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Droits d'auteur (O.N.D.

A) © 2004
A propos de L ’Auteur
Khamari Ahmed est un ingénieur d’état en automatisme ; diplômé de l’Ecole Nationale des
Ingénieurs et Techniciens d’Algérie ; en outre son diplôme de didactique lui permet d’enseigner
dans une école supérieure l’asservissement, l’électronique digitale et l’analyse numérique.
Dans un souci de perfectionnement il continue à travailler en laboratoire sur son projet de fin
d’étude sur le traitement d’image, l’intelligence artificielle et la programmation en langages
évolués.
Poursuivant ses études aux Etats Unis d’Amérique il obtient un certificat de maîtrise d’anglais
a l’Ecole Berlitz, et un certificat de maîtrise de l’Unix, de l’Open VMS et de l’électronique
sensorielle et le secteur des systèmes.
Je dédie ce travail à tous ceux qui m’ont

soutenu, en premier chef mes parents, à

la femme de ma vie et à tous mes proches.


\

Ce livre est destine aux étudiants qui voudraient parfaire leurs connaissances,il constitue
un instrument de travail afin de développer et de comprendre méthodologiquement
l’Asservissement linéaire par un cheminement efficace et des applications mettant en exergue
l’aspect physique de la chose.
La méthode proposée dans ce livre consiste à exposer les cours en des termes simples et brefs
sans verser dans la littérature ni dans la complexité des termes techniques.
Le choix et la succession des cours obéissent a une stratégie bien définie pour assurer
l’enchaînement de l’information et des idées chez l’étudiant a qui nous conseillons de suivre le
cheminement linéaire des leçons théoriques suivies des exercices d’applications notamment
pour maîtriser la Transformée de Laplace..

-2-
Asservissement linéaire
1. Rappels Mathématique
I. Définition de la Transformée de Laplace.
II. Applications.
III. Exercices.
IV. Propriétés de la transformée de Laplace.
V. Tableau des transformées de Laplace.
2. Les systèmes linéaires continus
I. Généralités sur les systèmes.
II. Les systèmes linéaires.
III. Les systèmes continue.
IV. Nature des signaux des entrées et des sorties.
3. Méthode d’analyse des systèmes linéaires a une variable
I. Calcule de la réponse d’un système linéaire a une entrée quelconque.
II. Forme générale de la fonction de transfert d’un système linéaire.
III. Réponse temporelle d’un système linéaire.
4. Analyse des systèmes linéaires
I. Analyse transitoire.
II. Analyse harmonique.
III. Exemples des réponses transitoire et de réponse harmoniques.
5. Transformation des schémas fonctionnels
I. Connexion en série.
II. Connexion en parallèle.
III. Connexion en opposition.
IV. Réduction à un système à retour unitaire.
V. Tableau des transformations des schémas fonctionnels.
6. Diagrammes et abaques
I. Diagramme de Bode.
II. Détermination des diagrammes d’amplitude et de phase des différentiels termes.
7. Stabilité des systèmes asservis

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Asservissement linéaire
I. définition 01 de la stabilité des systèmes asservis.
II. Définition 02.
III. Critère de ROUTH.
8. Précision des systèmes asservis
I. Introduction.
II. Définition de la précision.
III. Rappel mathématique.
IV. La précision statique.
V. La précision dynamique.
9. Exercices.
I. .Exercices+solutions.
II. Quelque Problèmes et Exercices Résolus Des Examens et Des Test
D’Asservissement.
III. Exercices non résolus.
IV. Rappel mathématique utile.

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Asservissement linéaire
-5-
Asservissement linéaire
Rappels de mathématique

I. Définition de la transformée de Laplace.

II. Application.

III. Exercices.

IV. Propriétés de la transformée de Laplace.

V. Tableau des transformée de Laplace.

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Asservissement linéaire
Rappels de mathématique

I. Définition de la transformée de Laplace :


On appelle transformée de Laplace de f et notée F, ou encore Lf, la fonction définie sur
l’ensemble des nombres complexes p tels que Re (P) > a par la formule :


− pt
F ( p) = f (t )e dt …… (1)
0

Propriétés :
La linéarité de l’intégrale montre que la transformation de Laplace est linéaire :

L (α f + β g ) = α Lf + β Lg …… (2)

II. Applications :
1. Fonction de HEAVISIDE ou échelon unité :
La fonction constante et égale à 1 n’admet pas de transformée de Laplace puisqu’elle n’est pas
intégrable sur l’intervalle ]-∞, +∞ [ , c’est pourquoi l’on introduit la fonction ε (t) de
HEAVISIDE, ou échelon unité, définie par :
 0 si t < 0
ε (t ) = 
 1 si t ≥ 0
Donc :
+∞
Lε (t ) = ε ( p ) = ∫ ε (t )e − pt dt
0

+∞
= ∫ ε (t )e − pt dt
0

1 − pt + ∞
=− [e ] 0
p
1
= − [0 − 1]
p

1
D’où ε ( p) =
p

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Asservissement linéaire
ε (t)

0 t

2. Cas de fonction périodique :


Chercher la transformée de Laplace du signale rectangulaire de période T définie par :
  T
 E si t ∈ 0 ,
  2 
 T 
f (t ) = − E si t ∈  , T
 2 
 0 si t≤o


La formule générale s’écrit :

F( p) = Lf(t) = ∫ f (t)e −ptdt
0

T
T
F ( p) = ∫ Ee − pt dt + ∫T − Ee − pt dt
2
0
2

T
T
F ( p) = E ∫ e − pt dt − E ∫T e − pt dt
2
0
2

[ ] [ ]
T
E E − pt T
F ( p) = − e − pt 2
0 + e T
p P 2

-8-
Asservissement linéaire
E  − p 2  E  − pT −p 
T T
F ( p ) = − e − 1 + e − e 2 
p  P 

E 
T
−p
F ( p) = 1 − 2e 2 + e − pT 
p 
T
E −p
F ( p) = (1 − e 2 ) 2
P

III. Exercices :
Calculer les transformées de Laplace de f(t)=cos(wt) et g(t)=sin(wt) sachant que :

 e jwt = cos(wt) + j sin(wt)


 − jwt
e = cos(wt) − j sin(wt)
On tire :

e jwt + e − jwt
cos(wt ) =
2
e + e − jwt
jwt
sin(wt ) =
2j
III.1 : F(p)= ?

+∞ +∞ e jwt + e − jwt − pt
F ( p) = ∫ cos(wt )e − pt
=∫ e dt
0 0 2
+∞ e jwt .e − ptt +∞ e
− jwt − ptt
.e
=∫ dt + ∫ dt
0 2 0 2
1 +∞ −( p− jw)t 1 +∞ −( p+ jw)t
2 ∫0 2 ∫0
= e dt + e dt

+∞ +∞
1  e −( p− jw)t  1  e −( p + jw)t 
= − + −
2  p − jw  0 2  p + jw  0

1 1  1 1 
= 0 + + 0 +
2 p − jw  2  p + jw 

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Asservissement linéaire
1 1  1 1 
=  +
2  p − jw  2  p + jw 
1 p − jw + p + jw
=
2 ( p + jw)( p − jw)
D’où :
p
F ( p) =
p + w2
2

III.2 : G(p)= ?

+∞ +∞ e jwt − e − jwt − pt
F ( p) = ∫ sin(wt )e − pt
=∫ e dt
0 0 2j
+∞ e jwt .e − ptt +∞ e
− jwt − ptt
.e
=∫ dt − ∫ dt
0 2j 0 2j
1 +∞ −( p − jw)t 1 +∞ −( p+ jw)t
2 j ∫0 2 j ∫0
= e dt − e dt

+∞ +∞
1  e −( p − jw)t  1  e −( p+ jw)t 
= − − −
2 j  p − jw  0 2 j  p + jw  0

1  1  1  1 
= 0 + − 0 +
2 j  p − jw  2 j  p + jw 

1  1  1  1 
= −
2 j  p − jw  2 j  p + jw 
1 p + jw − p + jw
=
2 j ( p + jw)( p − jw)
D’où :
w
F ( p) =
p + w2
2

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Asservissement linéaire
IV. Propriétés des transformées de Laplace :
1. Théorème de la dérivation :
x(t ) →
L
X ( P)
Pour déterminer la transformée de Laplace de la dérivée de x(t), ou on a :


0
[ ]∞ ∞
x′(t)e −ptdt = e−ptx(t) 0 + p∫ x(t)e−ptdt = pX( p) − x(0)
0

Finalement :

 dx ( t ) 
L = pX ( p ) − x ( 0 )
 dt 
 d 2 x (t )   d  dx ( t ) 
L 2  = L    = p [ pX ( p ) − x ( 0 )] − x ′ ( 0 )
 dt   dt  dt 

d 2 x(t) 2
D’où : L 2  = p X( p) − px(0) − x′(0)
 dt 
− at
Application: x(t)= e
Déterminer L[x ′(t )]

L [x ′ ( t ) ] = pX ( p ) − x ( 0 )
1 p
X ( p) = ⇒ pX ( p ) = ; x(0) = 1
p+a p+a

donc p
L[x ′(t )] = −1
p+a

a
L[x ′(t )] = −
p+a

p
L[x′(t )]= −1
p+a
2. Théorème des transformées de Laplace :
Soit x(t),
L[x(t)]=X(p),

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Asservissement linéaire
dy (t )  dy (t ) 
Si x(t ) = ⇒ L  = pY ( p) − y (0)
dt  dt 
Selon le théorème de la dérivation :
X(p) = p Y(p) - y(0)
X ( p) y (0)
D’où : Y ( p) = +
p p

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Asservissement linéaire
V. Tableau des transformées de Laplace :

x(t) X(p)
δ (t ) 1

1
1
p

1
T
p2

1
e − at p+a

t n −1 1
n = 1,2,.....
( n − a )! pn


t 1
1− e τ
p (1 + τp )
−t
n−1 τ 1
(t e )
tn (n −1)! p(1 + τp) n
1
t . e − at ( p + a) 2

ω
Sin (ω t )
p +ω2
2

p
Cos (ω t )
p +ω2
2

2 − at 2
t .e ( p + a) 3

p2 − a2
t Cos (at )
( p2 + a2 )2

2ap
t Sin (at )
( p + a2 )2
2

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Asservissement linéaire
Les systèmes linéaires continus

I. Généralités sur les systèmes.

II. Les systèmes linéaires.

III. Les systèmes continus.

IV. Nature des signaux d’entrée et sortie.

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Asservissement linéaire
Les systèmes linéaires continus
I. Généralités sur les systèmes :
On entend par système un dispositif isolé soumis aux lois de la physique et caractérisé par
certaines grandeurs. Dans les systèmes à une variable, on s’intéresse à la relation entre
l’entrée principale e(t), correspondant à une action extérieure s’exerçant sur le système et
la sortie s(t) caractérisant son état.
L’application des lois de la physique sur le système conduit à l’établissement d’une certaine
relation entre e(t) et s(t).
Les autres grandeurs qui possèdent une action sur le système et qui sont susceptible par
conséquent de modifier la relation existant entre e(t) et s(t) sont appelées entrée parasités
ou perturbations.
La relation entre e(t) et s(t) est schématisée par un dipôle.

