Cours - Cinématique Comprimé PDF

CPGE 1re année
SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR
Cinématique du
solide
indéformable
Pr. MIGHOUAR Zakaria

Professeur agrégé en Sciences Industrielles - Génie Mécanique
Ingénieur d'état en Génie Industriel
Cinématique du solide indéformable CPGE 1re année
Pour des nombreux systèmes, en particulier pour

ceux du domaine de la robotique industrielle ou
grand public, un des principaux enjeux de leur
concepteur est de faire en sorte qu’ils respectent
parfaitement la cinématique imposée par leur
cahier des charges.
Il s’agit de s’assurer que les mouvements des
(1) On appelle la course, pièces qui les constituent s’exécutent
la distance linéaire ou parfaitement suivant des courses(1) et à des
angulaire parcourue par
vitesses maitrisées. Robot chirurgien Da Vinci
un solide d’un
mécanisme entre les
deux positions extrêmes On déterminera alors les lois de commande en mouvement à imposer aux actionneurs de chaque
qu’il peut prendre au chaîne d’énergie-puissance constituant le système. Ces lois se détermineront en deux étapes :
cours du temps.
1- la première consiste à déterminer les lois de commande en mouvement à imposer aux
effecteurs afin de répondre au cahier des charges ;
2- et la seconde quant à elle consiste à déterminer les lois entrée-sortie cinématique de chaque
transmetteur pour en déduire les lois de commande en mouvement à imposer aux actionneurs.
1 Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme simple

L’objectif de cette partie est de découvrir des démarches et des méthodes permettant de décrire et de
(2) une pièce ou un groupe
de pièces assemblées
caractériser les mouvements des solides(2) d’un mécanisme ainsi que les trajectoires de points
(collées, soudées, particuliers de ces mécanismes.
vissées…) entre elles.
1.1 Mécanisme
Certaine chaîne d’énergie-puissance contiennent plusieurs transmetteurs. L’ensemble de ces
transmetteurs, qui permet le transfert de puissance mécanique, est appelé mécanisme.
1.2 Hypothèse de solide indéformable

Lors de l’utilisation d’un mécanisme, les solides qui le constituent se déforment sous l’action des
(3) les solides dont la
efforts qu’ils subissent. Dans la suite, on fera l’hypothèse que ces déformations sont suffisamment
fonction est de se petites pour que l’on puisse les négliger et on considérera les solides comme étant indéformables(3).
déformer (ressorts,
barres de torsion…) sont Cela implique que la distance entre deux points matériels A et B d’un même solide S ne
exclus de cette définition. varie pas au cours du temps : t , A, B  S , AB = Constante
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 41 Z.MIGHOUAR

1.3 Repère associé à un solide
Rappel : un repère, noté R = (O, x , y , z ) , est

constitué :
− d'une origine, le point O dans l’exemple, en
général un point particulier du solide ;
− d’une base orthonormée directe, B = (x , y , z )
dans l’exemple.
On associe à chaque solide un repère.

Au solide 0 sera associé le repère (O0 , x0 , y0 , z0 ) , au solide 1 le
repère (O1 , x1 , y1 , z1 ) , etc…
Dans un repère associé à un solide, chaque point matériel du Repères associés aux différents
solide, est supposé fixe. solides d’un robot industriel
Repérer ou positionner, un solide 1 par rapport à un solide 2 revient ainsi à positionner le repère
associé au solide 1 par rapport au repère associé au solide 2.
Dans la suite, on parlera indifféremment d’un solide ou du repère qui lui est associé.
1.4 Mouvement et référentiel

Un mouvement est le déplacement relatif d’un solide par rapport à un solide de référence.
Notation : le mouvement d’un solide 1 par rapport à un solide 0 est noté 1/0.
Selon, le référentiel,
la perception peut-être
très différente : exemple Un mouvement met en jeu trois entités :
de la pomme dans le − le solide observé ;
train…
− le solide de référence ;
− le temps.
Un référentiel est constitué d’un repère de référence, lié à un solide de référence,

couplé à une échelle de temps.
1.5 Identification d’un mouvement de rotation et de translation

Un solide 2 est en rotation par rapport à un solide 1 si et seulement si, il existe à chaque
in stant une droite du solide 2 immobile par rapport au solide 1.
Un solide 2 est en translation par rapport à un solide 1 si et seulement si tout segment

reliant deux points fixes de 2 reste parallèle à lui-même au cours du mouvement.
1.6 Modélisation d’un mouvement élémentaire par une liaison pivot ou glissière
Un mouvement de rotation autour
d'un axe (A, x ) entre deux solides 1 et 2,
est modélisé par
une liaison pivot d'axe (A, x )
dont les symboles normalisés sont :
Un mouvement de translation à trajectoire

(1) On verra, paragraphe
1.9, qu’il existe d’autres rectiligne(1) de direction u est modélisé par
types de mouvement de une liaison glissière de direction u ,
translation. dont les symboles normalisés sont :

1.7 Différence entre un axe et une direction

On parle de liaison pivot d’axe et de liaison glissière de direction :
− un axe est défini par : un point + un vecteur ;
− une direction est définie par uniquement un vecteur.
1.8 Modèle cinématique d’un mécanisme : schéma cinématique et graphe des liaisons
Lorsque l’on souhaite étudier le comportement cinématique d’un mécanisme, il est nécessaire de
s’appuyer sur un modèle cinématique.
Ce modèle est représenté par un schéma cinématique et/ou un graphe des liaisons.
Exemple : prothèse transtibiale

Graphe des liaisons
Un modèle cinématique est constitué :

− de solide(s) (une pièce ou un ensemble de pièces solidaires) ;
− de liaisons qui spécifient les mouvements possibles et les mouvements bloqués,
d’un solide par rapport à un autre.
Une liaison est un modèle indépendant de toute réalisation matérielle.
Ces modèles sont utilisés en phase d’analyse de la chaîne d’énergie-puissance d’un système existant.
Ils sont aussi utilisés en phase de conception d’un nouveau système car ils ne nécessitent pas de
connaître la géométrie des pièces. Seules les positions relatives des liaisons ainsi que les mouvements
possibles sont pris en compte.
Les deux représentations, schéma cinématique et graphe des liaisons, sont aussi des outils de
communication scientifique efficaces.
Schéma cinématique d’un mécanisme
Dans un schéma cinématique :

− les liaisons entre les solides sont représentées par des symboles normalisés ;
− les solides sont représentés par des traits reliant ces symboles.
Le schéma est dessiné en deux ou trois dimensions. En plus des symboles et traits de définition des
solides, on y trouve des points, des vecteurs et des droites.
Graphe des liaisons d’un mécanisme
Dans un graphe des liaisons :

− les solides sont représentées par des cercles ;
− les liaisons entre les solides sont représentées par des traits, le long desquelles on
indique le nom et les caractéristiques géométriques de la liaison.
Le graphe des liaisons est graphiquement plus simple à réaliser qu’un schéma cinématique car la
géométrie n’est pas représentée.
Mais il n’y a pas plus d’informations dans un schéma cinématique que dans le graphe des liaisons qui
lui est associé. Il s’agit de deux représentations d’un même modèle de comportement cinématique,
mais qui mettent en avant des informations différentes.

1.9 Trajectoire d’un point M fixe dans un solide S par rapport à un solide de référence
0 : TMS /0
(1) N’importe quel point de
l’espace peut être La trajectoire d’un point M fixe(1) dans un solide S, par
considéré comme fixe dans rapport à un solide de référence 0, est le lieu des
un solide, y compris un positions successives occupées par ce point au cours
point où il n’y a pas de
matière…
du temps dans le repère de référence.
Notation : TMS /0
Dans le domaine de
la robotique, la maitrise
des mouvements et C’est la « trace » laissée par le point au cours du temps.
trajectoires est Cela peut-être :
indispensable :
− un arc de cercle d’axe (un point, un vecteur), de
centre (un point) et de rayon (un segment) ;
− un segment de droite porté par la droite (un point,
un vecteur) ;
− un point ;
− une courbe quelconque.
Les trajectoires de points fixes dans un solide en mouvement de translation à trajectoire

rectiligne (liaison glissière) sont des segments de droite.
Les trajectoires de points fixes dans un solide en mouvement de translation à trajectoire

circulaire sont des arcs de cercle de même rayon.
Exemple : essuie-glace d’autobus

Le système ci-dessous modélise un essuie-glace d’autobus.
Le balai 3 est relié au châssis du bus 1 par l’intermédiaire de
deux pièces formant un parallélogramme déformable ABCD.
On montre ainsi que DC reste en permanence parallèle à AB,
le solide 3 a bien un mouvement de translation par rapport
à 1.
De plus, C est un point fixe dans 2 et de 3, donc
TC2/1 = TC3/1 .
Or le solide 2 est en mouvement de rotation d’axe (B, z1 ) par

rapport à 1. Donc TC2/1 est un arc de cercle d’axe (B, z1 ) , de
centre B et de rayon R = BC .
Pour un mouvement de translation, toutes les trajectoires
sont des cercles de même rayon R mais d’axes et de centres
distincts.
Les trajectoires de points fixes dans un solide en mouvement de rotation autour d’un
axe fixe (liaison pivot) sont des arcs de cercle de même axe.
Solide 2 z1
Exemple : rotor d’anémomètre
 Axe de rotation
Tous les points fixes dans le rotor 2, ont une trajectoire en

N
arc de cercle d’axe  = (A, z1 ) dans leur mouvement par A M3
M2 y1
rapport au corps 1 de l’anémomètre.
M1

y2
Solide 1

1.10 Trajectoire d’un point géométrique de contact – Notion de points coïncidents

En un point géométrique de contact P entre deux solides 1 et 2, on distingue 3 points coïncidents à
un instant t :
− P 1  point lié à 1
− P 2  point lié à 2
− P  1 et P  2  point géométrique de contact
Exemple : une roue se déplace sur le sol
Au point de contact P entre la roue et le sol, on distingue :

− P  sol : c’est le gravillon fixe du bitume, sa trajectoire par rapport au sol est un point ;
− P  roue : il est attaché à la roue, sa trajectoire par rapport au sol est une cycloïde ;
− P : point géométrique de contact, sa trajectoire appartient au sol (elle représente les positions successives
prises par le point géométrique de contact entre la roue et le sol).
Pour déterminer la trajectoire d’un point géométrique de contact dans un repère, il

sera nécessaire de déterminer l’expression de son vecteur position dans ce repère.

