Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

Plantilla para entrega de la Unidad 1: Fase 3 Inicio del

Proyecto

1. Portada

Proyecto de ingeniería

Aporte Grupal

Presentado por:

Jader Martínez

Edna Roció Solano Código: 1113648417

Christian Eduardo Pinza Pinchao

Laura Carolina Velásquez

Yullys Yuseth Amador Pinto: 40934345

presentado a tutor:

Miguel Antonio Fonseca

№ Grupo

212020_73

Universidad nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Programa Ingeniería de Alimentos
Septiembre/2018
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Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

2. Objetivos
Objetivo general
Implementar un sistema de trasporte no tripulado para que siga cuidadosamente
la demarcación especifica de la ruta de trasporte del material radioactivo sin
exponer a ningún ser humano a cualquier liberación de radiación en la PLANTA
NUCLEAR teniendo en cuenta como recurso el KIT LEGO MINDSTORM

Objetivos específicos

1 conocer los alcances de la herramienta KIT LEGO MINDSTROM para realizar

un trasporte no tripulado

2 realizar la programación del LEGO MINDSTROM con la necesidad requerida

por la planta y realizar pruebas simulando un material radiactivo y supervisando
su funcionamiento a distancia

3 identificar las posibilidades de error a la hora de trasportar el material

realizando una lista de chequeo en cada prueba realizada de que todos sus
componentes trabajen de manera adecuada
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3. Planteamiento Formulación del problema:

3.1 Planteamiento del problema

En una planta nuclear se manejan diversos tipos de sustancias radiactivas,

donde se requiere la necesidad de realizar el transporte de un material
radioactivo de una bodega a otra, la ruta de transporte se debe realizar siguiendo
una ruta demarcada con una línea negra de fondo blanco, durante su transporte
se busca que esta sustancia esté libre de tropiezos para evitar derrames,
además ningún ser humano debe entrar en contacto con la sustancia.
La carga a transportar tiene un peso de 60 gramos, se bebe emplear un sistema
robótico, para lo cual se requiere emplear el robot LEGO MINDSTORM EV3, el
cual se debe programar para que realice el proceso de transporte de forma
segura.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-
seguidor-de-linea-con-lego-mindstorms-nxt.html

3.2 Formulación del problema

¿Qué posibilidad existe para transportar el material radiactivo, de manera segura

sin ocasionar accidentes los cuales son perjudiciales para las personas y para el
medio ambiente?
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4. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

Reseñas Jader Martínez
4.1 Referencia 1
Canaltic.com robótica lego EV3 recuperado de
http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
En este enlace se encuentra información sobre el robot Lego EV3, el EV3
significa pertenecer a la tercera generación de la línea de fabricación en robótica
didáctica que realiza la firma Lego. Por medio de esta herramienta se puede
construir, programar y poner en práctica las acciones programadas para brindar
solución a los planeamientos que se requieran según la necesidad.

4.2 Referencia 2.
The Lego Group (2018) Electric Bricks recuperado de
http://www.electricbricks.com/#
En este enlace encontramos las plataformas de programación se pueden
desarrollar con los ladrillos de LEGO MINDSTORMS Education EV3, estas son
LabVIEW y RobotC. El Software EV3 es una plataforma de código abierto,
además el Ladrillo EV3 se puede programar directamente con las aplicaciones
internas que se pueden observar en el display.
Reseñas Edna Roció Solano
Proyecto no 1

Chembot: un robot que realiza experimentos químicos sencillos

Un aspecto fundamental de este proyecto es pensar y trabajar en forma
colaborativa. Los estudiantes construyen robots por sí mismos usando el kit de
robótica Lego Mindstorms, y luego les incorporan los sensores adecuados para
que midan la temperatura y el pH de un líquido
En este proyecto los profesores deseaban conectar la rama de la robótica con
otras ramas como la de las ciencias en este caso les propusieron a los
estudiantes el desafío de construir un robot que responda a esta pregunta: ¿el
pH de un líquido cambia con la temperatura, o permanece igual?
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Proyecto no 2
En este proyecto se describe la implementación de una estrategia para que
alumnos de nivel medio superior desarrollen y/o mejoren sus habilidades de
pensamiento computacional mediante actividades que involucran el uso de
robots en clase, motivando su interés por aspectos tecnológicos relacionados
a la programación de computadoras. El experimento consiste que un
instructor con las habilidades y conocimientos suficientes elabore una
estrategia para desarrollar el objetivo plasmado en el plan de clases
insertando el manejo de un robot. (Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F.
2016, p.01)
Referencias Christian Eduardo Pinza
Referencia 1

El sensor digital giroscopio de LEGO Mindstorms EV3 mide el movimiento y los

cambios en la orientación de rotación del robot. Los estudiantes pueden medir
ángulos, crear robots en equilibrio dinámico y explorar la tecnología que sustenta
una gran variedad de herramientas del mundo real como Segway ®, los sistemas
de navegación, smartphones y dispositivos de videojuego.