Perturbations

e(t) s(t)

L’action extérieure e(t) correspond à l’application au système d’une certaine énergie


caractérisée par deux composantes:
9 Tension et intensité pour un signal électrique.
9 Vitesse et force ou couple pour signal mécanique.
9 Pression et débit pour un signal pneumatique ou hydraulique.
En générale, on représente un système pare un quadripôle.
II. Système linéaire :
Un système physique est linéaire si la relation entre les grandeurs d’entrée et la ou les
grandeurs de sortie est un système d’équations différentielles linéaire.
On supposera dans la suite du cours que les coefficients de ces équations sont constants.

- 15 -
Asservissement linéaire
III. Systèmes continus :
Un système physique est dit continu, si toutes les grandeurs qui le caractérisent sont de
nature continue :
L’information que représentent ces grandeurs est disponible à chaque instant et peut prendre
toutes valeurs possibles entre deux limites.
Leur évolution dans le temps est un signal continu au sens mathématique du terme.
On peut donc définir les systèmes continus par opposition aux systèmes discrets, en temps
ou en amplitude, qui sont échantillonnés, quantifies, logique, séquentiels,…
IV. Nature des signaux d’entrées et des sorties :
Les signaux d’entrée et de sortie d’un système sont des fonctions du temps :
Si à chaque instant leur amplitude est parfaitement connues, le signal est dit déterministe
(Ex : échelon unitaire, sinusoïdale,….).
Si par contre à chaque instant on ne connaît pas la probabilité pour le signal d’avoir telle ou
telle amplitude on dit que celui-ci est aléatoire (bruit).

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Asservissement linéaire
Méthodes d’analyse des systèmes linéaires
a une variable

I. Calcul de la réponse d’un système linéaire a une entrée quelconque.

II. Forme générale de la fonction de transfert d’un système linéaire.

III. Réponse temporelle d’un système linéaire.

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Asservissement linéaire
Méthodes d’analyse des systèmes linéaires
a une variable
I. Calcul de la réponse d’un système linéaire a une entrée quelconque :
1. Notion de fonction de transfert et de schéma fonctionnel :
Pour calculer la réponse s(t) d’un système linéaire a entrée quelconque e(t), on peut applique la
transformée de Laplace a l’équation différentielle linéaire a coefficients liant e(t) et s(t), équation
que l’on peut mettre sous la forme générale suivante :
d n s(t ) ds(t ) d m e(t ) de(t )
Bn dt n + L + B1 dt + B0 s(t ) = Am dt m + L + A1
dt
+ A e(t ) …(1)
0

On suppose jusqu'à l’application au système linéaire de l’entrée e(t), l’entrée et la sortie du


système sont nulles (conditions initiales nulles).
Dans ces conditions
E ( P ) = L [ e ( t )]
S ( P ) = L [ s ( t )]
On a :
 d m e(t ) 
L m 
= p m E ( p)
 dt 
 d s(t ) 
n
L n 
= p n S ( p)
 dt 
En remplaçant dans (1) e(t), s(t) et leur dérivées successives par leurs transformées de Laplace,
il vient la relation suivante :

S ( p) = A m
pm + L + A p+ A 1 0
E ( p)
B +L+ B p + B
n
n
p 1 0

On désigne par F(p) et on appelle fonction de transfert du système, le rapport des transformées
de Laplace de la sortis et de l’entrée du système lorsque les conditions initiales sont nulles :

F ( p) =
S ( p)
= A m
p m + L + A1 p + A0
…(2)
E ( p) B n
p n + L + B1 p + B0

Un système est généralement compose d’éléments ou groupes d’éléments distincts dont chacun
d’eux est un système linéaire représentable lui-même par un dipôle et caractérisé par une certaine
fonction de transfert ; si la grandeur de sorite de chaque élément ou group d’élément suivant le
système, peut être symbolisé par un ensemble de dipôle connectés entre eux qui représentent ce
que l’on appel son schéma fonctionnel.
- 18 -
Asservissement linéaire
Le système de la figure suivante permet de commander avec une énergie réduite la vitesse de
rotation ω d’un moteur électrique à courant continu de grande puissance au moyen d’un
potentiomètre alimenté en courant continu; moyennant certaines hypothèses, il existe des relation
linéaire entre la position x du curseur du potentiomètre et de la tension ue entre le curseur et la
masse, entre la tension u de sortie de l’amplification et la tension ue, et entre la vitesse de
rotation ω du moteur et la tension u.

U ω
Ue
x

Le système considérer peut donc être symbolise par le schéma fonctionnel suivant :

x Ue U ω

Représenter un système par un dipôle suppose que la sortie de chaque élément dépend
uniquement de son entrée et de sa fonction de transfert F(p).
Dans ces conditions, la fonction de transfert F(p) d’un système représenté par un schéma
fonctionnel de n dipôles, connectés entre eux est égale aux produit des fonction de transfert
F1(p), F2(p),…, Fn(p) de chacun des éléments, pour chaque dipôle on a en effet :

E1(p)=F1(p) . E(p)
E2(p)=F2(p) . E1(p)
M
S(p)= Fn(p) . En-1(p)

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Asservissement linéaire
E(p) E1(p) E2(p) E3(p)… En -1(p) S(p)
F2(p) F2(p) F3(p) F(p)

En multipliant entre eux les premiers et les second membres de ces égalité, il vient :

S( p) = F( p) ⋅ E( p) ........(3)

Avec F(p)=F1(p).F2(p)…Fn(p)

II. Forme générale de la fonction de transfert d’un système linéaire :


Une fonction de transfert F(p) se présente d’après (2) sous la forme du quotient de deux
polynômes en p. Désignons par Zi les racines du numérateur et par Pj celles du dénominateur
de F(p) ; Zi et Pj sont appelés respectivement les zéro et les pôles de F(p) .
En général, F(p) se présente sous la forme générale suivante :

 p 
∏1 − 
Zi
F ( p) = k   si Pj ≠ o
 p  .......(4)
∏1 − 
 P 
 j 
Zi et Pj peuvent être nulles, réelles ou imaginaires conjuguées et chacune d’elles peut être d’un
ordre quelconque, on peut donc écrire le numérateur et le dénominateur de F(p) sous la forme
de produits contenant les termes tels que :

pα ( racine : p = 0 )
(1 + τp )β ( racine : p = − 1 τ )
γ
 2a 1 
1 + 2 p+ 2 p2  ( racine : p = − a ± jb )
 a +b 2
a +b 2

On appellera gain de la fonction de transfert F(p) le facteur k
dont l’expression est donnée en (4).

- 20 -
Asservissement linéaire
III. Réponse temporelle d’un système linéaire :
E(p) désignant la transformée de Laplace de l’entrée e(t) d’un système linéaire de fonction de
transfert F(p), la réponse temporelle s(t) du système est :

s(t ) = L−1 [F ( p) ⋅ E( p)]


1 c + j∞
s(t ) = ∫
2πj c − j∞
F ( p) ⋅ E( p) e pt dp

Si l’on désigne par rj les résidus de la fonction F(p).E(P).ept dp, relatifs aux n pôles p de cette
fonction, la fonction, la réponse s(t) est donnée par l’expression générale :
n
s (t ) = ∑r
j =1
j

que l’on peut mettre sous la forme :


q n
s (t ) = ∑rj =1
j
+ ∑r
j= q +1
j

= s 1 ( t ) + s1 ( t )
Si la sortie d’un système linéaire tend vers zéro lorsque son entrée s’annule, ce qui est la
n

définition d’un système stable, la partie s 2 ( t ) = ∑r


j= q +1
j de sa réponse s(t) tend vers zéro

quant t → ∞ .

- 21 -
Asservissement linéaire
Analyse des systèmes linéaires

I. Analyse transitoire.

II. Analyse harmonique.

III. Exemples de réponses transitoires et réponses harmonique.

- 22 -
Asservissement linéaire
Analyse des systèmes linéaires

On entend par analyse d’un système la recherche expérimentale et l’étude des propriétés de sa
fonction de transfert.
Il s’agit d’analyse transitoire et de l’analyse harmonique.
Dans l’analyse transitoire, on s’intéresse au régime transitoire de la sortie d’un système au quel
on applique l’un ou l’autre de certains signaux d’entrée typiques (impulsion,échelon unitaire, …)
Dans l’analyse harmonique, on considère les régimes permanents de sortie correspondant à des
entrées variant sinusoïdalement à différentes fréquences.
I. Analyse transitoire :
1. Réponse d’un système linéaire à impulsion unitaire :
Une impulsion unitaire δ (t ) peut être définie comme la limite quand A tend vers l’infini, d’une
1
impulsion d’amplitude A et de durée ce signal est appelé « unitaire » car :
A
+∞
∫−∞
δ ( t ) dt = 1
Il a pour transformée de Laplace :
∆( p) = 1
Donc la transformée de Laplace de la réponse à impulsion unitaire d’un système linéaire de
fonction de transfert F(p) est :

S( p) = F( p)

δ(t)

1 t
A

Figure -1-

- 23 -
Asservissement linéaire
2. Réponse d’un système linéaire à un échelon unitaire :
Un échelon unitaire est définie comme la limite lorsque ∆ t tend vers zéro du signal représenté
sur la figure suivante :

t
∆t

Figure -2-

Ce signal a pour dérivée celui de la figure 1


1
U ( p) =
p
Il en résulte que la réponse d’un système à impulsion unitaire est la dérivée de sa réponse à un
échelon unitaire, la transformée de Laplace S(p) de la réponse d’un système linéaire de fonction
de transfert F(p) à un échelon unitaire est :
1
s( p) = ⋅ F ( p)
p
Soit
p ⋅ s( p) = F( p)
II. Analyse harmonique :
On va calculer le régime permanent correspondant à une entrée sinusoïdale :

e(t) = u(t) ⋅ sin(wt)


signal d’amplitude unité et de pulsation ω débitant a l’instant t=0 .
la transformée de Laplace de ce signal a pour expression :
ω
E ( p) =
P +ω2
2

- 24 -
Asservissement linéaire
La sortie correspondante d’un système linéaire de fonction de transfert F(p) a pour transformée
de Laplace :
ω
S ( p) = F ( p) ⋅
P +ω22

Il lui correspond un régime permanent harmonique :

s1 (t ) = r j + r j
1 2

r j1
,et r j2
étant les résidus de E(p).F(p).ept relatifs aux deux pôles de E(p) :

P1=jω
P2=-jω
Ces résidus ont pour expressions :
jω t
F ( jω )e
r j1
=
2 j
jω t
F ( − jω )e −
r j2
=
2 j
La partie réelle de F(jω), qui ne contaient que des puissances paires de ω et sa partie imaginaire qui
ne contient que des puissances imaginaires de ω sont des fonctions respectivement paire et impaire de
ω et les deux nombres complexes F(jω) et F(-jω) sont conjugués.
En les écrivant sous la forme exponentielle :

F ( jω ) = F ( jω ) ⋅ e jϕ
F (− jω ) = F ( jω ) ⋅ e − jϕ
Il vient par le régime permanent harmonique :

S 1 ( t ) = F ( j ω ) ⋅ sin( ω t + ϕ )
La réponse permanente à un signal sinusoïdale de pulsation ω, appliqué au temps t=0, est donc un
signal sinusoïdal de même pulsation ω, dont l’amplitude et la phase sont le module et l’argument de la
fonction F(jω) obtenue en remplaçant p par jω dans la fonction de transfert F(p).
Ce résultat montre que la connaissance de la fonction de F(jω), appelée réponse en fréquences du
système est équivalant à celle de sa fonction de transfert, c'est-à-dire qu’elle le caractérise
complètement.