2 Déterminer les lois de commande en position de l’effecteur de chaque

chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte
L’objectif de cette partie est de déterminer une position d’un point et d’obtenir une contrainte sur sa
norme ou sa direction.
2.1 Paramètre de mouvement d’une liaison pivot et d’une liaison glissière

Dans le cas d’un mouvement de translation entre deux solides 1 et 2, les bases sont
identiques : ( x1 , y1 , z1 ) = ( x2 , y2 , z2 ) ou B1 = B 2 , mais R 1  R 2 .
Une liaison glissière de direction x1 est paramétrée par la longueur (t) tel que
OM = (t ) x1 .
Une liaison pivot d’axe (A, x ) entre deux

solides 1 et 2, est paramétrée par un angle (t)
en radian tel que : (t) = (y1 , y2 ) = (z1 , z2 )
Cet angle oriente à chaque instant, la base B2 = ( x2 , y2 , z2 )
par rapport à la base B1 = ( x1 , y1 , z1 ) .
Il est représenté par une figure de changement de base (voir annexe
en fin de polycopié pour sa construction).
2.2 Paramètre caractéristique

Contrairement aux paramètres de mouvement qui sont variables, les paramètres
caractéristiques sont les paramètres constants qui influent sur le mouvement.
Ce sont en général des paramètres géométriques (longueurs de solides, entraxes…).
2.3 Commande des mécanismes en chaîne ouverte et en chaîne fermée

Chaîne ouverte Chaîne fermée
Exemple : bras robot soudeur Exemple : bras articulés de portail
Les paramètres de mouvement sont tous Les paramètres de mouvement sont tous
(1) Dans ces systèmes, indépendants. dépendants.
chaque liaison, Chaque liaison est « motrice »(1) et est Ainsi, une seule liaison est alors « motrice ».
commandée par son
propre actionneur, est commandée par sa propre chaîne d’énergie- Une seule chaîne d’énergie-puissance existe
appelée un axe. On puissance (actionneur, …). (actionneur, …).
parle alors de robots Dans l’exemple ci-dessus, il existe 3 liaisons Dans l’exemple ci-dessus, il existe 1 liaison
ou de machines trois
axes, quatre axes, .…
« motrices », et donc 3 chaînes d’énergie- « motrice », et donc 1 chaîne d’énergie-
puissance (3 actionneurs…). puissance (1 actionneur…)

2.4 Vecteur position d’un point M fixe dans un solide S par rapport à un solide de
référence 0 : Q0 MS
Un vecteur position d’un point M fixe dans un solide

S, dans son mouvement par rapport à un solide de
référence 0, est un vecteur Q0MS avec Q0 un
point fixe dans le repère associé au solide de
référence 0, en général l’origine.
Exemple : robot industriel

Dans le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) associé au solide de référence, à la date t :
 Pour alléger les O00MS (t ) = a(t ) x0 + b(t ) y0 + c(t ) z0

notations dans la suite, on
n’écrira plus la variable t.
La courbe ainsi définie par ce vecteur position
correspond à la trajectoire TMS /0 .
Lorsqu’il n’y pas d’ambiguïté sur le fait qu’un point est fixe dans un solide (centre de gravité d’un solide, origine
d’un repère associé à un solide, centre d’une liaison…), il n’est pas utile de le préciser dans la notation. Dans notre
exemple : O00MS (t ) = O0M(t )
2.5 Contrainte de position dans un mécanisme en chaîne ouverte

La trajectoire, ou la position, d’un point peut être contrainte ou imposée de la manière suivante :
− contrainte de distance ;
− contrainte d’appartenance à une droite ou un plan ;
− contrainte de trajectoire.
Ces contraintes sont traduites en équations scalaires à partir du vecteur position en utilisant le produit
scalaire. On obtient 3 équations au maximum.
Exemple : robot industriel
Exemples de contrainte :
− le point M doit rester à une distance d du point A : AM = d
− le point M doit rester à une hauteur h du « sol » : AM  y0 = h

− le point M doit suivre une trajectoire verticale : AM  x0 = constante
− le point M doit suivre une trajectoire verticale passant par le point P(xP , yP ,0)B0 :
AM  x0 = AP  x0 = xP OU PM  x0 = 0
− le point M doit suivre la trajectoire définie par : x(t ) = 0,3 t et y(t ) = 5 t :
AM  x0 = 0,3 t AM  y0 = 5t

3 Déterminer les lois de commande en vitesse de l’effecteur de chaque

chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte
L’objectif de cette partie est de déterminer une vitesse d’un point et d’obtenir une contrainte sur sa
norme ou sa direction.
3.1 Vecteur vitesse angulaire d’un solide S par rapport à un solide de référence 0 : s /0
En plus d’être représenté par une figure de changement de base, un mouvement de

rotation d’un solide S par rapport à un solide de référence 0 est caractérisé par un
vecteur vitesse angulaire  S /0 dont :
− la direction indique la direction de l’axe autour duquel la base associée au solide S
tourne autour de la base associé au solide de référence 0. C’est donc le vecteur
unitaire commun aux deux bases et donc facilement repérable sur la figure de
changement de base.
-1
− la norme en rad  s indique la vitesse du mouvement de rotation relatif ;
− le signe indique le sens du mouvement de rotation relatif, par rapport au sens défini
positivement lors du paramétrage du mouvement.
Exemple :
2/1 = (t) x1 = (t) x2
d -1
avec (t ) = en rad  s
dt
On admettra la relation de composition des vecteurs vitesse angulaire, généralisée à n

solides auxquels sont associés n repères successifs, en mouvement les uns par rapport
aux autres :
n/0 = n/ n−1 + n−1/n−2 +  + 1/0 Conséquence : i / j = − j / i
Dans le cas d’un mouvement de translation, le vecteur vitesse angulaire est nul
S /0 = 0 .
3.2 Vecteur vitesse d’un point M fixe dans un solide S par rapport à un solide de
référence 0 : VMS /0
Par définition, le vecteur vitesse d’un point M fixe dans un solide S,
dans son mouvement par rapport à un solide de référence 0, est la
dérivée temporelle d’un vecteur position du point M, par rapport
 B0 est la base de
à la base B 0 :
dérivation.
 dQ M 
VMS /0 =  0 S  avec Q fixe dans R 0
 dt  0
-1
Sa norme est en en m  s .
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire TMS /0
En pratique, on utilisera les relations et la démarche présentée en partie 3.8 pour déterminer le vecteur vitesse
d’un point d’un solide en mouvement par rapport à un repère de référence. En effet, elles permettent de :
− limiter le nombre de vecteurs à dériver ;
− utiliser des résultats connus de la cinématique des mouvements élémentaires ;
− ré-utiliser des vecteurs vitesse déjà déterminés.

3.3 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

Un champ est une application qui, à tout
point d'un domaine géométrique, associe
une grandeur physique scalaire ou
vectorielle.
Les champs permettent de caractériser

l’état d’un système étudié.
Exemples : champs de pression, de
température, de déplacement, de champ
magnétique …
Champ des vecteurs vent pendant la tempête Xynthia

(1) N’importe quel point
de l’espace peut être
considéré comme fixe
Le champ des vecteurs vitesse d'un solide 2 par rapport à un solide 1 représente
dans un solide, y compris l'ensemble des vecteurs vitesse des points fixes(1) dans le solide 2 dans son mouvement
un point où il n’y a pas par rapport au solide 1.
de matière.
(2) Cette relation du champ
des vecteurs vitesse L’hypothèse d’indéformabilité des solides considérés permet de montrer que pour tout
s’appelle également la couple de points A et B fixes dans le solide 2 :
relation de Varignon.
VB2/1 = VA2/1 + BA  2/1 (2)
Un moyen mnémotechnique
pour la retenir « BABAR » (R
étant ).
3.4 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation
Exemple : hélicoptère
Considérons le mouvement de rotation
d’axe (A, z1 ) , paramétré par l’angle (t) ,
des pales 2 par rapport au fuselage 1 d’un
hélicoptère.
Un mouvement de rotation a son axe immobile. Ainsi, en tout point I de l’axe de

rotation (A, z1 ) , la vitesse est nulle, VI2/1 = 0 .
Le vecteur vitesse de tout point M  (A, z1 ) est tangent à sa trajectoire en arc de cercle
(3) Le champ des vecteurs et donc perpendiculaire au rayon de cet arc de cercle, VM2/1 ⊥ AM .
vitesses est défini en tout
point de l’espace, même
en des points non Par ailleurs, en tout point M(3), VM2/1 = VA2/1 + MA  2/1 = MA  2/1 .
matériels du solide
considéré.
Étant donné que MA ⊥ 2/1 , on a VM2/1 = MA  2/1 . Ainsi :
C’est le cas des points B et
C dans notre exemple de
l’hélicoptère. La norme du vecteur vitesse de tout point M (3) est proportionnelle à la distance à l'axe
-1
(4) c’est ce que l’on de rotation et à la vitesse angulaire du mouvement(4) en rad  s . Si M est à une distance
observe graphiquement
avec le triangle des r de l'axe (A, z1 ) alors VM2/1 = r   (4)
.
vitesses sur la figure.

