UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

U.M.S.S.
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA
F.C.Y.T.

ESTUDIANTE.-
CHOQUE CHECA LUIS FERNANDO
GARCÍA MARCA JHONN ISRAEL
MAMANI GARCIA FRUCTUOSO
ORELLANA CLAROS ELMER
VILLARROEL GONZÁLES SERGIO AUGUSTO
VILLARROEL MONTERO FELIX RONALD

MATERIA.-
ROBOTICA INDUSTRIAL

C-27-03-2018
HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA EL POSICIONAMIENTO ESPACIAL.-

INTRODUCCIÓN
Para lograr que un Robot pueda llevar a cabo la manipulación de piezas, se necesita que este
conozca la posición espacial tanto de su elemento final, como la posición del objeto o pieza
que vaya a manipular. Para lograr este objetivo se tienen herramientas matemáticas que nos
permiten determinar la posición tanto del elemento final del robot como la del objeto o pieza
a ser manipulado.

REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN
Para poder localizar un objeto o una pieza en el espacio es necesario contar con herramientas
que nos permitan la localización espacial de sus puntos.

Si analizamos el plano, podemos observar que contamos con dos grados de libertad, por tanto
tenemos que la posición estará dada por dos componentes independientes, en el caso de un
espacio tridimensional será necesario emplear tres componentes.

Para poder representar la posición de un punto se puede utilizar:

 El sistema cartesiano de referencia

 Las coordenadas polares
 Las coordenadas cilíndricas
 Las coordenadas esféricas
SISTEMA CARTESIANO DE REFERENCIA
Los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares entre sí, con un origen
determinado. Estos sistemas de referencia se denominan sistemas cartesianos.

ILUSTRACIÓN 1 REPRESENTACIÓN DEL SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO EN DOS DIMENSIONES

El sistema de referencia OXY queda definido por dos vectores OX y OY perpendiculares entre
sí con un punto de intersección O.

ILUSTRACIÓN 2 REPRESENTACIÓN DEL SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO EN TRES DIMENSIONES

El sistema de referencia OXYZ está definido por una terna orto normal de vectores
coordenados OX, OY y OZ que tienen un punto común de intersección O.
COORDENADAS CARTESIANAS
Si se trabaja en el plano, con un sistema de coordenadas OXY asociado, un punto a vendrá
expresado por las componentes (x,y) correspondientes a los ejes coordenados del sistema
OXY, este punto viene asociado a un vector P (x,y) que va desde el origen O del sistema OXY
hasta el punto a (Ver Ilustración 1). Por tanto, la posición del extremo del vector P está
caracterizado por las dos componentes (x,y), denominadas coordenadas cartesianas del vector
y que son las proyecciones del vector P sobre los ejes OX y OY.

De igual forma cuando se trabaja en tres dimensiones un vector viene definido con respecto al
sistema de referencia OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los ejes
coordenados (Ver Ilustración 2), en este caso el vector P estará definido por las componentes
cartesianas (x,y,z).

COORDENADAS POLARES
En un plano es también posible caracterizar la localización de un punto o vector P respecto a
un sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas coordenadas
polares P (r,θ).

ILUSTRACIÓN 3 REPRESENTACIÓN DE COORDENADAS POLARES

En esta representación, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el

extremo del vector P, mientras que θ es el ángulo que forma el vector P con el eje OX.
COORDENADAS CILÍNDRICAS
En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector P podrá expresarse respecto a un sistema
de referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilíndricas P(r,θ,z).

ILUSTRACIÓN 4 REPRESENTACIÓN DE COORDENADAS CILÍNDRICAS

Las componentes r y θ tienen el mismo significado que en el caso de coordenadas polares,

aplicado sobre el plano OXY, mientras que la componente z expresa la proyección sobre el eje
OZ del vector P.

COORDENADAS ESFÉRICAS
También es posible utilizar coordenadas esféricas para realizar la localización de un vector en
un espacio de tres dimensiones, utilizando un sistema de referencia OXYZ, el vector P tendrá
como coordenadas esféricas (r,θ,φ).