- 25 -
Asservissement linéaire
III. Exemples de réponses transitoires et de réponses harmoniques :
1.système du premier ordre :
Soit le réseau électrique suivant :

R
e(t) C s(t)

L’équation différentielle régissant ce système s’écrit :


ds ( t )
τ + s (t ) = e (t )
dt
en posant RC = τ
la fonction de transfert de ce système a pour expression :

S ( p) 1
F ( p) = =
E ( p ) 1 + τp
1.1 Analyse transitoire :
b. Réponse à un échelon unitaire :

1
e(t) = u(t) ⇒ E ( p ) =
p
1 1
S ( p) = ⋅
p 1 + τp
la réponse temporelle correspondante a pour expression :
−t
s (t ) = 1 − e τ

elle a une allure représentée sur la figure suivante :

e(t)
1

- 26 -
Asservissement linéaire
−t
τ
Au bout d’un temps assez long pour que la partie transitoire e de la réponse puisse être
considérée comme négligeable, le signal de la sortie se trouve pratiquement confondu avec le signal

d’entrée , le signal a alors atteint son régime permanent. Le paramètre τ caractérise la durée du régime
transitoire de la réponse s(t) ; on l’appelle constante de temps du système.
b. Réponse à un signal et)= t u(t) :

1
e(t) = u(t) ⇒ E ( p ) =
p2
1 1
S ( p) = ⋅
p 2 1 + τp
D’où
−t
s (t ) = t − τ + τe τ

Dont l’allure est la suivante :

e(t)
s(t)

τ
0 t

Cette réponse comporte un régime permanent s1(t)=t-τ avec lequel elle se confond lorsque la
-t/τ
partie s2(t)= τ e devient négligeable.
Comme dans le cas précédant, la durée de ce régime transitoire est caractérisée par le paramètre τ.
1. Réponse harmonique :
La réponse en fréquence du système considéré est le nombre imaginaire :

F ( jω ) = (1 + jωτ ) −1

- 27 -
Asservissement linéaire
2. Système du deuxième ordre:

L’équation reliant e(t) et s(t) est la suivante :

d 2 s (t ) d s (t )
LC + RC + s (t ) = e (t )
dt 2 dt
La fonction de transfert du système s’écrit :

1
F ( p) =
1 + RC p + LC p 2
2.1 Analyse transitoire :
Soit :

1
e(t) = u(t) ⇒ E ( p ) =
p
1
S ( p) =
p (1 + RC p + LC p 2 )
L’expression de la réponse temporelle correspondante dépend des racines de l’équation :

LC p 2 + RC p + 1 = 0 … (1)
Dans le discriminant ∆ s’écrit :
∆ = R 2 C 2 − 4 LC
 R 2C 2 
= 4 LC  − 1 
 4 LC 
R 2C 2
Le signe de ∆ dépend de la valeur par rapport a l’unité de −1
4 LC
R 2C 2 RC 1
=τ ; Soit τ = τ>0
2
On pose et = LC .
ω
2
4 LC 2 LC n

- 28 -
Asservissement linéaire
L’expression du discriminant devient la suivante :

∆ =
4
(τ 2
−1 )
ω
2
n

• Si τ < 1
L’équation (1) possède deux racines imaginaires conjuguées et la réponse temporelle est :


(1 − τ ) ω 
1
s ( t ) = 1 − A e τ ω t sin 

n 2
n
t +ϕ
 

( )
1
2 −2
Avec : A = 1 −τ

( ) /τ
1

ϕ = arctg 1 − τ
2 2
Et

En régime permanent, le signal de sortie et identique au signal d’entrée.


En régime transitoire, la réponse temporelle présente des oscillations est sont allure représentée

sur la figure 3 dépend des paramètres τ et ω n .

Pour ω n donnée, l’exponentielle décroît d’autant plus vite que τ est grand ; pour cette raison,

τ est appelé coefficient d’amortissement.

e(t)
s(t)

Figure -3-

Il est plus commode de faire apparaître τ et ω n dans l’expression de tout terme du second

ordre figurant dans une fonction de transfert, terme de forme :


2a 1
1+ p + 2 p2
a +b22
a +b 2

- 29 -
Asservissement linéaire
Correspondant a deux racines imaginaires conjuguées –a ± j b.

L’introduction des paramètres τ et ω n


dans l’expression précédente revient à poser :

( )
1
a
τ = et ω = a +b 2 2 2

(a )
1 n
2
+b 2 2

Un terme du second ordre prend donc finalement la forme :


τ 1
1+ 2 p + p 2

ω n ω n

• Si τ > 1
La réponse du système est apériodique (figure 4)
Si l’on désigne par p,p
1 2
les racines réelles négatives que possède l’équation (1), la réponse

temporelle a pour expression :

p p
s (t ) = 1 + A e 1t + B e 2t
Avec :

p −p
A= 2
et B= 1

p−p 1 2
p−p
1 2

e(t)
s(t)
1

Figure -4-

• Si τ = 1

La réponse apériodique est la suivante : s ( t ) = 1 − e ω n t (1 + ω n t )


- 30 -
Asservissement linéaire
2.2.Réponse harmonique :
La réponse en fréquence du système considéré est le nombre imaginaire obtenu en remplaçant p
par jω dans l’expression de sa fonction de transfert :

1
F ( jω ) =
1 − LC ω 2 + j RC ω
Qui s’écrit en fonction de τ et ω n
1
F ( jω ) =
ω 2

1 − + j
ω n
2
ω n

- 31 -
Asservissement linéaire
Transformation des schémas fonctionnels

I. Connexion en série.

II. Connexion en parallèle.

III. Connexion en opposition parallèle.

IV. Réduction à un système à retour unitaire.

V. Tableau des transformations des schémas fonctionnels

- 32 -
Asservissement linéaire
Transformation des schémas fonctionnels

Par définition, un système asservi est un système bouclé, or lors de conception, on considère
fréquemment la chaîne ouvert tout d'abord et chaîne fermée par la suite.
La fonction de transfert des boucles fermées et ouverts sont détermines en considérant les
connexions types des éléments qui constitue le système. La transformation des schémas
fonctionnels est un moyen pour réduire ce dernier en un schémas plus simple ; souvent cette
transformation est nommée forme canonique du schémas fonctionnels.
Il existe trois modes de connexions types des éléments qui constituent le système.
I. Connexion en série :
On appelle connexion en série, un système composé de plusieurs éléments telle que la sorite de
l’un constitue l’entrée du suivant :

E(p) E1(p) E2(p) S(p)


F1(p) F2(p) F3(p)

De ce schéma fonctionnel on a :
E1 ( p ) E2 ( p) S ( p)
= F1 ( p ) ; = F2 ( p ) ; = F1 ( p )
E ( p) E1 ( p ) E2 ( p)

S ( p ) = F1 ( p ) ⋅ F 2 ( p ) ⋅ F 3 ( p ). E ( p )
S ( p)
F ( p) =
E ( p)
D’où

F( p) = F1 ( p) ⋅ F2 ( p) ⋅ F3 ( p)
On constate que la fonction de transfert générale représente le produit de toutes les fonctions de
transfert en série, d’où :
n
F ( p) = ∏F i =1
i ( p)

- 33 -
Asservissement linéaire
II. Connexion en parallèle :
On appelle connexion en parallèle, un système composé de plusieurs éléments telle que l’entrée
d’un élément constitue l’entrée du système et la somme des sorties de tous les éléments constitue
la sortie du système.

S1(P)
F1(p)

E(p) S2(p) S(P)


F2(p)

S3(p)
F3(p)

S1 ( p ) = F1 ( p ) ⋅ E ( p ) ; S 2 ( p ) = F2 ( p ) ⋅ E ( p ) ; S 3 ( p ) = F3 ( p ) ⋅ E ( p )
S ( p ) = S1 ( p ) + S 2 ( p ) + S 3 ( p )
S ( p ) = [ F1 ( p ) + F2 ( p ) + F3 ( p )] ⋅ E ( p )
S ( p)
F ( p) = = F1 ( p) + F2 ( p) + F3 (P)
E( p)
On constate que la fonction de transfert générale est la somme des fonctions de transfert de tous les
éléments :
n
F ( p) = ∑ F ( p)
i =1
i

III. Connexion en opposition parallèle :


Le schéma fonctionnel d’une telle connexion est :

E(p) ε(p) S(P)


F1(p)
±
Z(p)
F2(p)

Fd(p) : Fonction de transfert de la chaîne direct d’action.


Fr(p) : Fonction de transfert de la chaîne de retour ou de réaction.
S ( p) Z ( p)
Fd ( p ) = ; Fr ( p ) =
ε ( p) S ( p)

- 34 -
Asservissement linéaire
La fonction de transfert de la boucle fermée est équivalente au rapport suivant :
S ( p)
F f ( p) = E ( p)
S ( p ) = Fd ( p ) ⋅ ε ( p )
ε ( p) = E ( p) ± Z ( p)
Z ( p ) = Fr ( p ) ⋅ S ( p )
S ( p ) = F d ( p ) ⋅ [E ( p ) ± Z ( p ) ]
= F d ( p ) ⋅ [E ( p ) ± F r ( p ) ⋅ Z ( p ) ]
S ( p ) = Fd ( p ) ⋅ E ( p ) ± Fd ( p ) ⋅ Fr ( p ) ⋅ S ( p )
S ( p ) ± Fd ( p ) ⋅ Fr ( p ) ⋅ S ( p ) = Fd ( p ) ⋅ E ( p )
S ( p) Fd ( p)
=
E ( p) 1 ± Fd ( p) ⋅ Fr ( p)
Le signe – indique que la chaîne de retour est positive.

Le signe + indique que la chaîne de retour est négative.


IV. Réduction à un système à retour unitaire :
L’étude de tous les asservissements linéaires à une boucle se ramène à celle des asservissements à
retour unitaire.
On appelle système à retour unitaire un système ou le signal de retour coïncide avec le signal de
sortie : Fr(p)=1
Soit le schéma fonctionnel d’un système à retour non unitaire :

E(p) ε(p) S(P)


Fd(p)
-
Z(p)
Fr(p)

D’où la fonction de transfert en boucle fermée est :


Fd ( p)
F 1f
( p) =
1 + Fd ( p) ⋅ Fr ( p)
Une transformation du schéma fonctionnel, nous permet de rendre ce système, en un système à
retour unitaire :

- 35 -
Asservissement linéaire
E(p) S(P)
1/Fr(p) Fr(p)·Fd(p)
-

La fonction de transfert de ce système en boucle fermée :

1 F ( p) ⋅ Fd ( p)
F 2f
( p) = ⋅ r
Fr ( p) 1 + Fd ( p) ⋅ Fr ( p)
Fd ( p)
F 2 f ( p) = 1 + Fd ( p) ⋅ Fr ( p)
F 2f
( p) = F 1 f ( p)
Il en résulte que les fonctions de transfert des deux schémas sont identiques.

- 36 -
Asservissement linéaire
V. Tableau des transformations des schémas fonctionnels :
Transformation équation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel équivalant

Association d’éléments
S(p)=F1(p)·F2(p)·E(p)
en cascade.