3.5 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire rectiligne
Exemple : vérin
Considérons le mouvement de translation à
trajectoire rectiligne de la tige 2 par rapport au
corps 1 du vérin. Ce mouvement est de direction
x1 = x2 .
En tout point M fixe dans 2 :

VM2/1 = VO22/1 + MO2  2/1 = VO22/1 .
On retiendra les résultats suivants :
− le vecteur vitesse angulaire est nul : 2/1 = 0 ;

− tous les points, fixes dans le solide en translation, ont le même vecteur vitesse ;
− ce champ des vecteurs vitesse est uniforme et colinéaire à la direction du
mouvement ;
(1) Ce résultat est bien
entendu facile à retrouver − ce vecteur vitesse, s’exprime sans calcul(1), à partir de la dérivée du paramètre de
en dérivant le vecteur mouvement de la translation. Dans notre exemple, on a donc :
position.
d(t )
M, VM2/1 = (t) x1 avec (t ) =
dt
3.6 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation à trajectoire circulaire
Exemple : essuie-glace d’autobus
Considérons le mouvement de translation à trajectoire
circulaire du balais 3 de l’essuie-glace par rapport au châssis 1
de l’autobus.
En tout point M, VM3/1 = VC3/1 + MC  3/1 = VC3/1 .
Or, VC3/1 = VC2/1 car C est fixe dans 2 et dans 3.
Et VC2/1 est perpendiculaire au rayon BC (voir partie 3.4

champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation)
On retiendra les résultats suivants :
− le vecteur vitesse angulaire est nul : 3/1 = 0 ;

− tous les points, fixes dans le solide en translation, ont le même vecteur vitesse.
3.7 Composition des vecteurs vitesse

La relation de composition des vecteurs vitesse en un même point, généralisée à n
solides, auxquels sont liés n repères successifs, en mouvement les uns par rapport aux
autres, s’écrit :
VPn/0 = VPn/n−1 +  + VP1/0 Conséquence : VP i / j = −VP j / i

3.8 Démarche de détermination des vecteurs vitesse dans un mécanisme en chaîne

ouverte
Pour déterminer le vecteur vitesse d’un point B, fixe dans 2 dans son mouvement par rapport à 0 :
VB2/0 , quatre cas sont possibles :
− si le mouvement de 2/0 est une rotation, utiliser la relation du champ des vecteurs
vitesse en un point I de l’axe de rotation de 2/0 : VB2/0 = VI2/0 + BI  2/0 ;
− si le mouvement de 2/0 est une translation à trajectoire rectiligne, paramétrée par

(1) Cas particuliers des la longueur  , utiliser : VB2/0 =  u ;
mécanismes en chaîne
fermée à − si le mouvement de 2/0 est une translation à trajectoire circulaire(1), changer de
parallélogramme, qui
point (si besoin) pour faciliter la suite du calcul : VB2/0 = VC2/0 puis déterminer le
seront traités avec les
mécanismes en chaîne nouveau vecteur par la composition des vecteurs vitesse ;
ouverte :
− sinon, utiliser la relation de composition des vecteurs vitesse, pour se ramener à des
vitesses de mouvement élémentaire : VB2/0 = VB2/1 + VB1/0 , puis déterminer les
vecteurs composés par une des trois méthodes ci-dessus.
Exemple 1 : bras de robot

L’outil est placé à l’extrémité B du bras.
On recherche le vecteur vitesse en B fixe dans 2/0 :
VB2/0 .
Dans notre cas ici, le mouvement de 2/0 n’est pas un

des 3 mouvements élémentaires, donc on compose :
VB2/0 = VB2/1 + VB1/0
Représentation graphique du résultat :
rotation (A,z0 ) translation x0
Avec :
VB2/1 = VA2/1 + BA  2/1 = −R x2   z2 = +R  y2
VB1/0 =  x0 (NB : B 1  B fixe dans 1)

Donc :
VB2/0 = R  y2 +  x0
Exemple 2 : essuie-glace d’autobus

On recherche le vecteur vitesse en E fixe dans 3/1 : VE3/1 .
Dans notre cas ici, le mouvement de 3/1 et un mouvement de
translation à trajectoire circulaire, on change de point :
VE3/1 = VC3/1
Or C est fixe dans 3 et 2 donc VC3/1 = VC2/1 .
De plus le mouvement de 2/1 est une rotation d’axe (B, z1 ) ,

(2) Il est inutile de vouloir donc : VC2/1 = VB2/1 + CB  2/1 = −Rx2  z2 = Ry2
exprimer le vecteur vitesse
dans une seule base (la
base du repère de
référence par exemple) ! Ainsi VE3/1 = R y2
On se contentera juste
d’exprimer le résultat dans
l’ordre croissant des bases
puis dans l’ordre croissant Dans tous les cas, on s’attachera à :
des vecteurs unitaires :
− laisser le résultat dans des bases différentes(2);
VB2/0 =  x1 + y1 + y2 + z2 +
-1
− vérifier que le résultat est bien homogène à une vitesse linéaire ( m  s ).

4 Déterminer les lois de commande en mouvement de l’effecteur de

chaque chaîne d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne ouverte
4.1 Torseur cinématique

Grâce à la relation du champ des vecteurs vitesse, on peut, connaissant la vitesse d’un point d’un
solide et son vecteur vitesse angulaire dans son mouvement par rapport à un repère de référence,
déterminer la vitesse de tous les autres points du solide.
Le couple formé par le vecteur vitesse angulaire d’un solide 2/1 et le vecteur vitesse d’un point
VA2/1 constitue le torseur cinématique V2/1  du solide 2 dans son mouvement par rapport au
solide 1 et exprimé au point A. Il est noté :
2/1 2/1 est la résultante cinématique

V2/1 = 
AVA2/1 VA2/1 est le moment cinématique au point A
− Le torseur cinématique d’une liaison glissière de direction x et de paramètre de

0
mouvement  : V2/1  = 
P  x
− Le torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe (A, z ) et de paramètre de
 z
  z

mouvement  : V2/1  =  = 
P( A,z ) 
0 r  ?
P( A,z ) 
4.2 Composition des torseurs cinématiques

Relation de composition des torseurs cinématiques dans le cas de n solides :
Vn/0  = Vn/n−1 +  + V1/0  Conséquence : V2/1  = −V1/2 
Les torseurs doivent être impérativement exprimés au même point pour pouvoir être
additionnés !
Exemple : hélicoptère
0 0 0
V1/0  =  =  = 
P  0 A 0 M 0
xx xx xx
 z1  z1  z1
V2/1  =  =  = 
P( A , z1 ) 
0 A
0 M
r  y2
 z1  z1
V2/0  = V2/1  + V1/0  =  = 
A 0
xx x x + r y2
M 0
4.3 Contrainte de mouvement dans un mécanisme en chaîne ouverte

Soit un mouvement particulier imposé, défini par un torseur VS /0 imposé . 
Soit VS /0  déterminé en fonction des paramètres de mouvement.
  
La contrainte sur le mouvement s’écrit : VS /0 = VS /0 imposé 
Cette équation donne 2 équations vectorielles :
− égalité des vecteurs vitesse angulaire du solide ;
− égalité des vecteurs vitesse en un même point ;
Soit 6 équations scalaires en tout.

5 Déterminer les lois entrée-sortie cinématiques des transmetteurs

usuels : les réducteurs et les multiplicateurs à trains simples
5.1 Loi entrée-sortie cinématique : rapport de transmission

Une loi entrée-sortie cinématique caractérise le comportement cinématique du
transmetteur. Pour un réducteur ou un multiplicateur, elle est donnée par le rapport
de transmission qui est le rapport entre la vitesse angulaire de sortie s (ou Ns ) et la
vitesse angulaire d’entrée e (ou Ne ) :
s  s N s 2N
= = avec  en rad/s et N en tr/min. On a  =
e e Ne 60
Selon la valeur de ce rapport (<1 ou >1), on parle de multiplicateur ou de réducteur de vitesse.
5.2 Transmetteur à roues de friction

y0 R2 y0
A Roue menée 2 A
x2
z0 2
ressort x0
A presseur O2 A
O2
2/0
R1 A
I I 1/0 x1
O1 z0 A 1 x0
A
O1 A
Roue menante 1
(1) Pour assurer un Deux roues cylindriques sont en contact. L’adhérence (1) permet d’assurer le
roulement sans Principe
roulement sans glissement au point I de contact des roues, et donc de transmettre le
glissement il faut
mouvement de la roue 1 dite « menante » à la roue 2 dite « menée ».
utiliser :
- un couple de
matériaux avec un fort Transmissions de faible puissance.
coefficient d’adhérence
Utilisation
(dynamo de vélo, add-e (voir photo ci-contre)...)
- un effort presseur
entre les deux roues.
Rapport de transmission
Un glissement entre 2 et 1 au point I  vitesse relative dite de glissement VI2/1  0 .

Un non glissement entre 2 et 1 au point I  vitesse de glissement nulle VI2/1 = 0
soit VI2/0 = VI1/0
VI2/0 = VO 2/0 + IO2  2/0 VI1/0 = VO 1/0 + IO1  1/0 donc :

2 1
−R2 2/0 x0 = R1 1/0 x0
VI2/0 = −R2 y0  2/0 z0 VI1/0 = R1 y0  1/0 z0
 R2 2/0 = −R1 1/0
VI2/0 = −R2 2/0 x0 VI1/0 = R1 1/0 x0
2/0 −R1 −D1 -

Rapport de transmission : = = sens de rotation inversé ;
1/0 R2 D2 - expression valide si non glissement

5.3 Transmetteur à engrenage

y0 y0
D2 x2
A A
O2 θ2
z0 2 O2 x0
2 A 2/0 A
D1
I A
1/0
1 1 I
A x1
O1 θ1
z0 x0
A O1 A
(1) La petite roue

dentée est appelée Principe Un engrenage est constitué de deux roues dentées(1) qui engrènent l’une avec l’autre.
« pignon » et la grande La géométrie de la denture permet d’obtenir la même cinématique que celle imposée
est appelée « roue », par deux roues de friction, correspondant aux cercles primitifs.
ou « couronne » dans
le cas d’un engrenage Les cercles primitifs sont représentés sur les schémas cinématiques.
intérieur.
Utilisation Transmissions de faible et forte puissances.
(de la montre… à la boîte de vitesse automobile…
aux éoliennes)
Caractéristiques des roues dentées
Diamètre primitif
D1 et D2 : diamètres des cercles primitifs, c’est-à-dire des roues de friction
équivalentes qui donneraient la même cinématique
Nombre de dents Z1 pour la roue 1 et Z2 pour la roue 2
Longueur de l’arc de cercle entre deux profils (en mm) :
Pas primitif  Di
pas = =m
Zi
Module
m (en mm) : caractérise la forme des dents