ILUSTRACIÓN 5 REPRESENTACIÓN DE UN VECTOR EN COORDENADAS ESFÉRICAS

Donde la componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector P, la
componente θ es el ángulo formado por la proyección del vector P sobre el plano OXY con el
eje OX, y la componente φ es el ángulo formado por el vector P con el eje OZ.

REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
Un punto queda totalmente definido en el espacio a través de los datos de posición. Sin
embargo para el caso de un sólido, es necesario además definir cuál es su orientación con
respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar
cuál debe ser la posición de su extremo, sino que en general, es también necesario indicar su
orientación.

Una orientación en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres
componentes linealmente independientes. Para poder definir de forma sencilla la orientación
de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar al objeto un nuevo
sistema de referencia, y después estudiar la relación espacial entre los dos sistemas de
referencia.

MATRICES DE ROTACIÓN
Las matrices de rotación son las más utilizadas debido a la comodidad que nos da el álgebra
matricial.

Supóngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo origen
O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el móvil solidario al objeto.

Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix, jy mientras que los del
sistema OUV son iu , jv

ILUSTRACIÓN 6 ORIENTACIÓN DE UN SISTEMA OUV RESPECTO A OTRO OXY EN UN PLANO

Un vector P del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Para obtener una matriz de rotación debemos analizar ambos sistemas de la siguiente forma:
Que es lo que buscamos?
Buscamos obtener la nueva posición del vector OU respecto al vector OX el cual tiene una
rotación con un ángulo α.

ILUSTRACIÓN 7 REPRESENTACIÓN DE LA ROTACIÓN DE UN SISTEMA DE REFERENCIA OUV RESPECTO A OTRO OXY

Considerando que las componentes del vector U son (x,y) y las componentes del vector U` son
(x`,y`), además de que la magnitud del vector U es igual a la del vector U`.

Entonces tendremos:

Dónde:

Entonces:
También tenemos que:

Por tanto tenemos:

Ahora la magnitud será:

Entonces:

Por tanto tendremos las ecuaciones:

Como buscamos y utilizaremos la siguiente propiedad del algebra matricial

De donde tenemos:
Entonces expresaremos nuestras dos ecuaciones en forma de matriz

Dónde:

Ahora obtenemos la matriz inversa:

Entonces tendremos:

Simplificando:

Ordenando tenemos:

De donde:
Dónde:

Se debe recalcar que el punto (x,y) es conocido y además es conocido el ángulo α.

En el caso de que α=0 entonces los ejes coordenados en ambos sistemas coinciden, la matriz R
corresponde a una matriz unitaria.
En un espacio tridimensional el razonamiento es similar, suponiendo los sistemas OXYZ
(sistema de referencia fijo) y OUVW (sistema de referencia móvil) solidario al objeto. Los
vectores unitarios del sistema OXYZ serán ix, jy, kz y los vectores unitarios del sistema OUVW
serán iu, jv, kw.
Un vector P del espacio podrá ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente manera:

Al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

La principal utilidad de la matriz de rotación corresponde a la representación de la orientación

de sistemas girados únicamente sobre uno de sus ejes principales del sistema de referencia.
Para un sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX vendrá representado por la
matriz:
 ILUSTRACIÓN 8 REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OU COINCIDENTE CON
EL EJE OX

La orientación de un sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY estará

representada por la matriz:

ILUSTRACIÓN 9 REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OV COINCIDENTE CON EL EJE OY

La orientación de un sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ estará

representada por la matriz:
 ILUSTRACIÓN 10 REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA OUVW CON EL EJE OW COINCIDENTE CON EL EJE OZ

Estas tres matrices se conocen como matrices básicas de rotación de un sistema espacial de
tres dimensiones.

COMPOSICIÓN DE ROTACIONES
Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la aplicación continua de varias
rotaciones.
Así si al sistema OUVW se le aplica una rotación de un ángulo α sobre OX, seguida de una
rotación de ángulo φ sobre OY y de una rotación de un ángulo θ sobre OZ, la rotación global
puede expresarse como:

Es muy importante considerar el orden en el que se realizan las rotaciones ya que la

multiplicación de matrices no es conmutativa.