Association d’éléments
en parallèle ou en
S(p)=[F1(p)±F2(p)]·E(p)
suppression d’une
boucle d’action.

Elimination d’une
S(p)=F1(p)·[E(p)±F2(p)·S(p)]
boucle de retour.

Retrait d’un élément


S(p)=F1(p)·[E(p)±F2(p)·S(p)]
d’une boucle de retour.

- 37 -
Asservissement linéaire
Diagrammes et Abaques

I. Diagramme de BODE.

II. Détermination des diagrammes d’amplitude et de phase des différents termes.

II.1. Terme k(jω)α

II.2. Terme (1+jωτ)α

ω ω
2

II.3. Terme 1 − + j2ε


ω
2
n ω n

- 38 -
Asservissement linéaire
Diagrammes et Abaques
Ce chapitre a pour objet la représentation de la réponse en fréquences T(jω) en boucle ouverte et F(jω) en
boucle fermée d’un système asservi linéaire au moyen de diagrammes de différents types.
Pratiquement, il est plus intéressant de faire l’étude de la synthèse d’un tel système à partir de T(jω) [le
gain K intervient alors linéairement]. En général, on représente donc la réponse en fréquences en boucle
ouverte :
Les abaques permettent de déterminer graphiquement la réponse en fréquences en boucle fermée F(jω) à
partir de T(jω).
I. Diagramme de BODE :
La représentation dans le plan de BODE d’une réponse en fréquences consiste à tracer séparément, en
fonction de la pulsation ω, le module et l’argument de cette réponse, qui représentent respectivement
l’affaiblissement et le déphasage subis par des signaux sinusoïdaux de différentes pulsations, appliqués à
l’entrée du système qui possède la réponse en fréquence considérée. Une fonction en boucle ouverte se
présente, sous l’une des formes du produit de termes de la forme :

Kpα
(1+τp)β
γ
 2

 2τ p 
 1 + p + 2 

 ωn ω n 

α , β , γ étant des nombres entiers, positifs, négatifs ou nuls.


En pratique, on représente en fonction de ω, le module A de T(jω) exprimé en décibels (dB)
soit :

A dB
= 20 log T ( jω )
10

L’argument d’un produit de quantités complexes étant égal à la somme des arguments de chacun des
termes du produit, la courbe arg[T(jω)], encore appelée diagramme des phases.

- 39 -
Asservissement linéaire
II. Détermination des diagrammes d’amplitude et de phase des différents termes :
II.1. Terme k(jω)α :
Le diagramme ‘d’amplitude de ce terme est la courbe A(ω) :

A dB
= 20 log 10
Kω α

soit : A dB
= K dB
+ 20 α log 10
ω

Cette relation montre que la courbe A log10 ω est une droite ; il est donc commode de tracer A en

fonction de log10 ω , ce qui revient en pratique à tracer A en fonction de ω, les valeurs de ω portées
sur une échelle logarithmiques. A exprimé en dB est porté sur une échelle linéaire et en emploie donc
du papier semi logarithmique.
Ce papier est limité verticalement, a gauche ou a droite par l’axe de graduation de A et
horizontalement, en haut ou en bas par l’axes de graduation des pulsations.
Soulignions que le point ω=0 n’apparaît pas sur le diagramme, puisque l’on représente ω sur une
échelle logarithmique. De plus, la droite A = 0 dB, appelée axe (0 dB) , est généralement distincte de
l’axe des pulsations ω.
Pour une octave, c'est-à-dire pour un intervalle (ω , 2 ω), la pente de la droite A(ω) est :

A( 2ω ) − A(ω ) = 20 log 10 K (2ω ) − 20 log 10 K ω α


α


= α 20 log 10 = α 20 log 10 2
ω
≈ 6α dB

Cette droite coupe l’axe (0 dB) en un point ω0 tel que :


α
20 log 10 K ω 0 = 0
α
⇒ Kω 0 = 1
α 1
⇒ ω0 =
K
1
Soit : ω0 = 1

K α

- 40 -
Asservissement linéaire
Enfin pour ω=1

A dB
= 20 log 10 K − 20α log 10 1
= 20 log 10 K
A dB
= K dB

Si α=0, AdB est une droite horizontale d’ordonnée KdB.

AdB AdB

K K
0 dB 0 dB
0 0

ω0 ω=1 ω ω=1 ω0 ω

1 1
ω0 = 1
, α f0 ω0 = 1
, α p0
Kα Kα
AdB

K
0 dB
0

ω
α=0
˚
φ
˚
α·90

- 41 -
Asservissement linéaire
β
II.2. Terme (1+jωτ) :

Considérons le terme (1+jωτ) (β=1) et τ > 0 correspondant à une racine négative p=-1/τ

(1 + j ωτ ) = 1+ω
2
τ
2

ω → 0⇒ 1+ω τ →1
2 2

1 + ω τ → ωτ
2 2
ω → +∞ ⇒

Le diagramme d’amplitude du terme considéré possède deux asymptotes : les droites A=1 et A=ωτ.
La première asymptote est confondue avec l’axe (0 dB) puisque :

A dB
= 20 log 10 1 = 0 dB
La deuxième asymptote est une droite de pente 6dB/octave qui coupe l’axe (0 dB) à la pulsation (appelée
parfois pulsation de cassure) ω = 1/τ (ωτ=1, soit 0dB)
Pour cette pulsation, la courbe réelle d’amplitude possède une ordonnée égale à 3dB c'est-à-dire :
1
(1 + j ωτ ) = 1+ω
2
τ
2
pour ω =
τ
= 1+1 = 2

A dB
= 20 log 10 2 = 20 × 0.15 = 3dB

A dB
= 3dB

Pour les pulsations ω=1/2τ et ω=2/τ, on peut vérifier que ses ordonnées sont supérieures de 1dB à
celles de ses asymptotes.
En effet :
1 1 5
⇒ 1+ω τ = 1+ =
2 2
ω→
2 4 4
5
A dB
= 20 log 10
4
≈1

A dB
= 1dB (1dB par rapport à l' asymptote 0dB)

ω → 2 ⇒ 1+ω τ
2 2
= 1+ 4 = 5

A dB
= 20 log 10 5≈7

A dB
= 7dB (7dB par rapport à l' asymptote 6dB/octave)

D’une façon générale, un diagramme réduit à ces asymptotes est appelé digramme asymptotique.

- 42 -
Asservissement linéaire
Le diagramme de phase du terme (1+jωτ) est la courbe :

ϕ = arg(1 + jωτ )
Soit ϕ = arctg(ωτ )
ω→0 ⇒ ϕ = 0o
Quand :
ω → +∞ ⇒ ϕ = 90 o

1 
ϕ = arctg  ⋅ τ 
Pour ω=1/τ τ 
ϕ = arctg 1

Donc ϕ = 45 o
On peut vérifier en TD les poins suivants :

1 1 1 1 2 4 8 16
ω
16τ 8τ 4τ 2τ τ τ τ τ
φ˚ 3.5˚ 7˚ 14˚ 26.5˚ <26.5˚ <14˚ <7˚ <3.5˚

…<… inférieures à celles du diagramme asymptotique.


On constate donc, que dans un plan semi logarithmique, la courbe est symétrique par rapport au point
˚
(ω=1/τ , φ=90 ).

Si l’on considère maintenant le terme à (1-jωτ) avec τ > 0 correspondant à une racine réelle positive

p=1/τ du numérateur de T(p), son module est identique à celui de (1+jωτ).


Son argument est identique en valeur absolue mais de signe opposé à celui de (1+jωτ).

AdB
˚
φ
3 dB 1 dB
1 dB 90
˚
˚ 14˚ 26.5˚
0 0 dB 45 26.5˚ 14˚

ω 1/4τ 1/2τ 1/τ 2/τ 4/τ ω


1/2τ 1/τ 2/τ

Des termes de la forme :


1 1
et
1 + jωτ 1 − jωτ

- 43 -
Asservissement linéaire
ont respectivement des modules, exprimés en décibels et arguments identique en valeurs absolus, mais des
signes opposés a ceux de : (1+jωτ) et (1-jωτ).
Enfin si β >1, les diagrammes d’amplitude et de phase correspondants sont obtenus par β additions
graphiques d’un terme de l’une des formes mentionnées ci-dessus.
II.3. Terme 1 - ω2/ωn2 + j2ε ω/ωn :

(
On a vu que pour les fonctions de transfert de la forme 1 + A1 p + A2 p 2 qui possèdent deux racines )
conjuguées P1 = − a + jb , P2 = − a − jb , qu’il est plus commode d’utiliser la forme suivante :

2ε 1
F ( p) = 1 + p+ p2
ωn ωn 2

ε = a ⋅ (a 2 + b 2 )2 ( )
1 1
avec : et ω n = a 2 + b 2 2 (ε > 0)
d’où :

ω2 ω
F ( jω ) = 1 − 2 + j 2ε
ωn ωn
Le diagramme d’amplitude d’un terme de cette forme est la courbe :
1
 ω2 
2
 ω  
2 2

A  
= 20 log 10  1 −  
+  2ε 
 ωn2  ω n  
dB
   
quand ω →0⇒ A dB
→0
1 1
 ω2 
2
 ω 
2
2  ω 2 
2
2 ω2
quand ω → +∞ ⇒  1 − 2  +  2ε   →  2   →
 ωn 
  ω n    ω n 
  ωn2
   
Ce qui met en évidence l’existence d’une seconde asymptote de pente 12 dB/octave, qui coupe l’axe (0 dB) à
la pulsation ω=ωn.
La courbe réelle dépend du paramètre ε, l’amplitude A passe par un minimum Amin pour une pulsation ωR tel
que :
dAdB
=0

soit pour

( )
1

ω R
= ω n ⋅ 1 − 2ε 2 2 dans le cas ou 1-2ε2 ≥ 0

donc l’existence et la valeur de ωR dépendent de ε.

- 44 -
Asservissement linéaire
1ierCas :

1 − 2 ε > 0 ⇒ ε < 0 .5 ⇒ ε < 0 .7


2 2

La valeur du minimum de l’amplitude A est la suivante :


1

A min
= 20 log 10  2 ε ⋅ 1 − ε

( ) 
2 2 2

si ε est assez petit on a approximativement

ω R =ω n et A min
= 20 log 10 2 ε

2ieme Cas :
Lorsque ε>0.7 on a AdB est toujours supérieur a (0 dB).
3ieme Cas :
Pour ε=0.7 le minimum a lieu pour la pulsation ω=0.