On a : Di = m Z i d’où pas =  m
Caractéristiques de fonctionnement
Pour que deux roues dentées engrènent,
Module
elles doivent avoir le même module.
Lieu Roulement sans glissement au point de tangence I des cercles primitifs

d’engrènement  vitesse de glissement nulle  VI2/1 = 0
Entraxe a12 : distance entre les axes des roues dentées (O1 , z0 ) et (O2 , z0 )

à denture droite à denture hélicoïdale

Profil
Avantage : peut admettre des Avantages : plus silencieux, transmet

déplacements axiaux des couples plus importants
Inconvénient : vibration, bruyant Inconvénient : crée des efforts axiaux
Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique Engrenage conique

à contact extérieur à contact intérieur
Forme
Axes de
Parallèles Parallèles Concourants
rotation
(1) Dans ce cas, il n’y pas
2/0 −D1 − Z1 2/0 D Z 2/0 D Z
d’inversion du sens de = = =+ 1 =+ 1 (1)
= 1= 1 (2)
rotation entre les deux 1/0 D2 Z2 1/0 D2 Z2 1/0 D2 Z2
roues dentées. Rapport de
transmission Déterminé par la condition de roulement sans glissement au lieu d’engrènement I
(2) Cela n’a de sens que si (voir démonstration dans la partie 5.2.)
l’on compare le sens des NB : les engrenages cylindriques ou coniques peuvent réduire de 1/10 ou multiplier par 10
mouvements de rotation
autour d’axes parallèles. Il
faut donc être prudent D + D2 Z + Z2 D − D1 Z − Z1
Entraxe a12 = 1 =m 1 a12 = 2 =m 2
lorsqu’il y a des 2 2 2 2
engrenages coniques ou à
roue et vis sans fin dans le
réducteur.
Engrenage roue vis sans fin
Exemple, vis à 3 filets :
Forme
Axes de Orthogonaux non concourants

rotation (dits « gauches »)
roue /0 Zvis
Rapport de = (2)
vis /0 Zroue
transmission
(3) Ce qui peut être utile Avec Zvis le nombre de filets de la vis
pour des raisons de
sécurité. Sur un treuil de Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si
levage par exemple, pour
éviter que la charge ne nécessaire (la vis entraîne la roue mais la roue compte tenu de l’inclinaison de
devienne entrainante en l’hélice, ne peut pas entraîner la vis)(3)
cas de coupure d’énergie.
Inconvénients : faible rendement et forte usure.

5.4 Transmetteur à train d’engrenages simple

On peut associer plusieurs engrenages à la suite afin d’augmenter le rapport de réduction ou de
multiplication. On parle alors de train d’engrenages.
Quand tous les axes de rotation des roues dentées sont fixes par rapport au bâti, on parle de train
simple.
Rapport de transmission d’un train d’engrenages simple :

s /0  Xei
= rapport i =  X pouvant être un nombre de dents ou un diamètre
e /0 X si
s /0 Xei si le train comporte des engrenages

ou = rapport i = 
e /0 X si coniques ou roue-vis sans fin
Exemple : rapport de transmission d’un réducteur à train simple
Soit 1 la roue d’entrée et 4 la roue de sortie.
Le rapport de transmission est tel que :

4/0 2/0 3/0 4/0 Z1 − Z2 p − Z3p 30 17 80 4/0 1
=   =   =   soit = 0,23 
1/0 1/0 2/0 3/0 Z2r Z3r Z4 60 50 60 1/0 4
Cela signifie que ce réducteur divise la vitesse angulaire quasiment par quatre.
Remarque : roue menante et menée

Dans un train d’engrenages, on qualifie de roue menante toute
roue motrice, et de roue menée toute roue réceptrice.
Si une roue est à la fois menante et menée, son nombre de dents
n’intervient pas dans le rapport de transmission mais il a une
incidence sur son signe.

5.5 Transmetteurs pignons-chaîne et poulies-courroie
Poulies-courroie Pignons-chaîne
Utilisation : courroie et poulies de distribution

Utilisation : vélo
dans un moteur thermique
Considérons la courroie, tendue entre les 2 poulies. En supposant que la courroie ne glisse pas sur les
poulies, nous avons :
En A : Vcourroie /0 = R1 1/0 (relation cinématique d’un objet roulant sans glissé, voir partie 7.1)
En B : Vcourroie /0 = R2 2/0 , d’où R1 1/0 = R2 2/0
Dans ces transmetteurs, les poulies ou les pignons tournent dans le même sens. Le
rapport de transmission s’écrit :
2/0 R D
= 1= 1
1/0 R2 D2
Ces transmetteurs sont particulièrement avantageux quand il s’agit de transmettre un

mouvement de rotation entre deux axes parallèles très distants.
Attention, ces transmetteurs peuvent être également utilisés en transformateur de

mouvement (voir partie 7.1).


usuels : les réducteurs et les multiplicateurs à trains épicycloïdaux
6.1 Satellite, porte-satellite et planétaires

Pour obtenir un très grand rapport de transmission avec un train d’engrenages simple,
il faut utiliser plusieurs étages, ce qui est lourd et encombrant. Les trains épicycloïdaux
permettent d’obtenir de grand rapport de réduction dans un encombrement faible.
y4 z0
A 3 y2
Satellite 2 A
A y4
Planétaire 3 3
2 2 A
O2
 L’utilisation de 4 J
plusieurs satellites ne I
x0 4 y0
modifie pas le O1 O4 O3
comportement A A
cinématique du train 1
épicycloïdal mais permet 1
de répartir les efforts entre
les satellites et ainsi
d'améliorer la durée de Planétaire 1
vie.
Porte-satellite 4
Constituants
Roue dentée dont son axe de rotation n’est pas fixe

satellite
par rapport au bâti.
(1) Souvent L’un des deux
- l’un des deux planétaires planétaires ou le porte-
Pièce en rotation d’axe fixe par rapport au bâti, sur
est l’entrée ; porte-satellite satellite peuvent être les
laquelle sont montés le(s) satellite(s).
- l’autre planétaire est fixe ; pièces d’entrée ou de
sortie(1) du transmetteur.
- le porte-satellites est la Roue dentée (pignon ou couronne) d’axe fixe par
sortie. planétaire
rapport au bâti, qui engrène avec le(s) satellite(s).
6.2 Loi entrée-sortie cinématique : relation de Willis

Si on observe le mouvement depuis le porte-satellite, on retrouve une situation où tous les axes sont
fixes (par rapport au porte-satellite), comme dans le cas des trains simples.
Pour déterminer la loi d’entrée-sortie d’un train épicycloïdal, on utilise la formule pour les trains
simples, non-pas vue du bâti mais du porte-satellite, en prenant comme entrée et sortie les
planétaires :
pla A/ps
 = = rapport i
plaB/ps
avec :  : la raison de base du train épicycloïdal (rapport de transmission vu du porte satellite)

pla A : planétaire A pla B : planétaire Bps : porte-satellite
pla A/0 − ps/0
Par composition des vitesses angulaires on obtient,  = , puis :
pla B/0 − ps/0
La loi entrée-sortie cinématique d’un train épicycloïdal (relation de Willis) :

pla A/0 −  plaB/0 + (  − 1 ) ps/0 = 0
pla A/0
avec la raison de base  =
plaB/0
= rapport i
ps/0 = 0

Un train épicycloïdal est un système à 3 entrées-sorties : pla A/0 , pla B/0 et ps/0 .
L’utilisation d’un train épicycloïdal nécessite alors d’imposer la vitesse angulaire par rapport au bâti
de deux des trois entrées possibles : pla A/0 , pla B/0 ou ps/0 .
Dans la pratique, on bloque souvent l’une d’entre-elles ; on impose la vitesse angulaire à la
deuxième ; la troisième est alors donnée par la relation de Willis.
Démarche pour déterminer la loi entrée-sortie cinématique d’un train épicycloïdal :

(1) Cela implique qu’il faut 1. Écrire la relation de Willis et calculer la raison de base sans tenir compte du fait que
même imaginer que (1)
certaines pièces sont certains éléments sont bloqués ou ont une vitesse imposée.
« libérées ». 2. Simplifier la relation obtenue en tenant compte de la configuration : éléments ayant
une vitesse nulle ou imposée.
Exemple : rapport de transmission d’un train épicycloïdal

Z2b
 Dans cet exemple, on Soit 1 la pièce d’entrée de ce transmetteur et 4 la pièce de sortie. Z2a 4 2
parle de satellite double. 4/0
Déterminer le rapport de transmission
1/0
1/0 −  3/0 + (  − 1 ) 4/0 = 0 3



Étape 1 :  1/0 −Z −Z 1
= = 3  2a
 3/0 Z2 b Z1 Z3

 4 / 0 = 0
Z1
Satellite : 2 Planétaire A : 1
Étape 2 : la configuration utilisée est : 3/0 = 0 , e=1 et s=4 Porte-satellite : 4 Planétaire B : 3
s /0
e /0 + (  − 1 ) s /0 = 0
1 Z2b Z1
 = =
e /0 1− Z2b Z1 − Z3 Z2a
6.3 Conditions géométriques de fonctionnement

Les conditions géométriques indispensables au montage et au fonctionnement d’un train épicycloïdal
impliquent des relations entre les diamètres (ou rayons) primitifs des différentes roues dentées.
Ces relations peuvent se traduire sous la forme de relations liant les nombres de dents de roues
dentées à condition que les modules des différents engrenages soient égaux…
2 3 2a 3
2b
4
1 4
1
0 0
D3 = D1 + 2D2  Z3 = Z1 + 2Z2 R1 + R2a = R3 − R2b  Z1 + Z2a = Z3 − Z2b

si m1 =m2
2a 2b 3 2a 2b
1
4
4
1 3
0 0
R1 − R2a = R3 − R2b  Z1 − Z2a = Z3 − Z2b R1 + R2a = R3 + R2b  Z1 + Z2a = Z3 + Z2b

si m1 =m2 si m1 =m2


usuels : les transformateurs de mouvement
7.1 Transmetteurs pignon-crémaillère, pignons-chaîne, poulies-courroie, cylindre

roulant sans glissement
Avec : - e vitesse angulaire du pignon par rapport au bâti ;

- C e couple (effort « tournant ») appliqué sur le pignon ;
- v s vitesse de translation de la crémaillère par rapport au bâti ;
- Fs effort appliqué sur la crémaillère.
Si le pignon est guidé en rotation par rapport à un bâti et la crémaillère en translation,

ce transmetteur réalise une transformation de puissance de façon réversible.
Ce transmetteur assure le roulement sans glissement

du cercle primitif du pignon sur la ligne de référence
de la crémaillère.
Au point I la vitesse de glissement :
VIpignon/cremaillère = 0
D mZ
NB1 : le rayon du pignon est R = = si Z est le nombre de dents du pignon et m son module (voir
2 2
paragraphe sur les engrenages pour la notion de module).
NB2 : un transmetteur pignon-crémaillère est un engrenage dont une des « roues » a un rayon infini
(la crémaillère). Son cercle primitif est donc une droite.
La loi entrée-sortie cinématique est :

2 (rad) → 2R (mm) 2R
  x=   vs = R e
 (rad) → x (mm)  2
Avec e en rad/s, v s en mm/s et R en mm.
Attention : Les dispositifs poulies-courroie ou pignons-chaîne

peuvent être également utilisés comme transformateur de
mouvement. Dans ce cas, les 2 poulies ou les 2 pignons ont
même diamètre. Ils se comportent alors cinématiquement
comme des transmetteurs pignon-crémaillère. Exemple :
cordeuse de raquette.
Tout cylindre « roulant » sans glissement sur un plan se

comporte cinématiquement comme un transmetteur pignon-
crémaillère. Exemple type : une roue

7.2 Transmetteur vis-écrou
Chaîne d’énergie-puissance partielle d’un pilote automatique de bateau
Avec : - e vitesse angulaire de la vis par rapport au bâti ;

- C e couple (effort « tournant ») appliqué sur la vis ;
- v s vitesse de translation de l’écrou par rapport au bâti ;
- Fs effort appliqué sur l’écrou.
Ce transmetteur permet de transmettre des efforts importants avec une bonne

précision. L’entrée est généralement la rotation de la vis, la sortie la translation de
l’écrou.
Si la vis motorisée est guidée en rotation par rapport au bâti, et l’écrou en translation,
ce transmetteur réalise une transformation de puissance de façon réversible ou pas.
Le modèle cinématique d’un transmetteur vis-écrou est

donné ci-contre.
On peut remarquer une nouvelle liaison dite hélicoïdale
entre la vis et l’écrou.
Cette liaison modélise la possibilité d’un mouvement
combiné de rotation et translation suivant le même
axe/direction.
La loi entrée-sortie cinématique est :

2 (rad) → pas (mm) pas pas
  x =   vs = e
 (rad) → x (mm)  2 2
Le pas est la distance linéaire parcourue par l’écrou

par rapport à la vis lorsque la vis tourne d’un tour
par rapport à l’écrou.
Avec e en rad/s, v s en mm/s et pas en mm.

NB : le pas est le même pour la vis et l’écrou.

8 Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme

complexe
8.1 Degré de liberté et degré de liaison d’une liaison

Les degrés de liberté d’une liaison sont les mouvements élémentaires indépendants
autorisés par la liaison.
Les autres mouvements élémentaires sont supposés bloqués et appelés degré de
liaison.
Dans un repère local associé à la liaison, R = (O, x , y , z ) , les degrés

de liberté correspondent généralement à :
− des rotations, notées ROx, ROy et ROz ;
− des translations, notées Tx, Ty et Tz.
Pour une liaison : Nombre de degré de liberté + Nombre de degré de liaison = 6.
8.2 Torseur cinématique d’une liaison

(1) Aussi appelé : torseur
On note le torseur cinématique d’une liaison(1) entre 1 et 2 :
des mouvements
cinématiquement  2/1 x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z
admissibles. C’est plus V2/1 =  = 
précis, mais c’est plus A VA2/1 v x , A2/1 x + vy , A2/1 y + vz , A2/1 z
A
long !
Ce dernier caractérise une liaison en définissant les paramètres cinématiques
(paramètres de vitesse) associés à chaque degré de liberté.
Chaque paramètre cinématique non nul correspond à un degré de liberté.
NB : les paramètres cinématiques sont les dérivés des paramètres de mouvement.
On allègera l’écriture quand :

x21 x + y21 y + z21 z
− il n’y a pas d’ambigüité dans le numéro des solides ( <10) : V2/1  = 
Av xA21 x + vyA21 y + vzA21 z
21 x
− il n’y a qu’une seule composante pour un vecteur : V2/1  = 
Av xA21 x + vyA21 y + v zA21 z
8.3 Torseur des actions mécaniques transmissibles dans une liaison

On note le torseur des actions mécaniques transmissibles dans la liaison entre 1 et 2 :
 R1→2  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z
T1→2  =  = 
A MA,1→2 A LA,1→2 x + MA,1→2 y + NA,1→2 z
Il permet de caractériser une liaison en définissant les inconnues de liaison associées à
chaque degré de liaison.
Chaque inconnue de liaison non nulle correspond à un degré de liaison.

8.4 Liaisons usuelles

Les liaisons usuelles correspondent à des modèles souvent utilisés car elles sont associées à des
(2) Pour une meilleure réalisations matérielles courantes. Elles font l’objet d'une norme qui définit les différentes
mémorisation, ils combinaisons de degré de liberté et degré de liaison usuelles.
rappellent des réalisations
matérielles par contact
direct (ici, un axe dans un Informations définies sur les graphes de liaison et sur les schémas cinématiques
cylindre avec deux
Exemple d’informations associées à une liaison pivot d’axe (A, x ) :
blocages axiaux).
C’est un moyen Nom
mnémotechnique ! Intitulé normalisé
Liaison pivot
Caractéristique(s) géométrique(s) Indication indispensable.
Les caractéristiques géométriques complètent
Liaison pivot d’axe (A, x )
la définition de la liaison.
Symboles de représentation 2D et 3D
Symboles normalisés(2) permettant d’identifier

le nom et les caractéristiques géométriques.
Informations associées
Exemple d’informations associées à une liaison pivot d’axe (A, x ) :
Degré de liberté Les degrés de liberté s’appuient sur un repère

de liaison défini à partir des caractéristiques
1 degré de liberté : RAx
géométriques.
Torseur cinématique
Exprimé en un point du domaine de validité.
x 21 x
V2/1  = 
P( A, x ) 0 Il y a autant de paramètres cinématiques que
de degré de liberté.
Paramètre cinématique : x 21
Torseur des actions mécaniques transmissibles Exprimé en un point du domaine de validité.
 X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z
T1→2  =  Il y a autant d’inconnues de liaison que de
P( A, x ) MA,1→2 y + NA,1→2 z degré de liaison.
(1) Le domaine de validité Domaine de validité(1)
se déduit des Lieu des points pour lesquels la forme du
caractéristiques droite (A, x ) torseur est conservée.
géométriques de la liaison.
Figures représentant les différentes liaisons pour une meilleure compréhension

Liaison d’axe Liaison de centre
Pivot Pivot glissant Hélicoïdale Sphérique Sphérique à doigt Sphère-cylindre

Liaison de normale Autre
Sphère-plan Cylindre-plan Appui-plan Glissière

CIN Cours - Valider les performances cinématiques d'un mécanisme CPGE 1re année
Tableau des liaisons parfaites usuelles

Le tableau suivant recense les liaisons usuelles.
Nom, caractéristiques géométriques et symboles sont à connaître par cœur.
Degrés de liberté et degré de liaison associés, domaine de validité, torseur cinématique et torseur des actions mécaniques transmissibles sont à retrouver sans erreur.
Représentation 3D Représentation 2D
NOM Forme du torseur des actions mécaniques
Forme du torseur cinématique
et transmissibles
caractéristique(s) O O
O
géométrique(s)
Domaine de validité
0 Y1→2 y + Z1→2 z

GLISSIERE V2/1 =  T1→2  = 
A v x , A2/1 x A LA,1→2 x + MA,1→2 y + NA,1→2 z
de direction x
Zone de validité : pour tout point A (champ uniforme)
x ,2/1 z
  Z1→2 z
APPUI PLAN V2/1 =  T1→2  = 
LA,1→2 x + MA,1→2 y
v x , A2/1 x + vy , A2/1 y
A  A
de normale z
Zone de validité : pour tout point A

Liaisons de normale
CYLINDRE-PLAN  x ,2/1 x + z ,2/1 z  Z1→2 z

V2/1 =  T1→2  = 
de ligne de
A(O , x ,z ) v x , A2/1 x + vy , A2/1 y A(O , x ,z ) MA,1→2 y
contact ( O, x ) et
de normale z
Zone de validité : pour tout point A appartenant au plan (O, x , z )
SPHERE-PLAN x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z

  Z1→2 z
V2/1 =  T1→2  = 
de point de  v x , A2/1 x + vy , A2/1 y
A(O ,z )  A(O ,z ) 0
contact O et de
normale z
Zone de validité : pour tout point A appartenant à la droite (O, z )

CIN Cours - Valider les performances cinématiques d'un mécanisme CPGE 1re année
x ,2/1 x  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z

V2/1 =  T1→2  = 
PIVOT
A(O , x ) 0 A(O , x ) MA,1→2 y + NA,1→2 z
d’axe ( O, x )
Zone de validité : pour tout point A appartenant à la droite (O, x )
x ,2/1 x Y1→2 y + Z1→2 z

PIVOT GLISSANT V2/1  =  T1→2  = 
A(O , x ) v x , A2/1 x MA,1→2 y + NA,1→2 z
d’axe ( O, x ) A(O , x )
Liaisons d’axe
x ,2/1 x  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z

