Mecanismo: Componente de uma máquina que consiste de dois ou mais corpos arranjados de forma que o movimento de um produz o

movimento dos outros.

Máquina: Sistema concebido para realizar uma tarefa determinada que comporta a presença de forças e movimentos no princípio da
realização de trabalho.
Barra (Link): é um dos corpos rígidos ou membros que fazem parte da cadeia cinemática.
Estrutura: É a barra fixa ou estacionária em um mecanismo.

Juntas ou Pares Cinemáticos: são conexões entre links que permitem movimentos relativos restritos.
Pares Inferiores: o contato entre os elementos se dá sobre superfícies. (esfera, cilindro, prisma, plano);
Pares Superiores: o contato se dá sobre pontos ou linhas. (engrenagens, came e seguidor);
Pares fechados: a forma dos elementos impede a separação das peças;
Pares abertos: é necessária alguma força externa para manter o contato;
Cadeia Cinemática: conjunto de links e pares (juntas);
Cadeia Cinemática Fechada: cada link é conectado a dois ou mais links;
Cadeia Cinemática Aberta: qualquer cadeia que não satisfaça o critério anterior.

Classificação dos Mecanismos: é feita pelo tipo de transformação de movimento, mecanismos simples ou complexos e Lei de Grashof.
12 classes principais:
 Atuadores Lineares: Parafuso Fixo, Porca Fixa, Cilindro Pneumático ou Hidráulico, Pinhão Cremalheira.
 Ajuste Fino: Parafuso e Porca, Engrenagens.
 Hesitação, Pausa e Parada: Came-Seguidor.
 Catraca: Ratchet.
 Contadores: Roda de Genebra, Ratchet.
 Osciladores: Biela-Manivela
 Retorno Rápido: Caracterizam-se por possuírem 2 fases de movimento para uma dada velocidade angular constante.
 Reversíveis: Permitem que a direção da rotação seja invertida. Ex: Engrenagens, 4 Barras .
 Acoplamento: Junta Universal, Correia, Corrente.
 Geradores de Curvas: 4 Barras, 6 Barras, 8 Barras e Biela-Manivela.
 Geradores de Reta: Chebyshev, Hoeckens, Roberts, Watt.
Biela-Manivela – Enquadra-se em três classificações: Osciladores, Geradores de Curva e Retorno Rápido.

Corpo Rígido: As distâncias entre os vários pontos do corpo rígido são fixas. (engrenagens, sistema de polia e porca e parafuso)
Lei de Grashof: A soma da menor e da maior barra de um mecanismo 4-barras não pode ser maior que a soma das 2 outras barras:
(Me+Ma ≤ b1+b2)

Lei de Reuleaux:

L2 = link motor; L1 = Solo; L3 = link acoplador; L4 = link seguidor

Mecanismos Simples: Biela-Manivela

Mecanismos Complexos: União de 2 ou mais mecanismos simples. Exemplo: 4 barras + Biela-Manivela.
Mecanismo Toggle: Sobrejugar grandes resistências com pequenas forças. Aplicações: Prensas, Travas de Portas.

Grau de Liberdade: Número de parâmetros independentes necessários para especificar a posição de cada barra em referencia à
estrutura ou barra fixa.
Um corpo rígido sem deslocamentos prescritos têm seis graus de liberdade:
• Translações em três direções
• Rotações ao longo de três eixos de coordenadas
Um corpo que tem movimento restrito em um plano tem três graus de liberdade:
• Translação em duas coordenadas
• Rotação em relação ao plano.
Tipos de Movimento
 Rotação Pura: Todos os pontos do corpo descrevem trajetórias circulares
 Translação Pura: Todos os pontos do corpo descrevem trajetórias paralelas (curvas ou retas)
 Movimento Complexo: Pode ser descrito como a combinação de rotação e translação

Juntas
• Elemento que conecta 2 corpos
• Permite a transmissão de força ou torque.
• Atuam como restrições geométricas.
Restrições devido a Juntas
• Cada junta reduz a mobilidade de um sistema.
• Uma junta de um grau de liberdade reduz a barra para um grau de liberdade.
Mecanismos Planares: Critério de Kutzbach
B: Número Total de Corpos (incluindo o solo)
nJ1: Número de juntas com 1 GDL
nJ2: Número de juntas com 2 GDL

Função dos GDL: Indicar quantos movimentos um determinado mecanismo pode executar.

Ponto Morto: Ocorre quando a linha de ação da força coincide com a direção da peça acionada, desta forma não ocorre movimento.
Por que evitá-los? Por que pode ocorrer o travamento do movimento do mecanismo, principalmente em posições extremas.
• Há a necessidade de estudo do comprimento das peças com a finalidade de evitar os pontos mortos;
• Mecanismos que obedecem a Lei de Grashof não possuem pontos mortos.

Inversão de Mecanismos
Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e, por outro lado, se fixa uma barra anteriormente livre, diz-se que o
mecanismo foi invertido.

Mecanismos característicos: Pantógrafo

É um mecanismo de quatro barras que trabalham paralelamente de duas a duas com o propósito de copiar, reduzir ou ampliar
desenhos e figuras através da repetição do movimento descrito pela extremidade de uma barra que é refletido na extremidade da
outra barra paralela a esta.