AdB

ε>0.7 12 dB/octave
ε=0.7
0 0 dB
ε<0.7
Amin
ωn ω

Représentation de la phase :
ω
2ε ⋅
 Im (F ( jω ) )  ωn
L ' arg ument = arctg   = arctg
 Re (F ( jω ) ) 
2
 ω 
1 −  
 ωn 
quand ω →0⇒ϕ →0
quand ω → +∞ ⇒ ϕ → arctg (0 − ) = 180 o
o
pour ω = ωn on a ϕ = 90 o

- 45 -
Asservissement linéaire
˚
φ

˚
180 ε petit

˚
ε grand
90

˚ ωn ω
0

connaissant les variation en fonction de ω du module et l’argument d’un terme de la forme précédente, il est
facile d’en déduire ceux des terme de la forme :
ω2 ω 1
1− − 2 jε , avec ε > 0
ωn 2
ωn ω 2
ω
1 − 2 + 2 jε
ωn ωn
En pratique on vérifie que ε < 0.7 , le module A passe par un maximum Amax dont l’expression se déduit
facilement de l’étude faite plus haut.
1
A max
= 20 log 10 1
2
 ε (
⋅ 1−ε 
2 2 2

)
ce maximum a lieu pour une pulsation :

( )
1

ω R
= ω n ⋅ 1 − 2ε 2 2

- 46 -
Asservissement linéaire
Stabilité des systèmes asservis

I. Définition 01 de la stabilité des systèmes asservis.

II. Définition 02 de la stabilité des systèmes asservis.

III. Critère de ROUTH

- 47 -
Asservissement linéaire
Stabilité des systèmes asservis
I. Définition 01 La définition générale de la stabilité d’un système asservis linéaire se ramène simplement
aux amplitudes du système de revenir à son état d’équilibre permanent après avoir subi une perturbation.
II. Définition 01 : On dit qu’un système est stable si la réponse à une impulsion unité tend vers zéro quand le
temps tend vers l’infini.
Soit un système décrit par l’équation différentielle suivante :
d n s(t ) ds(t ) d m e(t ) de(t )
Bn dt n + L + B1 dt + B0 s(t ) = Am dt m + L + A 1
dt
+ A e(t ) … (1)
0

La solution de cette équation a la forme suivante : s(t)=s1(t) +s2(t)


Où :
s1(t) : est la réponse permanente (l’équation sans second membre).
s2(t) : est la réponse transitoire (l’équation avec second membre).
Le système est stable si :

lim s1 (t ) = 0
t → +∞
Par conséquent on doit résoudre l’équation suivante :
d n s(t ) ds(t )
Bn dt n + L + B1 dt + B0 s(t ) = 0 ... (2)
Cette équation différentielle a l’équation caractéristique suivante :

B n
P n + Bn −1 P n −1 + L + B1 p + B0 = 0 ... (3)

On sait que la solution s(t) est définie à partir de la solution de l’équation (3).
1ierCas : toutes les racines son réelles :
s(t) à la forme suivante :

s (t ) = C1e p1t + C 2 e p2t + L + C n e pnt


où :
C1, C2,…, Cn : sont des constantes d’intégration.
P1, P2,…, Pn : sont les racines de l’équation caractéristique (3).
Le système est stable ⇔ lim s1 (t ) = 0
t → +∞

Cette condition ce vérifie si tous les Pi sont négatifs. Si au moins il existe un seul Pi positif le système est instable

- 48 -
Asservissement linéaire
2ieme Cas : si les racines sont complexes :
P1 = α + jβ
P2 = α - jβ
La solution s(t) a la forme suivante :

s ( t ) = A ⋅ e α t sin( β t + ϕ )
La réponse du système dépend de α (partie réelle).

s(t) s(t)

t t

Système stable (α < 0) Système instable (α > 0)

Donc le système est stable si les parties réelles des racines de l’équation caractéristique sont négatives.
3ieme Cas : si les racines de l’équation caractéristique sont imaginaires pures P=±jω :
La solution s(t) est un cosinus ou sinus (système juste oscillant) la limite de la stabilité .

s(t)

4ieme Cas : si les racines sont nulles P=0 :


s(t)=Cte (constante) système astatique .

s(t)

- 49 -
Asservissement linéaire
Conclusion :
• Un système est stable si toutes les partie réelles des racines de l’équation caractéristique sont
négatives.
• Si au moins l’une des racines de l’équation caractéristique a une partie réelle positive le système
est instable.
III. Critère de ROUTH :
La détermination des racines de l’équation caractéristique n’est toujours pas évidente, surtout dans le cas ou
l’ordre (n) du système est grand. C’est pour cette raison qu’on utilise le critère de ROUTH pour déterminer la
stabilité des systèmes.
Soit l’équation caractéristique du système :

A n
Pn + A n −1
P n −1 + L + A p+ A
1 0
=0

On applique la règle de ROUTH, en utilisant une table qu’on appelle table de ROUTH, définie comme suit :
pn An An-2 An-4 … … …
pn-1 An-1 An-3 An-5 … … …
pn-2 C31 C32 C33 … … …
C41 C42 C43 … … …


p0 C (n+1) 1 C (n+1) 2 C (n+1) 3 … … …

Où :

A ⋅ An − 2 − A ⋅A A ⋅ An − 4 − A ⋅A
C = n −1 n n −3
; C = n −1 n n −5
31
A n −1
32
A n −1

C ⋅A n −3
− A ⋅C
n −1 C ⋅A n −5
− A ⋅C
n −1
C = 31 32
; C = 31 33
41
C 31
42
C 31

Pour que l’équation caractéristique ne possède que des racines a parties réelles négatives, il faut et il suffit
que tous les termes de la première colonne de la table de ROUTH soient du même signe. Le nombre de
changement de signe correspond au nombre de racines à parties réelles positives.
Remarque : Il peut arriver que la première colonne du tableau de ROUTH possède un pivot nul ; on peut
continuer le tableau en remplaçant ce pivot par ε, nombre réel arbitrairement petit, positif ou négatif.
Exemple :
1. Soit l’équation caractéristique :

- 50 -
Asservissement linéaire
p3+3p2+6p+4=0
La table de ROUTH s’écrit de la manière suivante :
3
P 1 6 0
2
P 3 4 0
1
P C31 C32
p0 C41 C42

3 × 6 − 1 × 4 14 3 × 0 − 1× 0
C 31
=
3
=
3
; C 32
=
3
14
× 4 − 3× 0
3
C 41 = 14
; C 42
=0

3
Il n’y a aucun changement de signe dans la première colonne de la table de ROUTH, donc le système est
stable.
2. Soit l’équation caractéristique :
p3+2p2+3p+8=0
La table de ROUTH s’écrit de la manière suivante :
P3 1 3 0
P2 2 8 0
P1 C31 C32
0
p C41 C42

C 31
= −2 ; C 41
=8 ; C 32
=0 ; C 42
=0

On remarque qu’il y’a deux changements de signe dans la première colonne (1, 2,-2, 8) de (2) à (-2) et (-2) à
(8) ; donc le système a deux racines à parties réelles positives (système instable).

- 51 -
Asservissement linéaire
Précision des systèmes asservis

I. Introduction.

II. Définition de la précision.

III. Rappel mathématique.

IV. La précision statique.

V. La précision dynamique.

- 52 -
Asservissement linéaire
Précision des systèmes asservis
I. Introduction : Rappelons qu’un système asservis doit être non seulement stable mais il doit
répondre aux exigences technologiques telles que la rapidité de la réponse et la précision par
rapport a la valeur souhaitée.
II. Définition de la précision : La précision est la différence entre la valeur souhaitée du réglage
(consigne) et la sortie du système à régler (s(t)).
III. Rappel mathématique :
Théorème des limites : Il est possible d’obtenir les valeurs initiales et finales de s(t) à partir de sa
transformée de Laplace.
a) Valeur initiale :

s (0) = lim s (t ) = 0 = lim [ p ⋅ s ( p )]


t→0 p → +∞
b) Valeur finale :

s (∞ ) = lim s (t ) = 0 = lim [ p ⋅ s ( p )]
t → +∞ p→0
IV. Précision statique : Soit l’étude de la précision d’un système a retour unitaire :

E(p) + ε(p) S(P)


F(p)
-

Figure -1-

La précision statique est la différence entre la valeur souhaitée et la valeur de la sortie au régime
permanent.

ε s
= lim [e(t ) − s (t )] = lim ε (t )
… (1)
t → +∞ t → +∞
Selon le théorème de la valeur finale :

ε s
= lim ε (t ) = lim[ p ⋅ ε ( p )]
… (2)
t → +∞ p→0

- 53 -
Asservissement linéaire
Remarque : Si la chaîne de retour est une fonction de p la précision statique est évaluée de la même
méthode. La résultat dépend du type d’existence imposé à l’entrée du système.
Le schéma équivalent de la figure -1- est :

E(p) F ( p) S(P)
1 + F ( p)

F ( p)
S ( p) = ⋅ E ( p)
1 + F ( p)

ε s
= lim[ p ⋅ ε ( p )]
p → 0
F ( p)
ε ( p) = E ( p) − S ( p) = E ( p) − ⋅ E ( p)
1 + F ( p)
E ( p)
ε ( p) =
1 + F ( p)
 pE ( p ) 
ε s
= lim[ p ⋅ ε ( p )] = ε s
= lim  
1 + F ( p ) 
p → 0 p → 0
Exemple :
Soit un système du premier ordre avec une entrée échelon .
k A
F ( p) = , e(t ) = A ⋅ µ (t ) ⇒ E ( p ) =
1+τ p p
 pE ( p )   A ⋅ (1 + τ p ) 
ε s
= lim  
1 + F ( p ) 
= lim 
 1+ k +τ p 

p→0 p→0
A
ε s
=
1+ k

- 54 -
Asservissement linéaire
V. Précision dynamique :
La précision dynamique consiste essentiellement à étudier le régime transitoire de la réponse du système
asservi soumis à une entrée typique.
Contrairement a la précision statique, qui est évaluée lorsque t tend vers + ∞ , la précision dynamique est
déterminée par la fonction εd(t) qui caractérise la différence entre la valeur réelle du signal de sortie s(t) et
celle qui est souhaitée.

ε d (t) = sh (t) − s(t)


Exemple :
Système du 1ier ordre avec une entrée échelon.

ε d (t ) = s h (t ) − s (t )
A
s h ( t ) = e ( t ) = A .µ ( t ) ⇒ E ( p ) =
p
E ( p) ⋅ F ( p) k
S ( p) = , F ( p) =
1 + F ( p) 1+τ p
1 k

p 1+τ p A⋅k
S ( p) = =
1+
k p ⋅ (1 + k + τ p )
1+τ p

Ak Ak − 1+ k t
S (t ) = − ⋅e τ
1+ k 1+ k

A
1+ k
t

A
ε s
= lim ε d ( t ) =
1+ k
t → +∞

- 55 -
Asservissement linéaire
- 56 -
Asservissement linéaire
Série d’exercices
Exercice 01 :
¾ Déterminer la solution de l’équation différentielle suivante :
d 2 y(t ) 3
2
+ y (t ) = sin (2t )
dt 2
d y (0)
avec : Y (0) = 1 et =2
dt
Exercice 02 :
¾ Déterminer la fonction x(t) et y(t) vérifiant :
dx(t )
= 2 y (t ) + cos (t )
dt
dy(t )
= − x(t ) + sin (t )
dt
avec : X (0) = 1 et Y (0) = 2
Je tien a préciser qu’il faut impérativement s’exercer a résoudre beaucoup d’exercices, tout au tend
comprendre les significations physiques
Exercice 03:
Soit le circuit électrique d’un correcteur à retard de phase.

R1
x(t) C y(t)
R2

1. Calculer la fonction de transfert du circuit électrique.


2. Ecrire l’équation différentielle de ce circuit.
3. Tracer sans effectuer aucun calcul, la réponse de ce circuit à entrée échelon.
4. Décrire ce circuit par un schéma bloc a boucle .

- 57 -
Asservissement linéaire
Solution de la série d’exercices
Exercice 01 :
¾ On appliquant la transformée de Laplace à l’équation différentielle:

 d 2 y (t )  3
L  2
+ y (t )  = L {sin ( 2 t )}
 dt  2
d y (0 )
avec : Y ( 0 ) = 1 et y& ( 0 ) = = 2
dt
On appliquant le théorème de la dérivation, on a :
dy ( 0) 3 2
p 2 Y ( p ) + pY (0 ) − + Y ( p) =
dt 2 p2 + 4
3
p 2Y ( p ) − p − 2 + Y ( p ) = 2
p +4
3
( p 2 + 1) Y ( p ) + p − 2 = 2
p +4
p+2 3
Y ( p) = 2 +
p + 1 ( p + 1)( p 2 + 4)
2
123 14 424 43
A( p ) B( p)

On décompose en éléments simples :


3 T T
B( p) = = 21 + 2 2
( p + 1)( p + 4) p + 1 p + 4
2 2

3 3
T1 = ( p 2 + 1) ⋅ 2 = =1
( p + 1)( p + 4) − 1 + 4
2
p→±j
3 3
T2 = ( p 2 + 4) ⋅ 2 = = −1
( p + 4)( p + 1) − 4 + 1
2
p → ±2 j
1 1
B( p) = 2 − 2
p +1 p + 4
p+2 1 1
Y ( p) = 2 + 2 − 2
p +1 p +1 p + 4
p 3 1
Y ( p) = 2 + 2 − 2
p +1 p +1 p + 4
1
L−1 [Y ( p )] = cos( t ) + 3 sin( t ) − 2 sin( 2t )
1
y (t ) = cos( t ) + 3 sin( t ) − sin( 2t )
2

- 58 -
Asservissement linéaire
Exercice 02 :
¾ On appliquant la transformée de Laplace à l’équation différentielle:
 dx ( t ) 
L   = 2 L { y ( t )} + L { cos ( t )}
 dt 

L  dy ( t )  = − L { x ( t )} + L { sin ( t )}
 dt 
avec : X ( 0 ) = 1 et Y ( 0 ) = 2
On appliquant le théorème de la dérivation, on a :
p
pX ( p ) − X (0) = 2Y ( p ) +
p +1
2

1
pY ( p ) − Y ( 0) = − X ( p ) + 2
p +1
 p
 pX ( p ) − 1 = 2Y ( p ) + p 2 + 1 L (1)


 pY ( p ) − 2 = − X ( p ) + 1 L ( 2)
 p2 +1
On résolvant le système d’équation on a:
2p −1 2p 1
Y ( p) = = 2 − 2 ⇒
p +2 p +2 p +2
2

2( 2 p − 1) 1 1
X ( p) = + 2 + ⇒
p ( p + 2) p + 1 p
2

4p − 2 1 1 4p − 2 1 ( p 2 + 2)
X ( p) = + + = + +
p ( p 2 + 2) p 2 + 1 p p ( p 2 + 2) p 2 + 1 p ( p 2 + 2)
p2 + 4p 1 p+4 1
X ( p) = + 2 = 2 + 2
p ( p + 2) p + 1 p + 2 p + 1
2

p 4 1
X ( p) = 2 + 2 + 2
p + 2 p + 2 p +1
On appliquant la transformée de Laplace inverse sur X(p) et Y(p) obtenus, on obtient:
4
L −1
[ X ( p )] = x(t ) = cos( 2t ) +sin( 2t ) + sin(t )
2

L−1[Y ( p)]= y(t ) = 2 cos( 2t ) − 12 sin( 2t )

- 59 -
Asservissement linéaire
Exercice 03:

i R1
x(t) C y(t)
R2

1
C∫
x(t ) = R1i (t ) + i (t ) dt + R 2 i (t )

1
C∫
y (t ) = i dt + R 2 i (t )

Application de la transformée de Laplace :


1
X ( p ) = R1 I ( p ) + I ( p) + R2 I ( p)
Cp
1
Y ( p) = I ( p) + R2 I ( p)
Cp
1.

 1 
 Cp + R 2  I ( p )
Y ( p)  
F ( p) = =
X ( p)  1 
 R1 + Cp + R 2  I ( p )
 
1 + R2C p
F ( p) =
[( R1 + R 2 ) C ] p + 1
on pose : τ = ( R1 + R 2 ) C , α =
R2
R1 + R 2
1 + ατ p
F ( p) =
1+τ p

On peut l’écrire sous autre forme :


 1 
ατ  + p
 ατ  1 1
F ( p) = on pose a = , b =
1  τ ατ
τ  + p
τ 
α (b + p )
donc F ( p) =
a + p

- 60 -
Asservissement linéaire
2. Le circuit est un correcteur à retard de phase.

(b + p ) Y ( p)
F ( p) = α ⋅ =
a + p X ( p)
[α (b + p )]X ( p ) = (a + b )Y ( p )
Donc on aboutit a :
αb X ( p ) + αp X ( p ) = a y ( p ) + p y ( p )

L− 1[αb X ( p ) + αp X ( p)]= L− 1[a Y ( p) + p Y ( p )]


dx (t ) dy (t )
α b x (t ) + α = a y (t ) +
dt dt
1 1
a= , b=
τ ατ
1 dx (t ) 1 dy (t )
x (t ) + α = y (t ) +
τ dt τ dt
Finalement l’équation différentielle est :
dy (t ) dx (t )
τ + y (t ) = ατ + x (t )
dt dt
3.
Y ( p) (b + p )
=α ⋅
X ( p) a+ p
La réponse a un échelon unitaire :
(b + p)
Y ( p) = α ⋅ ⋅ X ( p)
a + p
(b + p) 1 αb + αp
Y ( p) = α ⋅ ⋅ =
a + p p (a + p ) p
αb α
Y ( p) = ⋅ +
p( p + a) p+a
142 43
B( p)
La décomposition en éléments simples :
T1 T2
B( p) = +
p p+a
1
α ⋅
αb αb τα = 1
T1 = p ⋅ = =
p → 0 p( p + a) a 1
τ
αb αb
T2 = ( p + a) ⋅ = − = −1
p → −a p( p + a) a

- 61 -
Asservissement linéaire
1 1
B( p) = −
p p+a
1 1 α
Y ( p) = − +
p p+a p+a
1 α −1
Y ( p) = +
p p+a
− at
y (t ) = L [Y ( p )]=1+ (α −1)⋅e
−1

1
 R  −τ t
y (t ) =1+  2
− 1⋅e
R
 1 + R2 
1
R1 − t
y (t ) = 1 − ⋅e τ
R1 + R2

La courbe de la réponse de y(t) si on injecte un signal x(t) a un échelon unitaire :

− at  = α = R2
lim y(t ) = lim 1 + (α − 1) ⋅ e  R1 + R2
t→0 t →0
lim y(t ) = 1
t → +∞

x(t)=u(t)
1
y(t)
R2

R1 + R 2 t

4.
1 + ατ p G ( p)
F ( p) = = ⇒
1+τ p 1 + G ( p)
G ( p ) ⋅ (1 + τ p ) = (1 + ατ p ) ⋅ (1 + G ( p )) ⇒
G ( p ) ⋅ (1 + τ p − 1 − ατ p ) = 1 + ατ p ⇒

1 + ατ p
G ( p) =
(1 − α )τ p

X(p) + ε(p) Y(P) X(p) Y(p)


G(p) F(p)

- 62 -
Asservissement linéaire
Série d’examens d’asservissement
Examen N0 01
Exercice 01(Questions de cours et TP) :
¾ Comment peut-on juger qu’un système est stable ?
¾ Donner les différents critères utilisés pour étudier la stabilité.
¾ Donner la définition de : un capteur, un actionneur, un amplificateur.

Exercice 02 :
¾ Soit le système du 1ier ordre :

E(p) 5 S(p)
p+2

• Donner sa réponse s(t), pour une entrée échelon unitaire ;


• Donner l’allure de sa réponse pour un entrée échelon unitaire ;
• Déterminer le temps de réponse ;
• Donner l’équation de ta tangente a l’origine.

Exercice 04:
1. Résoudre l’équation différentielle suivante, en utilisant la transformée de Laplace ;.
d 2 y (t ) dy ( t )
2
+ 8 + 21 y ( t ) = 25 e− 2t
dt dt
2. A partir de l’équation différentielle suivante :
d 2 y (t ) dy ( t ) 3
+8 + 21 y ( t ) =
e − 2 t ⋅ sin( 3 t )
2
dt dt

Déterminer :
• Le gain statique.
• La fréquence propre non amortie.
• Le facteur d’amortissement.

- 63 -
Asservissement linéaire
Problème:
On considère le système asservi représenté dans la Figure -1-, dans le quel on suppose que le moteur est
commandé par l’induit (de résistance r et des self inductance négligeable).
Soit : k : coefficient de couple et force contre électromotrice du moteur.
J1 : le moment d’inertie du rotor ;
f1 : le coefficient de ses frottements visqueux ;
U : la tension appliquée a l’induit du moteur, et i le courant qui le traverse.
L’arbre du moteur, dont la position est repérée par un angle θm entraînée par l’intermédiaire de réducteur

de rapport 1/n et (n>1) une charge mécanique dont la position est repérée par un angle θs.
Im représente le couple délivré par le moteur, et J2 , f2 le moment d’inertie et le coefficient des frottements
visqueux de la charge.

Potentiomètre d’entrée

+E0 -E0
I
θm
+
ε A U
Ue - R
é
Comparateur Amplificateur Moteur d
u
c
θS t
+E0 -E0 e
u
Potentiomètre de sorite r
Charge

Figure -1-

Les potentiomètres supposés linéaire et identique, sont alimentés par une tension E0, leur course et θ0 Є
[0,2Π]
I. Représenter le système de la figure -1- par son schéma fonctionnel (tel que G(p) est la fonction de
transfert du moteur+réducteur+charge).

- 64 -
Asservissement linéaire
II. On donne les équations du système en variable de temps

u (t ) = r i ( t ) + K θ& m ( t )

 Γ m ( t ) = K ⋅ i(t )
 Γ m (t ) = J 1θ&&m ( t ) + f 1θ& m ( t ) + Γ r ( t )

 Γ (t ) =
 r
1
n
[
J 2 ⋅ θ&&s ( t ) + f 2 ( t ) ⋅ θ& s ( t ) ]
⇒ Γ m (t ) = J θ&&m ( t ) + f θ& m ( t )
 J2
 J = J 1 +
n2
avec : 
 f = f + f2
 1
n2
θ s ( p)
a) Déterminer la fonction de transfert G ( p) =
U ( p)
b) Calculer la constante de temps du système moteur+charge+réducteur.
c) Calculer le gain en amplitude du système.
θ ( p)
d) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouvert T ( p) = s et la mettre sous la forme
θ ( p)
e
K′
T ( p) = tel que K’ et τ >0
p(1+τ p)
e) Construire le diagramme d’amplitude et de phase de T(jω)dans le plan de BODE.
f) Tracer l’allure du lieu de NYQUIST.
g) Déterminer la stabilité du système en utilisant le critère de ROUTH.
h) Calculer les erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du troisième ordre
E(p)=1/p .
Applications Numériques :

r =500Ω n=200
K=Fem=0.3 MKSA A=218
J1=40g.cm2 E0=50V
J2=0.2Kg.m2
NB : On néglige les coefficients des frottements visqueux.