 
V2/1 =  pas T1→2  =  pas
x ,2/1 x  X1→2 2 x + MA,1→2 y + NA,1→2 z
A(O , x )  2 A(O , x )
HELICOIDALE
d’axe ( O, x ) Le pas est la distance linéaire parcourue par le solide 2 par rapport au solide 1 lorsque le solide 2 tourne d’un tour par rapport au
solide 1 :
de pas et
P(1  2) = R1→2  VA2/1 + MA,1→2  2/1 = 0
de sens à droite 2 (rad) →  pas (mm) pas pas pas
  x =   v x = x   X1→2 x ,2/1 + LA,1→2 x ,2/1 = 0
/ à gauche  (rad) →  x (mm)  2 2 2
Pas à droite + et Pas à gauche- pas
LA,1→2 =  X1→2
2 Pas à droite - et Pas à gauche+
x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z  X1→2 x + Y1→2 y + Z1→2 z

V2/1 =  T1→2  = 
O
SPHERIQUE
O0 0
de centre O
Liaisons de centre
Zone de validité : uniquement au point O
x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z Y1→2 y + Z1→2 z

V2/1 =
SPHERE-
CYLINDRE  T1→2  = 
Ov x ,O2/1 x O0
de centre O et
de direction x
Zone de validité : uniquement au point O

9 Elaborer un modèle cinématique d'un mécanisme complexe
9.1 Différentes technologies des guidages

Les guidages sont les réalisations concrètes des liaisons.
Ils utilisent différentes technologies :
− réalisation par contact direct ;
(1) technologie
permettant de diminuer − interposition d’éléments glissants(1) (coussinet,…) ;
les pertes énergétiques − interposition d’éléments roulants(1) (roulements à billes,…) ;
par rapport aux
réalisations par contact − sans contact (paliers magnétiques).
direct. Cela se traduit par
des pertes d’énergie par
frottement plus faibles et Exemple : Micromoteur thermique d’aéromodélisme
donc un meilleur
rendement.
Liaison piston/carter : interposition d’un élément

glissant (coussinet).
Liaison vilebrequin/carter : interposition de deux

éléments roulants (2 roulements à billes).
9.2 Démarche et hypothèse pour modéliser un guidage

La démarche utilisée pour modéliser un guidage dépend de sa technologie :
− pour contact direct ou interposition d’éléments glissants → analyse des contacts ;
− pour interposition d’éléments roulants → modèle fonctionnel.
NB : en fonction de l’objectif de l’étude, un même guidage peut être modélisé différemment afin de
mettre en évidence telle ou telle propriété.
Les liaisons sont supposées cinématiquement parfaites :

− sans jeux (jeux = espace entre deux surfaces permettant des mouvements de petite
amplitude) ;
− de rigidité infinie ;
− de géométrie des surfaces en contact supposée parfaite ;
− sans limite d’amplitude des mouvements ;
− sans limite de vitesse des mouvements ;
− bilatérale (mouvements bloqués ou autorisés dans les deux sens de translation ou de
rotation).
Les caractéristiques géométriques de la liaison sont donc supposées indépendantes des
mouvements et des efforts transmis.

9.3 Modélisation des guidages réalisés par contact direct ou par interposition
d’éléments glissants
 Le contact est observé Dans les guidages réalisés par contact direct ou par interposition d’éléments glissants,
à chaque instant. Des
contacts temporaires tels c’est le contact entre une surface d’un composant et une surface d’un autre composant
que des butées de fin de qui réalise les degrés de liaison.
course, limitent
l’amplitude du
mouvement sans
modifier leur nature. La démarche d’analyse est la suivante :
− identifier la géométrie (supposée parfaite) des deux surfaces en contact : plan,
cylindre, sphère…
− choisir, à partir de la géométrie des surfaces de contact et de ses dimensions, une
liaison usuelle.
Une liaison bloquée unilatéralement, est supposée bloquée bilatéralement.
Exemple du contact au niveau de la liaison entre le piston et le carter du micromoteur

- si on suppose que la longueur L du piston n’est pas négligeable devant son diamètre d, L  0,25 d ,
alors les surfaces en contact sont cylindre/cylindre. La liaison associée est alors une liaison pivot
glissant.
- si on suppose que la longueur L du piston est faible par rapport à son diamètre d, L  0,25 d (le piston
est un disque plutôt qu’un cylindre), alors les surfaces en contact sont disque/cylindre. La liaison
associée est alors une liaison sphère cylindre.
9.4 Modélisation des guidages réalisés par interposition d’éléments roulants

Dans les guidages réalisés par interposition d’éléments roulants, c’est la fonction
cinématique du composant qui donne un modèle fonctionnel.
Douilles à billes Glissières à billes Vis à billes
Utilisées par trois ou quatre (sur

Permet de réaliser un Permet de réaliser un dispositif de
deux colonnes différentes) pour
guidage en translation. transformation de mouvement vis-écrou (cf.
réaliser un guidage en translation.
Modèle fonctionnel : machines d’usinage).
Modèle fonctionnel d’une douille
glissière Modèle fonctionnel : hélicoïdale
seule : pivot glissant
 Le choix et la façon Roulements à billes Roulement à rouleaux ou à aiguilles Rotule lisse

d’utiliser les roulements
sont très complexes, des
ouvrages entiers y sont
consacrés.
Il ne s’agit pas ici de
résumer en quelques
lignes les différents cas
possibles mais juste de
souligner que le modèle Permet des mouvements
Utilisés par deux pour réaliser un guidage en rotation.
(donc la liaison) choisi de rotation selon 3 axes,
dépend du type de Modèle fonctionnel d’un roulement seul : dont 2 de faible
roulement, de la façon Si aucun rotulage est admis : pivot ou pivot glissant amplitude.
dont il a été installé sur le La zone de contact est une
Si le rotulage est admis : sphérique ou sphère/cylindre
système et de ce que l’on portion de sphère.
veut faire du modèle. Le centre est celui du roulement.
Modèle fonctionnel :
Exemple : vilebrequin/carter page précédente sphérique
9.5 Démarche de construction d’un schéma cinématique

On suppose que le modèle cinématique est donné, sous la forme d’un graphe des liaisons par exemple.
La démarche pour réaliser un schéma cinématique est la suivante :

1. dessiner les éléments géométriques, centres (points), axes (droites), vecteurs, des
liaisons en respectant leurs positions relatives (parallélisme, perpendicularité,
coïncidence…) ;
2. mettre en place les symboles des liaisons usuelles, en s’appuyant sur le graphe des
liaisons, en utilisant un code couleur et en respectant leur orientation ;
Si des liaisons se superposent, les déplacer suivant leur domaine de validité
(exemple : une pivot suivant son axe, une glissière n’importe où, …)
3. relier les éléments des symboles de liaisons par des traits qui sont de même couleur
en respectant si possible l’architecture du système et en évitant que des traits se
croisent.
S’il existe un système réel associé au modèle,

4. vérifier la cohérence entre les mouvements possibles entre les solides sur le schéma
cinématique et les mouvements observés sur le système réel.
Exemple : nacelle élévatrice
Modèle :
S0={roues, châssis, cabine}

S1={mât inférieur}
S2={mât supérieur, fourche}
Construction du schéma cinématique :

1. dessiner les éléments 2. mettre en place les symboles 3. relier les symboles par des traits qui
géométriques en respectant l’orientation sont de même couleur

Exemple : schéma cinématique du micromoteur thermique

10 Déterminer les lois de commande en position de l’effecteur de la chaîne

d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne fermée
L’objectif de cette partie est de découvrir des démarches et des méthodes permettant d’obtenir la loi
entrée-sortie en position d’un mécanisme en chaîne fermée.
10.1 Chaîne fermée avec une seule liaison motorisée, et des mobilités internes
(1) Contrairement aux Pour rappel, dans un mécanisme en chaîne fermée, il y a en général une seule liaison motorisée par
chaînes ouvertes où un actionneur(1). C’est justement la structure bouclée du mécanisme qui fait que la mise en
chaque liaison nécessite mouvement de cette liaison va entrainer celles de toutes les autres liaisons et en particulier celle liée
d’être motorisée. à l’effecteur de la chaîne d’énergie-puissance.
Exemple : dispositif bielle-manivelle utilisé dans une pompe
La manivelle 1, animée d’un

mouvement de rotation
continue par rapport au bâti 0
grâce à un motoréducteur,
permet la mise en translation
alternative du piston 3.
Par ailleurs, afin que le mécanisme soit montable, des mobilités internes peuvent être nécessaires.
Pour trouver ces mobilités internes, on bloque « fictivement » les mouvements d’entrée et sortie du
mécanisme et on relève ensuite les mouvements internes possibles et non contrôlés de solide.
Exemple : dispositif bielle-manivelle utilisé dans une pompe

Il existe une mobilité interne : la rotation de la bielle 2 autour de (BC).
10.2 Degré d'hyperstatisme

Un système est hyperstatique lorsque les équations issues de l’application du principe fondamental
de la statique (voire de la dynamique) ne permettent pas de calculer toutes les inconnues d’efforts
des liaisons.
Le degré d’hyperstatisme h est le nombre d’inconnues d’effort de liaison dont il faut imposer la
valeur pour pouvoir calculer les autres.
Quand h = 0, le mécanisme est isostatique : il est possible de calculer toutes les inconnues de liaison.
Quand h > 0, le mécanisme est hyperstatique d’ordre h.
Interprétation de l'hyperstatisme d'un point de vue cinématique:

(2) Cela peut-être un Un degré d’hyperstatisme correspond à une variable cinématique imposée dans une liaison, alors que les
actionneur associé à un équations issues de la fermeture géométrique de la chaîne cinématique auraient permis de déterminer
transmetteur usuel
cette valeur. Dans ce cas, on est en présence d’une liaison surabondante.
(réducteur, …)
Ce qui explique l’existence d’une formule cinématique donnant h.
h = 6.nB –IC + m
- h est le degré d’hyperstatisme.

- Ic est le nombre d’inconnues cinématique : la somme des degrés de liberté de chaque liaison
- nB est le nombre de boucles indépendante de la chaîne cinématique.
- m est la mobilité du mécanisme, avec m = mu + mi

(1) Cela peut être

intéressant de choisir
une base
intermédiaire pour
limiter les projections.
10.4 Loi entrée-sortie en position par fermeture géométrique

On appelle loi entrée-sortie en position d’un mécanisme en chaîne fermée, la relation
mathématique entre le paramètre de position d’entrée et celui de sortie.
Exemple : dispositif bielle-manivelle, la loi entrée-sortie en position est : x = f1 (  ) ou  = g1 ( x )
Démarche pour déterminer cette loi entrée-sortie en position

1. Écrire la relation vectorielle de fermeture géométrique de la chaîne de solide.
→ relation de Chasles entre les points caractéristiques des liaisons en parcourant la
chaîne fermée : AB + BC + ... + DA = 0
2. Projeter l’équation de fermeture ci-dessus dans une base choisie(1) afin d’obtenir un
système de 3 équations scalaires comportant les paramètres de mouvement
d’entrée et de sortie.
3. Éliminer les paramètres de mouvement autres que ceux d’entrée et de sortie, en

combinant les équations obtenues (voir annexe).

11 Déterminer les lois de commande en vitesse de l’effecteur de la chaîne

d’énergie-puissance d’un mécanisme en chaîne fermée
L’objectif de cette partie est de découvrir des démarches et des méthodes permettant d’obtenir la loi
entrée-sortie en vitesse d’un mécanisme en chaîne fermée.
On appelle loi entrée-sortie en vitesse d’un mécanisme en chaîne fermée, la relation

mathématique entre la dérivée temporelle du paramètre de position d’entrée, et la
dérivée temporelle du paramètre de position de sortie.
Exemple : dispositif bielle-manivelle, la loi entrée-sortie en vitesse est :

x = f1 (  )  x =  f1 (  )  ' =  f2 (  ) ou  = g1 ( x )   = g1 ( x )  ' = x g2 ( x )
Quel que soit les fonctions f ou g, la vitesse de sortie est proportionnelle à la vitesse d’entrée à tout instant. Le
coefficient de proportionnalité dépend de la position du mécanisme.
11.1 Loi entrée-sortie en vitesse par dérivation d’une loi entrée-sortie en position
Dériver, par rapport au temps, la loi entrée-sortie en position obtenue.
Attention car pour alléger les écritures, on écrit rarement la variable temporelle dans les équations.
d sin (t )
Exemple : lorsque l’on doit dériver sin , c’est bien =  cos  qu’il faut déterminer.
dt
11.2 Loi entrée-sortie en vitesse par fermeture cinématique

Autre démarche pour déterminer une loi entrée-sortie en vitesse
1. Écrire la relation de composition des torseurs cinématiques en parcourant la chaîne
fermée :
Vn /0  = Vn/ n−1  + + V2/1  + V1/0 
On obtient 2 équations vectorielles :

(1) Il faut prendre soin
- composition des vecteurs vitesse angulaire ;
d’exprimer les torseurs
au même point. - composition des vecteurs vitesse(1) en un point.
(2) Et en tenant
compte des 2. Déterminer, en fonction des paramètres de mouvement d’entrée et de sortie à faire
paramètres de apparaître(2), la ou les équations scalaires à écrire :
mouvement des
liaisons internes au
- équation en vitesse angulaire et projection associée ;
mécanisme qui ne - équation en vitesse linéaire, point de composition et projection associée.
doivent pas être dans
la relation recherchée.

12 Déterminer une vitesse de glissement ou de roulement ou de

pivotement
Dans de nombreux mécanismes rencontrés, on peut considérer
que la zone de contact entre deux solides en liaison est
suffisamment petite pour supposer qu’elle se restreint à un point.
(1) Torseur cinématique Dans cette situation, appelée contact ponctuel, la transmission de
(2) Torseur des actions
puissance mécanique entre les deux solides fait intervenir des
mécaniques grandeurs flux(1) et efforts(2) dont les particularités sont à connaître
transmissibles. et maîtriser, en particulier lorsque l’on fait l’hypothèse de :
− roulement sans glissement ;
Contact supposé ponctuel entre un
− liaison non parfaite. piston et le plateau de cette pompe
12.1 Notions de roulement, pivotement et glissement

Lorsque deux solides 1 et 2, en mouvement l’un par rapport à l’autre,
sont en contact ponctuel au point J , on peut définir :
− un plan tangent commun aux surfaces en contact ;
− une normale au contact n .
Le torseur cinématique de 2/1 s’écrit alors au point J :


2/1  piv + roul

 2/1  V
V = = 
2/1 2/1

J J2/1 
J
V J2/1
piv
2/1 est le vecteur de pivotement de 2/1 en J (1)
.
Il est porté par la normale n .
piv
(
2/1 = 2/1  n n )
roul
2/1 est le vecteur de roulement de 2/1 en J (1)
.
Il est contenu dans le plan tangent commun à 2 et 1.
Pour déterminer les vecteurs de pivotement et de roulement, on détermine d’abord le

vecteur vitesse angulaire 2/1 des deux solides en contact ponctuel, puis on le projette
suivant la normale au contact, respectivement suivant le plan tangent.
Remarque : Dans le cas où il y a plusieurs contacts ponctuels entre deux

mêmes solides, il existe autant de vecteurs de pivotement et de roulement.
Chacun d’entre eux dépend des caractéristiques du plan tangent au niveau
du point de contact considéré.
Dans ces situations, on utilisera une notation permettant de différencier les
différents vecteurs pivotement et roulement, par exemple :
piv roul piv roul
1/0 = 1/0A + 1/0 A & 1/0 = 1/0B + 1/0 B
pivA piv roul roul
NB1 : 1/0  1/0B & 1/0 A  1/0 B
NB2 : dans le cas particulier ici où nA ⊥ nB , on a 1/0

pivA roul
= 1/0 B &
piv roul
1/0B = 1/0 A
NB3 : 1/0 , quant à lui, est bien sur unique et indépendant du point considéré.

VJ2/1 est le vecteur vitesse de glissement de 2/1. Il est

contenu dans le plan tangent commun à 2 et 1 :
VJ2/1  n = 0 (1)
(1) A part quand le

roulement sans glissement Le mouvement relatif des deux solides en contact ponctuel est rarement un mouvement
se fait entre un solide et le simple(1). Pour déterminer le vecteur vitesse de glissement, on utilise souvent une
bâti 0 du mécanisme. composition des vecteurs vitesse :
VJ2/1 = VJ2/0 + VJ0/1
= VJ2/0 − VJ1/0
12.2 Roulement sans glissement : RSG
On dira que 2 roule sans glisser sur 1 en J si la vitesse de glissement est nulle :
VJ2/1 = 0
Le phénomène de roulement sans glissement est présent lorsque l’adhérence entre les deux surfaces
en contact est assurée en permanence.
Exemple :
C’est l’adhérence du pneu arrière de ce vélo de trial sur la

roche qui permet d’éviter à la roue de patiner lorsque le
cycliste exerce un effort sur la pédale pour franchir
l’obstacle.
Ce constat permet de souligner la nécessité de s’intéresser aussi, en même temps que l’aspect
cinématique, aux actions mécaniques transmises entre les deux solides en contact, en particulier
lorsque les frottements ne sont pas négligeables.

ANNEXE
Alphabet grec
L'alphabet grec en sciences
Nom Minuscule Majuscule

alpha  A
bêta  B
gamma  
delta  
epsilon  E
zêta ("dzéta")  Z
êta  H
thêta  
iôta  I
kappa  K
lambda  
mu  M
nu  N
xi ("ksi")  
omicron  O
pi  
rhô  P
sigma  
tau  T
upsilon  
phi  ou  
chi ("khi")  X
psi  
ôméga  
Symboles courants
Nom Symbole
diamètre 
nabla 
dérivée partielle 

Composantes d’un vecteur

Soit le vecteur OA de composantes(1) ( x A , y A , z A ) dans une base ( x0 , y0 , z0 ) que l’on note :
(1) Bien que les  xA 
OA = (x A , y A , z A )B0   OA = x A x0 + y A y0 + zA z0
notations se ou OA =  y A  ou
ressemblent, il ne faut
z 
pas confondre les  A B0
composantes
( x A , y A , zA ) et les
vecteurs unitaires de la
base ( x0 , y0 , z0 ) .
Figure de changement de base

Pour construire une figure de changement de base :
Étape 1 : toujours commencer par dessiner le vecteur unitaire commun aux deux bases,
perpendiculaire au plan de la feuille et en l’orientant vers nous (ce vecteur correspond à
la direction du mouvement de rotation) ;
Étape 2 : dessiner la base associée au solide de référence (exemple : B1 si (y 1 , y2 ) =  ) de manière

(1) Elle doit respecter la
« règle » des 3 doigts de directe(1), en orientant le 2ème vecteur unitaire vers la droite, et le 3ème vers le haut ;
la main droite :
Étape 3 : dessiner la base associée au solide en mouvement (exemple : B2 si (y1 , y 2 ) =  ) de
manière directe en la décalant dans le sens trigonométrique d’un angle positif (  20 ).
Figure de changement de base
En plus de permettre d’appliquer les relations de calcul de vecteur vitesse, cette figure peut être
utilisée pour exprimer dans une base B1 = ( x1 , y1 , z1 ) un vecteur dont on connait les composantes
dans une autre base B2 = ( x2 , y2 , z2 ) . Pour cela il faut être capable de retrouver rapidement(2) et sans
(2) Astuce pratique :
erreur les quatre projections possibles :
« grande projection »
→ cosinus
« petite projection »
y2 = cos  y1 + sin z1 y1 = cos  y2 − sin z2
→ sinus z2 = cos  z1 − sin y1 z1 = cos  z2 + sin y2

Trigonométrie
   
 0
6 4 3 2
4 3 2 1
cos 0
2 2 2 2
1 2 3 4
sin 0
2 2 2 2
1
tan 0 1 3 indéfini
3
cos2  + sin2  = 1
cos(−) = + cos  sin(−) = − sin 
cos( − ) = − cos  sin( − ) = + sin 
cos( + ) = − cos  sin( + ) = − sin 
 
cos( − ) = + sin  sin( − ) = + cos 
2 2
 
cos( + ) = − sin  sin( + ) = + cos 
2 2
d (sin ) d (cos )
(sin )' = =  cos  (cos )' = = − sin 
dt dt
  cos  dt = sin  + cte   sin  dt = − cos  + cte
 − 
(arcsin )' = (arccos )' = (arctan )' =
1 − 2 1 − 2 1 + 2

Combiner des équations pour éliminer ou isoler un paramètre
Pour éliminer un angle  présent dans 2 équations en cosinus et sinus :

Isoler le cosinus et le sinus, puis élever les 2 équations au carré, et enfin sommer les équations :
 f ( , ) + R cos  = 0 (R cos )2 = f 2 ( , )
    (R cos )2 + (R sin)2 = f 2 ( , ) + g2 ( , )
g( , ) + R sin = 0 2 2
(R sin) = g ( , )
 R2 = f 2 ( , ) + g2 ( , )
Pour éliminer une longueur  en facteur d’un cosinus et sinus :

Exprimer les relations sous la forme ci-dessous, puis diviser les équations :
(2) avec toutes les
 f (, ) +  sin = 0  sin = − f (, )  sin f (, ) f (, )
précautions nécessaires     =  tan = (2)
sur les valeurs de g(, ) g(, ) +  cos  = 0  cos  = −g( , )  cos  g(, ) g(, )
Pour isoler un angle  présent dans une équation en cosinus ou en sinus ou en tangente :
Utiliser la fonction inverse :
sin  = f (), si f ()  1 alors  = (−1)n arcsin f () + n

cos  = f (), si f ()  1 alors  =  arccos  f () + 2n avec n un entier
tan  = f (), si f ()  1 alors  = arctan f () + n
Pour isoler un angle  d’une équation de la forme : A cos  + B sin  = C Avec A, B et C

A B B des fonctions
Poser l’angle  tel que : cos  = et sin  = soit tan  =
2
A +B 2
A +B2 2 A
(qui vérifie bien cos 2 + sin2 = 1 )

C C
Diviser l’équation par A2 + B2 donne cos  cos s + sin  sin s =  cos(s − ) =
2 2
A +B 2
A + B2
2 2
Si C  A + B alors il n’y a pas de solution.
2 2 C
Si C  A + B alors s −  =  arccos (modulo 2)
2
A + B2
C B
On en déduit :  =  arccos (modulo 2) + arctan (modulo )
A +B2 2 A
Ainsi A cos  + B sin  = C donne :
Si C  A2 + B2 alors il n’y a pas de solution

C B
Si C  A2 + B2 alors  =  arccos (modulo 2) + arctan (modulo )
2
A +B 2 A

Produit scalaire
Définition
(1) Un scalaire est un Le produit scalaire de 2 vecteurs U et V est un scalaire(1), noté U  V , tel que :
nombre positif, négatif
ou nul, utilisé pour U  V = U  V  cos(U ,V )
représenter des
quantités diverses : Ce nombre peut être positif ou négatif suivant le signe de cos(U,V ) .
temps, température,
masse, énergie, ...
Propriétés
Symétrique Distributif vis-à-vis de l’addition
U V = V U U  (V + W) = U  V + U  W
Cas particuliers
Le produit scalaire U  V est nul si :

− un des vecteurs est nul, U = 0 et/ou V = 0
− les deux vecteurs sont orthogonaux → cos(U ,V ) = 0
Détermination du produit scalaire de 2 vecteurs unitaires
(2) Dans ce cas, il n’est pas

2 vecteurs unitaires 2 vecteurs unitaires de bases différentes mais définis
nécessaire d’utiliser une de la même base(2) sur la même figure de changement de base(3),
figure de changement de 4 cas sont à envisager :
base !
Vecteurs différents → résultat nul x0  x1 = x1  x0 = cos 
x1  y1 = 0 y1  z1 = 0 z1  x1 = 0 
(3) On commencera x0  y1 = y1  x0 = cos( + ) = − sin 
d’ailleurs par dessiner 2
ces figures avant de
commencer les Vecteurs identiques → résultat unitaire 
exercices.
y0  x1 = x1  y0 = cos( − ) = sin 
x1  x1 = 1 y1  y1 = 1 z1  z1 = 1 2
y0  y1 = y1  y0 = cos 
2 vecteurs unitaires de bases différentes et non définis sur la même figure de changement de
base : il faut projeter dans une autre base au moins un des 2 vecteurs
Utilisation : détermination d’une composante ou d’une projection
Soit OA = x A x0 + y A y0 + z A z0 alors :
OA  x0 = x A
OA  y0 = y A
OA  z0 = z A
OA  x0 = x A correspond à la longueur de la projection orthogonale de OA sur x0 ,

positive suivant x0 , négative sinon. C’est aussi la composante de OA sur x0 .
Utilisation : détermination d’une norme
Pour un vecteur U : U = U U
2 2 2
Ex : si U = ax2 + by3 + cz3 alors U = (ax2 + by3 + cz3 )  (ax2 + by3 + cz3 ) = a + b + c + 2ax2  by3 + 2ax2  cz3 + 2by3  cz3
2 2 2 2
Rappel : (a + b + c) = a + b + c + 2ab + 2ac + 2bc
2 2 2 2 2
(a + b + c + d ) = a + b + c + d + 2ab + 2ac + 2ad + 2bc + 2bd + 2cd

Produit vectoriel
Définition
Le produit vectoriel de deux vecteurs U et V

est un vecteur, noté U  V , tel que :
− sa direction est normale au plan (U ,V ) ;
− son sens est tel que le trièdre (U , V , U  V ) est
direct ;
− sa norme est U  V = U  V  sin(U ,V ) .
Propriétés
Antisymétrique Distributif vis-à-vis de l’addition
U  V = −V  U U  (V + W ) = U  V + U  W
Cas particuliers
Le produit vectoriel U  V est nul si :

− un des vecteurs est nul, U = 0 et/ou V = 0
− les deux vecteurs sont colinéaires → sin(U , V ) = 0 .
Détermination du produit vectoriel de 2 vecteurs unitaires

2 vecteurs unitaires 2 vecteurs unitaires de bases différentes mais
de la même base(1) définis sur la même figure de changement de
base(2),
Vecteurs différents dans le sens direct : 4 cas sont à envisager :
→ + 3ème vecteur de la base
(1) Dans ce cas, il n’est pas
nécessaire d’utiliser la La direction : vecteur commun aux 2 bases
figure de changement de Le signes :
base !
x1  y1 = z1 y1  z1 = x1 z1  x1 = y1
(2) On commencera Vecteurs différents dans le sens indirect :

d’ailleurs par dessiner
ces figures avant de → – 3ème vecteur de la base
commencer les
exercices.
x0  x1 = − x1  x0 = + sin  z0
y1  x1 = − z1 z1  y1 = − x1 x1  z1 = − y1

x0  y1 = −y1  x0 = + sin( + ) z0 = cos  z0
2
Vecteurs identiques → résultat vecteur nul

x1  x1 = 0 y1  y1 = 0 z1  z1 = 0 y0  x1 = − x1  y0 = − sin( − ) z0 = − cos  z0
2
y0  y1 = − y1  y0 = + sin  z0
2 vecteurs unitaires de bases différentes et non définis sur la même figure de changement de
base : il faut projeter dans une autre base au moins un des 2 vecteurs

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CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Pr. MIGHOUAR Zakaria

Pour des nombreux systèmes, en particulier pour

1 Analyser et interpréter un modèle cinématique d’un mécanisme simple

1.2 Hypothèse de solide indéformable

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 41 Z.MIGHOUAR

1.3 Repère associé à un solide

Rappel : un repère, noté R = (O, x , y , z ) , est

On associe à chaque solide un repère.

1.4 Mouvement et référentiel

Un référentiel est constitué d’un repère de référence, lié à un solide de référence,

1.5 Identification d’un mouvement de rotation et de translation

Un solide 2 est en translation par rapport à un solide 1 si et seulement si tout segment

Un mouvement de translation à trajectoire

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1.7 Différence entre un axe et une direction

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Graphe des liaisons

Un modèle cinématique est constitué :

Schéma cinématique d’un mécanisme

Dans un schéma cinématique :

Graphe des liaisons d’un mécanisme

Dans un graphe des liaisons :

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Les trajectoires de points fixes dans un solide en mouvement de translation à trajectoire

Les trajectoires de points fixes dans un solide en mouvement de translation à trajectoire

Exemple : essuie-glace d’autobus

Or le solide 2 est en mouvement de rotation d’axe (B, z1 ) par

Tous les points fixes dans le rotor 2, ont une trajectoire en

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1.10 Trajectoire d’un point géométrique de contact – Notion de points coïncidents

Exemple : une roue se déplace sur le sol

Au point de contact P entre la roue et le sol, on distingue :

Pour déterminer la trajectoire d’un point géométrique de contact dans un repère, il

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2 Déterminer les lois de commande en position de l’effecteur de chaque

2.1 Paramètre de mouvement d’une liaison pivot et d’une liaison glissière

Une liaison pivot d’axe (A, x ) entre deux

2.2 Paramètre caractéristique

2.3 Commande des mécanismes en chaîne ouverte et en chaîne fermée

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Un vecteur position d’un point M fixe dans un solide

Exemple : robot industriel

 Pour alléger les O00MS (t ) = a(t ) x0 + b(t ) y0 + c(t ) z0

2.5 Contrainte de position dans un mécanisme en chaîne ouverte

Exemple : robot industriel

− le point M doit rester à une hauteur h du « sol » : AM  y0 = h

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3 Déterminer les lois de commande en vitesse de l’effecteur de chaque

En plus d’être représenté par une figure de changement de base, un mouvement de

On admettra la relation de composition des vecteurs vitesse angulaire, généralisée à n

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3.3 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

Les champs permettent de caractériser

Champ des vecteurs vent pendant la tempête Xynthia

Un mouvement de rotation a son axe immobile. Ainsi, en tout point I de l’axe de

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En tout point M fixe dans 2 :

On retiendra les résultats suivants :

− le vecteur vitesse angulaire est nul : 2/1 = 0 ;

En tout point M, VM3/1 = VC3/1 + MC  3/1 = VC3/1 .