Sensor giroscópico LEGO Mindstorms EV3, Recuperado de: http://www.ro-

botica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-MINDSTORMS-EV3

Referencia 2.

Desde los tiempos en que aparecieron los primeros mecanismos, el ser humano
no ha cesado de buscar y evolucionar instrumentos o máquinas para poder
mejorar los niveles de vida de la sociedad en la que viven. De hecho, en la época
actual en la que vivimos, es complicado encontrar alguna actividad tanto
profesional como personal en la que no encontremos alguna máquina a fin de
hacernos la vida más sencilla. De todos los mecanismos que podríamos
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encontrar en nuestras vidas, la Robótica y la Automatización es una ciencia que

justamente está realizando un papel verdaderamente importante en lo que es el
ámbito tecnológico. La tecnología mecánica y electrónica ha evolucionado, y
dejando a un lado los estereotipos de robots como máquinas que acaban
descontrolándose y tomando iniciativa propia, poco a poco se han ido
implantando en la sociedad como herramientas que facilitan tareas o resuelven
problemas.

Referencia Laura Carolina Velásquez

Referencia 1
De acuerdo con Rubén Sebastián 2016 realizo una demostración de robótica de

lego mindstorms v3 implementando los sensores con el robot básico donde

Explica como programar el robot para que siga una línea de un color

determinado y haga cualquier circuito. La metodología empleada es que el robot

siga la línea negra y se mueva según el circuito diseño.

Referencia 2.
Según EduTec Academy (2017) Este modelo de montacargas LEGO es un

ingenioso vehículo que se utiliza para levantar cargamentos con la paleta. Los

montacargas se usan en tiendas, construcciones, puertos y en cualquier lugar

donde se necesite d su gran capacidad de carga y pequeño tamaño. Para elevar

las tenazas, la mayoría de los montacargas utilizan cadenas. En nuestro modelo

utilizamos una cuerda. Este modelo utiliza dos motores, los cuales transmiten

potencia a cada uno de los lados del mecanismo. El motor pequeño impulsa el

mecanismo que eleva las tenazas. El sensor de distancia se utiliza para detectar

la paleta y detener el montacargas justo enfrente de ella.

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5 Propuesta de solución
5.1 Solución # 1

Realizar el diseño del robot según las características físicas del material a
transportar, para así mismo realizar su ensamblaje, tomando como base los
sensores suministrados por el kid lego mindstorm ev3, realizar la respectiva
programación en bloques desde el módulo bloque o desde el software lego ev3
para pc, que luego es introducido en una memoria sd al bloque para que esta
sea realizada por el robot por medio de un sensor óptico de colores para que
este realice los giros respectivos y pueda seguir la ruta demarcada por la cual
debe seguir para trasportar la carga sin ningún contra tiempo.

Solución # 2
mediante la tecnología lego EV3 y la implementación de los sensores de color los
cuales permiten moverse sobre la superficie gracias a la programación que a
través de una tarjeta interpreta e identifica los colores por códigos, y a la ves
Existe la posibilidad de programar los motores con un valor de potencia variable,
y de esta manera se puede conseguir que la potencia del motor depende de las
lecturas del valor de la intensidad de la luz reflejada. Este sistema de control de
la potencia del motor depende de la realimentación del valor recibido por el
sensor, lo cual permite que sea calibrado de forma que este siga un patrón y
así este sensor se activa, se realiza un programa de sigue la línea recibida por el
sensor de color, como también a su vez se utiliza el Sensor táctil, que se puede
programar un robot para ver el mundo como lo haría una persona no vidente, es
decir, extendiendo un brazo y respondiendo cuando toca algo de forma que se
puede detener a la hora de entregar el reactivo lo cual no requiere intervención
de personal.
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Solución #3

Con base a los sensores de infrarrojo de colores y herramientas del robot EV3 la
alternativa de solución sería:

Se debe realizar la programación previa al brick, con todas las medidas de

seguridad con base a las restricciones formuladas en el problema evitando
cualquier tipo de colisión y/o desestabilidad en el robot durante el transporte de la
capsula y cualquier contacto de la sustancia radioactiva con las personas. Para
realizar un trayecto sin complicaciones una vez demarcada una línea de
recorrido en la plata para que el robot solo deba seguir la línea negra desde el
inicio hasta el final con el sensor de color, esto aprovechando la capacidad de
análisis del terreno que tiene el EV3, para esto se debe programar dándole
tiempo al robot para evaluar su entorno. Además, para darle más seguridad,
utilizaremos el sensor de infrarrojo con el objetivo que al detectar objetos se
detenga evitando cualquier tipo de accidente en caso de alguna irregularidad que
se pueda llegar a presentar. Finalmente, al terminar la línea, se debe programar
para que se detenga suavemente su desplazamiento y pueda ser retirada la
capsula en una zona segura bajo condiciones de absoluta precaución.

Solución #4

Realizar pruebas con el fin de establecer el programa específico, utilizando los

diferentes sensores que posee el robot LEGO EVO3 para el transporte de la
sustancia radioactiva, creando un robot con la capacidad de desplazamiento y
dotado de sensores de color, sensor giroscópico sensor de proximidad y todo lo
que se requiera para el transporte seguro de la carga sin la intervención humana.

Solución #5

Mediante la tecnología lego EV3 y la implementación de los sensores de color los

cuales le dan la capacidad de moverse sobre la superficie debido a la
programación que a través de una tarjeta interpreta e identifica los colores por
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códigos, y también Existe la posibilidad de programar los motores con un valor

de potencia variable, y de esta manera podemos conseguir que la potencia del
motor depende de las lecturas del valor de la intensidad de la luz reflejada. Este
sistema de control de la potencia del motor depende de la realimentación del
valor recibido por el sensor, lo cual permite que sea calibrado de forma que este
siga un patrón y así este sensor se activa, se realiza una programa de sigue la
línea recibida por el sensor de color, a su vez se utiliza el Sensor táctil, que se
puede programar un robot para ver el mundo como lo haría una persona no
vidente, es decir, extendiendo un brazo y respondiendo cuando toca algo de
forma que se puede detener a la hora de entregar el reactivo lo cual no requiere
intervención de una persona, de forma que también este robot está diseñado
para llevar en él una carga como lo es con la construcción de un brazo el cual le
permite deslizar la carga o por medio de un brazo cargador tipo monta carga

Evaluación y selección de la mejor solución

mediante la tecnología lego EV3 y la implementación de los sensores de

color los cuales permiten moverse sobre la superficie gracias a la
programación que a través de una tarjeta interpreta e identifica los colores
por códigos, y a la ves Existe la posibilidad de programar los motores con
un valor de potencia variable, y de esta manera se puede conseguir que la
potencia del motor depende de las lecturas del valor de la intensidad de la
luz reflejada. Este sistema de control de la potencia del motor depende de
la realimentación del valor recibido por el sensor, lo cual permite que sea
calibrado de forma que este siga un patrón y así este sensor se activa, se
realiza un programa de sigue la línea recibida por el sensor de color, como
también a su vez se utiliza el Sensor táctil, que se puede programar un
robot para ver el mundo como lo haría una persona no vidente, es decir,
extendiendo un brazo y respondiendo cuando toca algo de forma que se
puede detener a la hora de entregar el reactivo lo cual no requiere
intervención de personal.
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DISEÑO CONCEPTUAL DEL PROTOTIPO

Conclusiones y recomendaciones.

 con la consulta realizada sobre los alcances del kit lego se determinó que
si es factible para realizar trasportes de materiales peligrosos

 se deben realizar listas de chequeo para identificar posibles errores a la

hora de ensamblar el robot lego y con esto se evita errores que puedan
poner el riesgo el trasporte de la carga radioactiva.

 una vez realizada la fase de ensamble y programación y haber pasado el

proceso de calidad se deben realizar pruebas de funcionamiento correcto
donde el robot se debe desplazar de un sitio a otro siguiendo la línea
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marcada de color negro

 una vez realizada la prueba de funcionamiento se debe realizar una

prueba de carga donde el robot trasportará una carga simulando que lleva
el material radiactivo y en vez de llevar 60 gramos llevará una carga 80
gramos para garantizar que el robot es capaz de soportar la carga en
máxima exigencia

Bibliografía

The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

Chembot: química con robots,EleftheriaKaragiorgou,VasileiosSpahos17/02/2017

obtenido de https://www.scienceinschool.org/es/content/chembot-qu
%C3%ADmica-con-robots

Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motívate

Computacional Thinking in High School Students. IEEE Latín América
Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?
tp=&arnumber=7795838

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar. Fuente:

http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-seguidor-de-linea-
con-lego-mindstorms-nxt.html

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF].
(Pg.13)Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204 - Software LEGO
MINDSTORM EV3.Tomado de:https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-
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ev3