- 65 -
Asservissement linéaire
Examen N0 02
Exercice 01 :
Soit un système décrit par un modèle mathématique, sous forme d’équation différentielle:

y& (t ) + y(t ) = 1
• Résoudre l’équation différentielle par la méthode de transformation de Laplace ; les conditions
initiales sont nulles.

Exercice 02 :
La réponse d’un système invariant linéaire, initialement on repos, au signal :

x(t ) = 1 − e − t  ⋅ u (t )
  , u(t) : échelon unitaire

y (t ) = 1,25 − 2 e − t − t e − t + 0.75 e − 2t + 0.5 t e − 2t


2 Quelle est la fonction de transfert H(p) ?
3. Quelle est la réponse du système h(t), à une impulsion unitaire?, et tracer son allure.
Exercice 03 :
Soit le système de fonction de transfert :
0.5(1 − p)
G ( p) =
(1 + p )(1 + 0.5 p)
1. mettre le système sous la forme de deux systèmes du 1ier ordre.
2. déterminer et représenter les pôles et les zéros dans le plan complexe.
3. on applique au système une entrée à un échelon unitaire u(t) :
• exprimer y(t) ; et évaluer y(0), et y(t) quand t tend vers l’infinie.
• Etudier la variation de y(t),et représenter graphiquement l’évolution de la sortie.
Exercice 04 :
En utilisant la transformée de la place trouver la solution de l’équation suivante :
d 2 y (t )
2 + 3 y (t ) = cos(2t )
dt 2
1
Avec les conditions initiale suivantes : y (0) = 1 , y& (0) =
2
p −1  1 
On donne : L{cos( 2t )} = ,L  2  = sin(t )
p +4
2
 p + 1

- 66 -
Asservissement linéaire
Exercice 05 :
Tracer le diagramme de Bode en gain et en phase de la fonction de transfert :
220
F ( p) =
p + 13 p + 22
2

On donne : log10 (2)=0.301, log10 (10)=1, log10 (11)=1.041, log10 (220)=2.342.

Exercice 06:
Soit la boucle de transfert du système en boucle fermée :

1
E(p) ε(p) S(P)
p + 3p + 2
2

-
Z(p)
K
p

1. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée.


2. calculer K pour que le système en boucle fermée soit stable (critère de ROUTH)

- 67 -
Asservissement linéaire
Solution de la série d’examens d’asservissement
Examen N0 01
Exercice 01(Questions de cours et TP) :
¾ Les différents critères utilisés pour étudier la stabilité sont le critère de ROUTH et le lieu de
Nyquist.
¾ Un actionneur : c’est l’élément qui commande le système à asservir, il travail souvent a puissance
élevé.
Un comparateur :c’est un élément très important, il permet d’effectuer une comparaison entre des
tensions d’entrées et de sorties.
Un amplificateur : c’est l’élément souvent utiliser pour Amplifier les tensions de sorites des
comparateurs des système asservis, avec un gain bien déterminer.
Exercice 02 :

E(p) 5 S(p)
p+2


1
e(t ) = u (t ) ⇒ E ( p ) =
p
5 1
⇒ S ( p) = ⋅
p+2 p
En décomposant S(p) en éléments simples.
A B
S ( p) = +
p p+2
 5 1 5  5 1 5
A = Lim  p ⋅ ⋅  = , B= Lim  ( p + 2) ⋅ ⋅  = −
p → 0 p + 2 p 2 p → −2  p + 2 p 2
5 5
⇒ S ( p) =
5

5
⇒ s(t ) = L [S ( p)] =  −
−1
e − 2t 
2 p 2( p + 2) 2 2 
• L’allure se s(t) :
5
lim s(t ) = 0 , lim s(t ) =
t →0 t → +∞ 2

- 68 -
Asservissement linéaire
s(t)
5
2 u(t)=1
1

• Le temps de réponse tr ?
5 5
− e − 2t =1⇒ e − 2t = 3 ⇒ −2t = log 3 
2 2 5 5
log 5 − log 3
⇒ tr =
2
• Equation de la tangente à l’origine :
y ( x) − y0 ( x0 ) = s′( x0 ) ⋅ [ x − x0 ]
x0 = 0 ⇒
5 5 −0
y0 (0) = s (0) = − e =0
2 2
s′(0) = +5 e−0 = 5
⇒ y ( x) = 5 x ⇒ y (t ) = 5t
Exercice 03:
1. l’équation différentielle :

&y& ( t ) + 8 y& ( t ) + 21 y ( t ) = 25 e− 2t

En appliquant la transformée de Laplace on obtient :


25
p 2 Y ( p ) + 8 pY ( p ) + 21 Y ( p ) =
P + 2
25 25
Y ( p ) = =
( p 2 + 8 p + 21 )( p + 2 ) ( p + 2 )( p + 4 − j 5 )( p + 4 + j 5 )
A B C
⇒ Y ( p ) = + +
p + 2 [ p + ( 4 + j 5 )] [ p + (4 − j 5 )]

25
A= lim ( p + 2) ⋅ Y ( p) =
p → −2 9
25
B= lim ( p + 4 + j 5 ) ⋅ Y ( p) =
p → −4 − j 5 − 10 + j 4 5
25
C= lim ( p + 4 − j 5 ) ⋅ Y ( p) =
p → −4 + j 5 − 10 − j 4 5

- 69 -
Asservissement linéaire
Bien que l’équation donnée ne soit pas linéaire, ou le terme e-2t (comme une équation) n’est pas du
premier degré ; on peut la traiter comme une équation linéaire si on pose arbitrairement x(t)= e-2t , et
si on traite x comme une deuxième variable dépendante, représente le signal d’entrée. Dans ce cas on
résout l’équation :
1 2ξ
Y ( p )( p2 + p + 1) = X ( p )
ωn 2
ωn
1 2ξ
p2 + p + 1 = 0 K (1)
ωn 2
ωn
Ap 2 + Bp + C = 0
∆ = B 2 − 4 AC

P1 = −ξω n + jω n 1 − ξ 2 = −4 + j 5 = − a + jb = −α + jω d

P2 = −ξω n − jω n 1 − ξ 2 = −4 − j 5 = − a − jb = −α − jω d
(Voire chapitre IV…système du 2ieme ordre pour plus d’explications)
Le système fondamental est :

jω d t
y 1 (t ) = e − α t e e − 4t e j 5t
= C1 ⋅

jω d t
y 2 (t ) = e − α t e = C1 ⋅ e − 4t e − j 5t

La solution est :

{
y(t ) = e− αt [C1 cos(ωd t ) + jC1 sin(ωd t )] + [C2 cos(ωd t ) − jC2 sin(ωd t )] }
y(t ) = (C1 + C2 ) ⋅ e− αt cos(ωd t ) + j(C1 − C2 ) ⋅ e− αt sin(ωd t )
y(t ) = A ⋅ e− αt cos(ωd t ) + jB ⋅ e− αt sin(ωd t )
Avec les conditions initiales :
y ( 0) = 0 ⇒ A = 0
1
y& (0) = 1 ⇒ −α ⋅ B ⋅ e − 0 sin(0) + B ⋅ ω d ⋅ e − 0 cos(0) = 1 ⇒ B =
ωd
1
y (t ) = ⋅ e − αt sin(ω d t )
Donc la solution ωd
(Voire chapitre IV…système du 2ieme ordre pour plus d’explications)

1
y(t ) = ⋅ e − 4t sin( 5 t )
5

- 70 -
Asservissement linéaire
Solution particulière :

y p (t ) = C ⋅ e − 2t , y& (t ) = −2 ⋅ C ⋅ e − 2t , &y&(t ) = 4 ⋅ C ⋅ e − 2t

On remplace dans l’équation &y& ( t ) + 8 y& ( t ) + 21 y ( t ) = 25 e− 2t


on obtient :
25
9C ⋅ e − 2t = 25 ⋅ e − 2t ⇒ C =
9
1 25 − 2t
y (t ) = y h (t ) + y p (t ) = ⋅ e − 4t sin( 5 t ) + e
5 9

2.

d 2 y (t ) dy ( t ) 3
+8 + 21 y ( t ) =
e − 2 t ⋅ sin(
2
dt dt 3t )
1
x (t ) =
On pose e − 2 t ⋅ sin( 3t )
L’équation devient :
1 8 1
&y& ( t ) + y& ( t ) + y ( t ) = x ( t )
21 21 7
1 8 1
( p2 + p + 1)Y ( p ) = X ( p )...( 2 )
21 21 7
Y ( p) K
= ⇒ K =3
• Le gain statique : X ( p ) ( p + 8 p + 21 )
2
c’est le gain statique.

• La fréquence propre non amortie.


L’équation (2) s’écrit sous la forme standard

1 ω
2
1 2ξ
Y ( p )( p +
2
p + 1) = ⋅ n 2 X ( p )
ωn 2 ωn 7 ωn

Par identification : ω n = 21 pulsation naturelle non amortie,

ωd = ωn 1 − ξ 2 = 5 Pulsation naturelle amortie


• Le facteur d’amortissement.
4
2ξω n = 8 ⇒ ξ =
21

C’est le coefficient d’amortissement ,et il est ξ <1.

- 71 -
Asservissement linéaire
Problème:
I.

Potentiomètre d’entrée Moteur+ Réducteur+ Charge


Comparateur
θe E0 + U θS
A G(p)
θ0
Ur - Amplificateur
E0
θ0
Potentiomètre de sorite

Figure -2-

II. En utilisant la Transformée de Laplace des équations du système, on obtient :

U ( p ) = r I ( p ) + K p θ m ( p )
Γ ( p ) = K ⋅ I ( p )
 m
 Γm ( p ) = ( J 1 p + f1 ) ⋅ p ⋅ θ m ( p ) + Γr ( p )

 Γ r ( p ) = 1 (J 2 p + f 2 ) ⋅ p ⋅ θ s ( p )
 n
⇒ Γm ( p ) = ( J p + f ) ⋅ p ⋅ θ m ( p )
 J2
 J = J 1 +
n2
avec : 
 f = f + f2
 1
n2
a. En combinant les équations, on trouve
K

θ s ( p) n r ⋅ f + K 2 
 
G ( p) = =
U ( p)  J ⋅r 
p  1 + 2
p 

 r ⋅ f + K 

b. Par identification avec la forme standard, on trouve la constante de temps du système :

J ⋅r
τ= = 0 . 05
r⋅ f + K 2

- 72 -
Asservissement linéaire
c. le gain en amplitude du système :
K 1
AG( p) = =
[
n r⋅ f + K 2
] 60
d. la fonction de transfert en boucle ouvert du potentiomètre de sortie
U ( p) E
r = 0
θ ( p) θ0
s
La fonction de transfert en boucle ouvert de l’asservissement est la suivante :
θ ( p) U ( p)
T ( p) = s = A⋅ r ⋅ G( p)
θ ( p) θ ( p)
e s

K ⋅E 1
T ( p) = A ⋅ 0

n  r ⋅ f + K 2  ⋅θ

 J ⋅r 
 
0
p  1 + 2
p 

 r ⋅ f + K 
Si on pose :
K ⋅E J ⋅r
k ′ = A⋅ 0
et τ =
n r ⋅ f + K 2  ⋅θ
 
0 r⋅ f + K 2

T ( p) = A ⋅ E
1
pour θ = 2 Π ⇒ 0
⋅ ⇒
n ⋅ K ⋅ 2Π
 J ⋅r 
p 1+ 2 p 
 K 
28 . 91
T ( p) =
p (1 + 0 . 05 p )
e. le diagramme d’amplitude et de phase de T(jω)dans le plan de BODE.
28 . 91
T ( jω ) =
j ω (1 + 0 . 05 j ω )
20 log 10 Kω −1 + 20 log 10 (1 + jω τ )
−1
AdB = 20 log 10 T ( jω ) =
Tel que K=28.91 et τ=0.05
α
Vous notez que nous avons deux terme, l’un et de la forme Kω et l’autre de la forme (1+jωτ)β.
C’est plus pratique de faire l’étude séparer des deux termes et leurs tracés puis faire la somme de ces deux
tracés; mais on peut aussi faire l’étude des deux termes simultanément.