ÁNGULOS DE EULER
Para la representación en un espacio tridimensional mediante una matriz de rotación es
necesario definir nueve elementos. Aunque las matrices de rotación presenten múltiples
ventajas, existen otros tipos de definición de orientación que hacen únicamente uso de tres
componentes para su descripción. Este es el caso de los conocidos ángulos de Euler.
Todo sistema OUVW solidario a un cuerpo cuya orientación se quiere describir, puede
definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ángulos: φ,θ,ψ, denominados ángulos
de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro
orto normal los valores de φ,θ,ψ, se obtendrá un sistema OUVW. Por tanto es necesario
conocer además de los valores de los ángulos, cuales son los ejes sobre los que se realizan los
giros. Existen diversas posibilidades.
ÁNGULOS DE EULER ZXZ

Es una de las representaciones más habituales entre las que realizan los giros entre ejes
previamente girados. Se suele asociar con los movimientos básicos de un giroscopio. Si se
parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al sistema
OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:
1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OZ, convirtiéndose así en OU`V`W`
2. Girar el sistema OU`V`W` un ángulo θ con respecto al eje OU` convirtiéndose así en el
OU``V``W``
3. Girar el sistema OU``V``W`` un ángulo ψ con respecto al eje OW`` convirtiéndose finalmente
en el OU```V```W```

ILUSTRACIÓN 11 ÁNGULOS DE EULER ZXZ

ÁNGULOS DE EULER ZYZ

Es otra de las representaciones más habituales entre las que se realizan los giros de los ejes
previamente girados. Solo se diferencia de la anterior en la elección del eje sobre el que se
realiza el segundo giro. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se
puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:
1. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OZ, convirtiéndose así en OU`V`W`
2. Girar el sistema OU`V`W` un ángulo θ con respecto al eje OV` convirtiéndose así en el
OU``V``W``
3. Girar el sistema OU``V``W`` un ángulo ψ con respecto al eje OW`` convirtiéndose finalmente
en el OU```V```W```
 ILUSTRACIÓN 12 ÁNGULOS DE EULER ZYZ

ROLL , PITCH AND YAW (ALABEO, CABECEO Y GUIÑADA)

Se trata de una representación generalmente utilizada en aeronáutica, también es una de las más
habituales. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al
sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo los siguientes pasos:
1. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto al eje OX, este es el giro denominado Yaw o
guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ con respecto al eje OY, este es el giro denominado Pitch o
cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OW, este es el giro denominado Roll o alabeo.

ILUSTRACIÓN 13 ÁNGULOS DE EULER (ROLL, PITCH Y YAW)

PAR DE ROTACIÓN
La representación de la orientación de un sistema OUVW con respecto con al sistema de
referencia OXYZ también puede realizarse mediante la definición de un vector k(Kx, Ky, Kz ) y
un ángulo de giro θ, tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ, girando un ángulo
θ sobre el eje k.

ILUSTRACIÓN 14 REPRESENTACIÓN DE ORIENTACIÓN POR EJE Y ANGULO DE GIRO (PAR DE ROTACIÓN)

El eje K ha de pasar por el origen O de ambos sistemas. Al par (K, θ) se le denomina par de
rotación y se puede demostrar que es único.
Para la definición de orientación con este método, es necesario definir cuatro parámetros
distintos: Kx, Ky, Kz y θ. Se puede representar como Rot(K, θ).
La aplicación de un par de rotación que rote un vector P un ángulo θ alrededor del eje K se realiza a
través de la siguiente expresión:

CUATERNIOS
Un cuaternio Q esta constituido por cuatro componentes (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) que representan las
coordenadas del cuaternio en una base (e, i , j, k). Es frecuente denominar parte escalar del cuaternio a
la componente en e:q 0 y la parte vectorial en el resto de las componentes. De modo que un cuaternio se
puede representar como:

Donde representa a la parte escalar y v a la parte vectorial.

Para la utilización de los cuaternios como metodología de representación de orientaci ones se asocia el
giro de un ángulo θ sobre el vector k al cuaternio definido por: