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École Royale de l’Air

Département Électrique
Laboratoire d’Automatique

Identification des Systèmes


Travaux Pratiques

Mostafa Mjahed
Identification des Systèmes Linéaires
Travaux Pratiques
Méthodes Analogiques
Proposer des modèles d’identification pour les systèmes représentés par les réponses indicielles
suivantes (Applications 1 à 6). Valider ces modèles sous Matlab

Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 1


Application (1)

Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 2


Application (2)
1250
G( p) =
( p + 1) ( p + 2 ) ( p + 3) ( p + 4 ) ( p + 5 ) ( p + 10 )

n=1250, d1=conv([1 1],[1 2]), d2=conv([1 3],[1 4]),


d3=conv([1 5],[1 10]), d4=conv
d4=conv(d1,d2),
(d1,d2), d=
d=conv
conv(d4,d3),
(d4,d3),
G=tf
G=tf((n,d
n,d),
), figure, step(G)
step(G)

Tr= 4.69 s
s(∞) = 1.04
s(∞

Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 3


Application (3)

Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 4


Application (4)

Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 5


Application (5)

nG10= 2
dG10=[1 0 0]
G10=tf
G10= tf(nG10,dG10)
(nG10,dG10)
figure, step(G10,0:0.01:20)
step(G10,0:0.01:20)

Identification des Systèmes Mostafa Mjahed 6


Application (6)

nG10= 2
dG10=[1 0 0]
G10=tf
G10= tf(nG10,dG10)
(nG10,dG10)
figure, step(G10,0:0.01:20)
step(G10,0:0.01:20)

e ε G(p))
G(p s
K
-
H(p)

H(p) G(p)

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Identification des Systèmes Linéaires
Travaux Pratiques
Méthodes Numériques:
Estimation d’un Signal
Identification d’un système

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Application (7)
Estimation d’un signal

x 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y 2.90 2.97 2.94 3.31 3.33 3.39 4.62 4.75 4.45 4.98

x = (0:.1:2)';
y= [5.8955 3.5639 2.5173 1.9790 1.8990 1.3938 1.1359 1.0096 1.0343 0.8435 0.6856 0.6100 0.5392
0.3946 0.3903 0.5474 0.3459 0.1370 0.2211 0.1704 0.2636]';

Représenter y en fonction de x par un ensemble de symboles ’+’


Calculer au sens des moindres carrés, les paramètres du modèle choisi.
choisi.
Utiliser les fonctions suivantes : polyfit,
polyfit, polyval
On choisit de prendre pour modèle une droite y = a1 x + a2
On prendra un polynôme d'ordre 2, caractérisé par l'expression y = a1 x2 + a2 x + a3
Présenter sur une même figure les mesures expérimentales et les deux modèles obtenus
obtenus..

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Application (8)
Estimation d’un signal

ω (rad/s) 400 800 1000 1600 2000 3200 4000 Impédance Inductive
xL (Ω) 16.17 32.97 40.27 64.25 80.87 128.73 160.13
Impédance Capacitive
xC (Ω) -99.98 -49.10 -39.80 -24.70 -19.33 -12.21 -9.53

om= [400 800 1000 1600 2000 3200 4000 ]’


xl
xl=
= [16.17 32.97 40.27 64.25 80.87 128.73
160.13]’
p1 = polyfit(
polyfit(om,xl,1)
om,xl,1)
f1 = polyval(p1,0:4000);
polyval(p1,0:4000);
figure,plot((om,xl,'o',0:4000,f1,'r
figure,plot om,xl,'o',0:4000,f1,'r--')

p1 = 0.0400 0.5173 L?
Méthode inefficace

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Application (8)
Estimation d’un signal

N données expérimentales (xi , yi)


On cherche à déduire une loi y = f(f(x) dépendant linéairement de m coefficients :

Méthode des Moindres Carrés:

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Méthode d’Estimation Statistique: Moindres Carrés
x(i) y(i)
Choix d’un Modèle ?
(n, m)

Réaliser N mesures, Y, F

Calcul des Paramètres


θ = (a0 , a1 , ... , an-1 , b0 , b1 , ... , bm)
θ = ( F’ F ) -1 F’ Y

Calcul de J(θ )

Non Oui Utilisation du Modèle


J(θ ) Minimal ? Élaboration des lois de commande …
Analyse

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Application (9)
Identification d’un système

Editer un programme Matlab,


Matlab, permettant d’identifier les systèmes numériques suivants.
Le dit programme doit calculer les paramètres du modèle, la somme des moindres carrés
J, pour chaque couple (n, m)
L’exécution de ce programme doit afficher les valeurs de n, m, et J

x1=[1 1.1 1 1.1 1 1.1 1 1.1 1 1 1.1 1 1 1.1 1 1 1.1 1 1 1 1.1]; Système 1
y1 =[0 0 0 0 0 0.001 0.002 0.004 0.007 0.011 0.015 0.021 0.028
0.036 0.046 0.056 0.069 0.083 0.099 0.116 0.135];
Système 2

x2=[1.77 0.79 2.71 2.32 4.45 5.27 5.76 8.21 9.01 9.39 10.01];
y2=[0.01 0.98 -0.97 5.96 -10.94 37.83 -92.25 266.62 -711.28 1974.38 -5369.5 ];

x3=[1.0 0.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.5 ]; Système 3


y3=[1.0 1.5 3.5 4.5 6.9 7.8 10.5 ];

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