equipamento, tal como um
ção) associado a ele. Se um sinal de saída instantânea or motor de uma esteira transportadora, estiver pronta para
requerido de um temporizador e ele não tiver um dispo- ser iniciada. A operação do circuito pode ser resumida da
nível como parte da instrução do temporizador, pode ser seguinte maneira:

Circuito a relé

L1 Parada Partida L2

TD

TD-1

TD-2
(5 s)

Programa em lógica ladder


Entradas Relé Saída
Parada Partida interno
L1 L2

Parada

Motor M
Relé
Partida interno Motor
M

Temporizador
PR: 5
TB: 1 s
Linha de saída

Figura 7.17 A instrução de contato instantâneo pode ser programada com o uso de uma bobina de relé interna referenciada.
Capítulo 7 Programação de temporizadores 133

• De acordo com o diagrama do circuito a relé, a bobi- desliga. O uncionamento do circuito pode ser resumido
na CR será energizada quando o botão de comando de da seguinte maneira:
partida PB1 or momentaneamente pressionado. • De acordo com o esquema ladder a relé, a bobina do
• Como resultado, o contato CR-1 echa, para selar a bo- motor da bomba de óleo lubrificante M1 será energi-
bina CR; o contato CR-2 echa, para energizar a bobina zada quando o botão de comando de partida PB2 or
do temporizador TD; e o contato CR-3 echa, para dar momentaneamente pressionado.
o alarme sonoro. • Como resultado, o contato de controle M1-1 echa para
• Após o período de retardo de 10 s do temporizador, o selar M1, e o motor da bomba de óleo lubrificante dá
contato TD-1 do temporizador abre automaticamente a partida.
para desligar o alarme. •

• O programa em lógica ladder mostra como um circuito Quando a pressão


ciente, a chave da bomba
de pressão PS1 de óleo aumentar o sufi-
echa.
equivalente pode ser programado com o uso de um CLP. • Isso, por sua vez, energiza a bobina M2 para ligar o
• A lógica no último degrau é a mesma do bit de cro- acionamento do motor principal, e energiza a bobina
nometragem do temporizador, e, como tal, pode ser TD para iniciar o período de retardo.
utilizada com temporizadores que não têm uma saída • Após o período de retardo desejado de 15 s, o contato
cronometrada. TD-1 echa, para energizar a bobina M3 e alimentar
o motor.
Os temporizadores são sempre utilizados como par-
te de um sistema de controle sequencial. A Figura 7.19 • O programa em lógica ladder mostra como um circuito
mostra como uma série de motores pode ser ligada au- equivalente pode ser programado com a utilização de
tomaticamente com apenas um ponto de comando liga/ um CLP.

Circuito a relé

L1 Partida Reiniciar L2
PB1 PB2
CR

CR-1

CR-2
TD

CR-3 Sirene

TD-1
(10 s)

Entradas Programa em lógica ladder Saída

TON
PB1 PB2
L1 Partida TEMPORIZADOR DE RETARDO AO LIGAR L2
Temporizador T4:0 EN
Base de tempo 1.0
PB1
Pré-ajuste 10
T4:0 DN
Acumulado 0 Sirene
Reiniciar

PB2
EN

T4:0 T4:0 Sirene

DN EN

Figura 7.18 Circuito de sinalização de aviso para a esteira transportadora.


134 Controladores lógicos programáveis

Circuito a relé

L1 Partida L2
Parada PB2 Motor da bomba de
PB1 óleo de lubrificação OL

M1

M1-1 Acionamento do
motor principal OL
PS1
M2

(Chave
do de pressão
óleo lubrificante) TD
OL
M3

TD-1 Alimentação
(15 s) do motor

Programa em lógica ladder


Entradas Saídas
L1
PB1 PB2 M1 L2

PB1 OL
M1 M1
PB2
OL
PS1 M2 M2
PS1
OL
M3

TON
TEMPORIZADOR DE RETARDO AO LIGAR EN
Temporizador T4:0
Base de tempo 1.0
Pré-ajuste 15 DN
Acumulado 0

T4:0 M3

DN

Figura 7.19 Sistema de controle sequencial automático.

7.4 Instrução do novo período, até que o tempo acumulado iguale ao valor
programado no pré-ajuste (preset). O uncionamento do
temporizador de retardo circuito pode ser resumido da seguinte maneira:
Quando a chave conectada na entrada I:1/0 or echada
ao desligar •

pela primeira vez, a saída O:2/1 será estabelecida em 1


A operação do temporizador de retardo ao desligarmante- imediatamente, e a lâmpada será ligada.
rá a saída energizada por um período de tempo após o de- • Se a chave or aberta agora, a continuidade lógica será
grau que contém o temporizador tornar-se also. A Figura perdida, e o temporizador iniciará nova contagem
7.20 mostra a programação de um temporizador de re- de tempo.
tardo ao desligar que utiliza a instrução do temporizador •