PRE- INFORME PID, FUNDAMENTOS DE CONTROL, SEPTIEMBRE 2018 1

Pre-Informe Práctica de Laboratorio

Fundamentos de Control:
Controlador Tipo PID
Yann Nicolas Rios Gomez, 25471556, Grupo 1
ynriosg@unal.edu.co

Abstract—En el presente preinforme se presentará el estudio

previo al a análisis del montaje de un controlador tipo PID en
el Laboratorio con el fin de comprobar su funcionamiento de
acuerdo a la teorı́a vista en clase
Index Terms—PID, Controlador, Montaje, Frencuencia.

I. I NTRODUCCI ÓN
E considera que el 90 por ciento de la aplicaciones de
S control de procesos se pueden resolver con un controlador
PID (Proporcional-Integral-Derivativo) [1]. En la actualidad,
Fig. 1. PID en Paralelo
la mayora de los controladores PID son de tipo digital, sin
embargo un montaje analógico puede resultar igual de efectivo.
Por ello resulta importante estudiar la lı́nea de diseño de A. Etapa proporcional
controladores analógicos.
Consiste en un amplificador con una ganancia Kp Ajustable.
su función es aumentar la velocidad de respuesta y reducir el
A. Objetivos Generales
error de respuesta permanente. se implementa como una etapa
• Diseñar un controlador tipo PID para un proceso de inversora mostrada en la figura 2.
control de posición en un sistema masa resorte.
• Comprobar el funcionamiento de las etapas Propor-
cional, Integral, Derivativa, y Sumadora del Contro-
lador tipo PID.
• Hallar el Ancho de Banda del controlador implemen-
tado
• Comprender el funcionamiento del controlador PID
desde la teorı́a para posteriormente simular e imple-
mentar para analizar los resultados.

II. M ARCO TE ÓRICO

En la figura 1 se muestra un controlador tipo PID con
configuración en paralelo, el cual es uno de los casos mas
citados en la literatura.
El sistema mostrado cumple con la función de transferencia:
1
U (s) = Kp (1 + + T ds)E(s) (1)
Ti s Fig. 2. Etapa proporcional
Donde
U(s)=Salida del Controlador La ganancia de la etapa proporcional se da como:
Kp = Ganancia de Acción Proporcional
Vout R2
Ti = Constante de Tiempo de Controlador Integral =− (2)
Ti = Constante de Tiempo de Controlador Derivativo Vin R1
E(s)= Error del Sistema De acuerdo a la configuracin escogida se tiene R1 = 10kΩ
Y R2 = 10kΩ Por lo que la ganancia se toma de 1 para la
etapa proporcional, viéndose una señal de salida invertida de
igual magnitud a la entrada.
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B. Etapa Integradora C. etapa derivativa

La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento
temporal al controlador. Esencialmente se trata de una etapa
que guardar una historia de la magnitud del error y contribuye
a reducir a cero el error en estado estacionario. En la figura 3 se
muestra el diagrama de la etapa integradora propuesta basada
en amplificadores operacionales. El capacitor en el lazo de
retroalimentación es el elemento que actúa como memoria de
la historia del error en el sistema.
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error
en estado estacionario, reduce la velocidad de respuesta del
sistema. La etapa derivadora al controlador permite mejorar el
amortiguamiento del sistema, aumentar la acción proporcional
y con ello la velocidad de respuesta. Para implementar esta
etapa se propone el circuito de la figura 4.

Fig. 4. Etapa derivativa

Este circuito tiene una función de transferencia dada por:

Fig. 3. Etapa Integral
Vo ut R1 Cs
=− (7)
Vi n R2 Cs + 1
La ganancia de esta etapa esta dada por:
donde sı́ R1 Cs = −τd s entonces la respuesta se aproxima
Vout R2 1 a un derivador ideal.
=− ( ) (3)
Vin R1 R2 Cs + 1 El circuito se comportara como derivador ideal para fre-
cuencias hasta de:
donde si R2 Cs > 1 entonces se tiene que:
1 1
fc = = = 159.2Hz (8)
2πR2 C 2π1kΩ1µF
Vo ut R2 1 1
=− ( )=− (4)
Vi n R1 R2 Cs τs D. Etapa sumadora
con: De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de
control mostrado en la figura 1 se requieren dos puntos
R1 R2 C suma. Para determinar el error en el sistema es necesario
τ= = R1 C (5) calcular la diferencia entre la entrada (valor de referencia)
R2
y la salida del sistema. Esto se puede implementar mediante
y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. una configuración amplificador diferencial como la del circuito
Para la configuración escogida, se cuenta con una frecuencia mostrado en la figura 5.
de corte como se muestra a continuación considerando todas la resistencias iguales se tiene que:

Vout = Vin − Vretroalimentacion (9)

1 1
fc = = = 63.66mHz (6) Para efectos prácticos basta que las resistencias cumplan la
2πR2 C 2π25kΩ100µF
siguiente relación:
El circuito solo funcionara como integrador para frecuencias R2 R4
mayores a fc = (10)
R1 R3
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IV. S IMULACIONES

Fig. 5. Etapa sumadora

III. M ONTAJE Fig. 8. Simulación etapa proporcional

Fig. 6. Integrado 741

•Capacitores de 1 y 100 µF.

•Resistencias
•Amplificadores operacionales 741
Fig. 9. Simulación etapa derivativa
•Protoboard
•Generador de Ondas
•Fuentes de Poder
•Osciloscopio
•Banana - Caiman, Caiman - Caiman

Fig. 7. Montaje de Laboratorio

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Fig. 10. Simulación etapa integral

Fig. 11. Simulación etapa sumadora (PID)

R EFERENCES
[1] K. ogata Ingenierı́a de Control Moderna, 3rd ed. Pearson Mexico D.F.,
1999.
[2] B. Kuo Sistemas de Control Automático, 7a ed. Pearson Mexico D.F.,
2001.
[3] M. Banuelos Análisis y diseño de un controlador PID Analógico
CCADET Universidad Nacional Autonoma de Mexico, 1999.