INSTITUTO EDUCACION SUPERIOR TECNOLOGICO

PUBLICO

“CARLOS CUETO FERNANDINI”

PROYECTO DE TITULACION

PROTOTIPO DE UNA MANO ROBOTICA EN IMPRESIÓN 3D CONTROLADO

POR MICRO CONTROLADORES PIC

TESINA PARA OPTAR EL TITULO DE TECNICO EN ESPECIALIDAD

ELECTRONICA

PRESENTADO POR

EZEQUIEL OSEAS CHAVARRIA CHAVARRIA

MATRICULA: ********

COMAS

NOVIEMBRE DE 2017
 INDICE

PAG.

INTRODUCCION…………………………………………...……………………………..4

CAPITULO I………………………………………………..………………………………6

1. PROBLEMA DE LA INVESTIGACION………………………………………….6
2. JUSTIFICACION. …………………..…………...………………………………..6
2.1. OBJETIVOS ……….………………………………………………………8
2.1.1. Objetivo general……………………………………………….………8
2.1.2. Objetivos específicos……………………………………….…………8
2.2. NECESIDAD. …………...……………………………………….………10

CAPITULO II……………………...…………………………...…………………………12

3. FUNDAMENTACION. ……………………..……………………………………12
3.1. Robótica…………………………..………………………………………12
3.2. Mano Humana……………………………………………………………12
3.3. Mano Robótica………………………………...…………………………12
3.4. Impresora 3D………………………………….……………….…………14
3.4.1. Aplicaciones de la impresora 3D……..………………….…………14
3.4.2. Tipos de impresora 3D………………………………………………14
3.4.3. Material empleado en la impresión 3D…………….………………14
3.5. Micro controlador………………………………………………...………16
3.5.1. Arquitectura del micro controlador PIC……………………………18
3.5.1.1. MikroC PRO………………………………………..…………20
3.5.1.2. Proteus Design Suite………………..………………………22
3.6. Software empleado para el diseño 3D………………...………………24

CAPITULO III………………………………………….…………………………………26

4. DISEÑO DEL PRODUCTO………………………….…………………………26

4.1. Investigación………………………………………………….…………28
4.1.1. Población……………………………………….……………………28
4.1.2. Muestra……………………………………….………………………28
4.1.3. Técnicas De Recolección De Datos………………………………30
4.1.3.1. Encuesta………………………….…………….……………30
4.1.3.1.1. Resultados………………………………………………32
4.2. Objetivos Del Producto…………………………………………………34
4.2.1. Objetivo General……………………………..………………………34
 4.2.2. Objetivo específico………………………………..…………………34
4.3. Características del Producto……………………………………………34

CAPITULO IV……………………………………………………….……………………36

5. DISEÑO Y FABRICACION DEL PRODUCTO………………..………………36

5.1. Fabricación del Producto……………………………………..…………36
5.1.1. Materiales Necesarios…………………………………….…………36
5.1.2. Componentes Electrónicos…………………………………………36
5.1.2.1. Servomotores………………………………...………………36
5.1.2.2. PIC18F4550……………………………….….………………36
5.1.2.3. Pulsadores……………………………………………………38
5.1.2.4. Reguladores de Voltaje……………..………………………38
5.1.3. Partes Mecánicas……………………………………………………38
5.1.3.1. Articulaciones Impresas En 3D…………….………………38
5.1.4. Diseño 3D…………………………………………….………………40
5.1.4.1. Dedos…………………………………………………………40
5.1.4.2. Palma de la Mano……………………………………………40
5.1.4.3. Conector Bat………………………………….………………40
5.1.4.4. Conector Mano-Muñeca……………………….……………42
5.1.4.5. Muñequera……………………………………...……………42
5.1.4.6. Tensores……………………………………….…..…………42
5.1.5. Pasos de la Construcción……………………………..……………44
5.1.6. Explicación Funcionamiento del Producto……………..…………44

CAPITULO V……………………………………………………………………………46

6. EVALUACION DEL PRODUCTO………………….…..………………………46

6.1. Técnicas para la Evaluación…………….……………………………46
6.2. Criterios para la Evaluación……………………………………………48
6.3. Resultados………………………………………………….……………48
7. CONCLUSIONES……………………………………………..…………………50
8. RECOMENDACIONES……………………………….…………………………52
9. DEDICATORIA……………………………………………...……………………54
10. ANEXOS………………………………………………………….………………56
11. BIBLIOGRAFIA…………………………………………..………………………58
 INTRODUCCION

En este proyecto los mostraré paso a paso sus ventajas y desventajas que tuve al
realizar mi proyecto, así como también los procesos, componentes e
investigaciones y pruebas que son necesarias para realizar cualquier proyecto, mi
mano robótica es un proyecto muy interesante ya que en este proyecto nos
muestra sus diversas aplicaciones que son muy numerosas.
 CAPITULO I

PROBLEMA DE INVESTIGACION

A lo largo de la historia de la humanidad, debido al hecho de no facilitar su trabajo

el hombre ha sido expuesto a distintas tareas que ponen en riesgo su salud sin
embargo al avanzar la tecnología ha ido facilitando su trabajo y ayudándolo en sus
labores industriales y tecnológicos; en este proyecto se presentará el diseño y
elaboración y evaluación de un prototipo de mano robótica como instrumento de la
vida cotidiana

JUSTIFICACION

Este trabajo se realizó para el beneficio de todas las personas, pues cabe
mencionar que se puede utilizar en diferentes ámbitos como investigaciones como
en la medicina como un prototipo, pero en este caso nos enfocamos más para los
estudiantes, es decir, para que esta mano sea un dispositivo de guía con el cual
puedan experimentar para que así en su utilización surjan nuevas ideas que
puedan complementarlo y programar con aplicaciones que puede ser de los mas
sencillo hasta lo más complejo de una manera precisa, es por esto que mi
proyecto es muy viable.
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Mi objetivo es diseñar y construir un prototipo de una mano robótica con

materiales reciclados y ejecutados por medio de circuitos eléctricos los cuales les
permitirán desarrollar distintas aplicaciones y realizar tareas de manipulación de
objetos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Construir un prototipo de mano robótica capaz de imitar movimientos humanos

con precisión para luego obtener un mejor rendimiento y para facilitar distintas
tareas de la vida cotidiana.

Insertar el prototipo como recurso de apoyo para la personas con el fin de

incorporar la robótica en sus vidas cotidianas con distintos circuitos para su mejor
funcionamiento.