(Voire chapitre VI…Détermination des diagrammes d’amplitude et de phase des différents


termes… pour plus d’explications)

- 73 -
Asservissement linéaire
L’étude du terme K(jω)-1 tel que K=28.91

A dB
= 20 log 10 K ω − 1 = 20 log 10 K − log 10 ω

A dB
= K dB − log 10 ω = 29 .22 − log 10 ω

A(ω ) = A ( 2ω ) − A (ω ) = −6dB / octave


dB dB
Cette droite coupe l’axe (0dB) en un point ω0=K=28,91
Pour ω=1, AdB=KdB.
φ=-90

L’étude du terme (1+jωτ)-1 tel que τ=0.05

A dB
= 20 log 10 (1 + jωτ ) −1 = − 20 log 10 1 + ω 2τ 2

ω → 0 ⇒ 1 + ω 2τ 2 → 1 ⇒ AdB = 0 dB → 1iere asymptote confondue avec l ' axe 0 dB


ω → 0 ⇒ 1 + ω 2τ 2 → ωτ ⇒ AdB → − 20 log 10 ωτ ⇒ A (ω ) = − 6 db / octave 2ieme
asymptote qui coupe l’axe (0dB) à la pulsation de cassure ω=1/τ =20.
La pulsation réelle égale à 3dB.
-1
Le diagramme de phase du terme (1+jωτ) est la courbe :

ϕ = − arg(1 + jωτ )

Soit ϕ = −arctg(ωτ )
ω→0 ⇒ ϕ = 0o
Quand : ω → +∞ ⇒ ϕ = − 90 o

1 
ϕ = − arctg  ⋅ τ 
τ 
Pour ω=1/τ ϕ = − arctg 1

Donc ϕ = −45 o

- 74 -
Asservissement linéaire
AdB

-6dB/octave=0dB-6dB
K
0 dB
0

ω=1 ω0=20 ω

-12dB/octave=-6dB-6dB
AdB(T(jω))=AdB(|Kjω-1|)+ AdB(|1+jωτ|-1)

-φ˚
20
ω
-45˚
-90˚
-135˚
-180˚

Arg(T(jω))=Arg(|Kjω-1|)+ Arg(|1+jωτ|-1)

f. Tracer l’allure du lieu de NYQUIST.

ImT(jω) , φ°
+90° -270°

+
−∞

+180° 0° -360°
0
ReT(jω) , φ°
-180°
0° +360°

+∞ -

+270° -90°

- 75 -
Asservissement linéaire
g. La stabilité du système en utilisant le critère de ROUTH.
Nous avons la fonction de transfert, de la quelle on détermine l’équation caractéristique

D( p) = 5 × 10 −2 p 2 + p
On forme le tableau de ROUTH
(Voire chapitre VII ; Stabilité des systèmes asservis ; Critère de ROUTH; pour plus d’explications)
On ne trouve pas de changement de signe dans la colonne du tableau, alors le système est stable.
h. Calcule des erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du troisième ordre. si
E(p)=1/p .

 p   p 1
ε s
= lim 
p → 0 1 + T ( p )
⋅ E ( p ) = lim  ⋅ =0
 p → 0 1 + T ( p ) p 
• L’erreur statistique du 1ier ordre :
• L’erreur statistique du 2ieme ordre :

 p   p 1 
ε s
= lim 
p → 0 1 + T ( p )
⋅ E ( p ) = lim  ⋅ 2  ≈ 3.46 × 10 − 2 V
 p → 0 1 + T ( p ) p 
• L’erreur statistique du 3ieme ordre :

 p   p 1 
ε s
= lim 
p → 0 1 + T ( p )
⋅ E ( p ) = lim  ⋅  → +∞
 p → 0 1 + T ( p ) p3 

- 76 -
Asservissement linéaire
Examen N0 02 :
Exercice 01 :
• Par application direct de la transformée de Laplace sur l’équation différentielle:

L{y& (t )} = pY ( p) − y(0) = pY ( p) L avec les C.I nulles


Linéarité de léquation
⇒ L{y& (t ) + y (t )} = L{y& (t )} + L{y (t )} = L{1}
1
⇒ pY ( p) + Y ( p) =
p
1
⇒ Y ( p) =
p( p + 1)
Par la décomposition en éléments simples on obtient :
A B
Y ( p) = +
p p +1
 1 1  1 1
A = Lim  p ⋅ ⋅  = 1 , B = Lim  ( p + 1) ⋅ ⋅  = −1
p → 0 p +1 p  p → −1  p +1 p 
1 1
⇒ F (t ) = L [Y ( p)] = 1 − e − t 
−1
⇒ Y ( p) = −
p p +1  
Exercice 02 :
La réponse d’un système invariant linéaire, initialement En repos, au signal :
1 1 1
X ( p) = L[ x(t )] = − =
p p + 1 p( p + 1)
1.25 2 1 0.75 0.5
Y ( p) = L[ y (t )] = − − + +
p p + 1 ( p + 1) 2
p + 2 ( p + 2)2

1. Par simplification on trouve :


p2 + 5p + 5
Y ( p) p( p + 1) 2 ( p + 2) 2 p2 + 5p + 5
H ( p) = = =
X ( p) 1 ( p + 1)( p + 2) 2
p( p + 1)
2. Par la décomposition en éléments simple de H(p) en trouve :
p2 + 5p + 5 1 1
H ( p) = = +
( p + 1)( p + 2 ) 2
p + 1 ( p + 2) 2
 
L [H ( p ) ] L[δ (t )] tel que δ (t ) : impultion
−1 −1
⇒ h (t ) = L  H ( p ) ⋅ δ{
( p ) = avec δ ( p ) = de dirac
 1 
h (t ) = (e − t + t ⋅ e − 2 t )

- 77 -
Asservissement linéaire
h(t)
1
e−t

t ⋅ e−2t
0.5 t

Exercice 03 :
1.
0.5(1 − p )
G( p) =
(1 + p )(1 + 0.5 p )
A B
= +
1 + p 1 + 0.5 p
Par la décomposition en éléments simple, on obtient :

A B
G ( p) = +
1 + p 1 + 0.5 p
 0.5 ⋅ (1 − p)  3  0.5 ⋅ (1 − p) 
A= Lim   = − , B = Lim   = 2
p → −2  1 + p  2 p → −1  1 + 0.5 p 
3
2 2
⇒ G ( p) = −
1 + p 1 + 0.5 p
2. Les pôles et les zéros :
N ( p)
G ( p) =
D( p )
Les zéros ⇒ N(p) = 0 → 0.5 ⋅ (1 - p) = 0 ⇒ un zéros, p = +1
Les pôles ⇒ D(p) = 0 → (1 + p) = 0 et (1 + 0.5 p) = 0 ⇒ deux pôles, p = -1 et p = -2
3. u(t) est un échelon unitaire.
3
2 2 1
G ( p) = − et U ( p) =
1 + p 1 + 0 .5 p p
 3  3
1  2 2  1 2 1 2
Y ( p) = U ( p) ⋅ G ( p) = ⋅ −  = ⋅ − ⋅
p  1 + p 1 + 0 .5 p  p 1+ p p 1 + 0 .5 p
 
 2 3
 3 3
y (t ) = L −1
 p (1 + − 2
 = 2 ⋅ (1 − e−t ) − (1 − e − 2 t ) = 0 .5 − 2 e − t + e − 2t
p) p (1 + 0 . 5 p ) 2 2
 

- 78 -
Asservissement linéaire

3 − 2t
y ( t ) = 0 . 5 − 2e − t + e pour t ≥ 0
2
3
y ( 0 ) = 0 .5 − 2 + =0
2
y ( ∞ ) = 0 .5

y& (t ) = 0 ⇒ 2e−t − 3e− 2t = 0 ⇒ t = ln(1.5) ≈ 0.40


y (0.4) ≈ −0.17

y(t)
0.5

0.4
t
-0.17

La réponse varie d’abord d’une pente négative puis sur l’évolution normale.
Exercice 04 :
d 2 y (t )
2 + 3 y (t ) = cos(2t )
dt 2

⇒ L[2 &y&(t ) + 3 y (t )]= L[cos(2t )] avec L[&y&(t )]= p 2 2 1


y ( p) − p y (0) − y& (0) = p Y ( p) − p −
2
2 p
⇒ (2 p + 3)Y ( p) − 2 p −1=
p +3 2

p 2p +1
⇒Y ( p ) = 2 + 2
( p + 3)(2 p + 3) 2 p + 3
2

On décompose le 1ier élément de Y (p).


On pose
p A p + B C p + D (2 A + C ) p 3 + (2 B + D) p 2 + (3 A + 4C ) p + (4 D + 3B)
= + =
( p 2 + 3)(2 p 2 + 3) p2 + 4 2p2 + 3 ( p 2 + 4)(2 p 2 + 3)

 1
2 A + C = 0 A = − 5
2 B + D = 0 
 B = 0
Par identification :  ⇒
3 A + 4C = 1 C = 2
3D + 3B = 0  5
D = 0

- 79 -
Asservissement linéaire
Donc :
1 2
− ⋅p ⋅p
2p +1
Y ( p) = 25 + 52 + ⇒
p + 4 2p + 3 2p2 + 3
1 p 6 p 1 1
Y ( p) = − ⋅ 2 + ⋅ + ⋅
5 p +4 5 3 2 3
p2 + p2 +
2 2

−1 1 6  3  1  3 
D’où : y (t ) = L [Y ( p )] = − ⋅ cos(2t ) + ⋅ cos t  + ⋅ sin  t 
5 5  2  6  2 
Exercice 05 :
Le tracer de Bode (en gain et en phase) :
220 10
F ( jω ) = =
 1  1   1  1 
22 ⋅ 1 + jω 1 + jω  1 + jω 1 + jω 
 2  11   2  11 
F1 ( jω )
F ( jω ) =
F2 ( jω ) ⋅ F3 ( jω )
Amplitude AFdB
 | F1 ( j ω ) | 
AdB ( F ( j ω )) = 20 log 10   = 20 log 10 | F1 ( j ω ) | − 20 log 10 | F 2 ( j ω ) | − 20 log 10 | F3 ( j ω ) |
 | F 2 ( j ω ) | ⋅ | F3 ( j ω ) | 
1 1
avec F1 ( j ω ) = 10 , F 2 ( j ω ) = , F3 ( jω ) =
1 1
1 + jω 1+ jω
2 11
L’étude du terme (1+jωτ)-1 tel que τ=0.5

A dB
= 20 log 10 (1 + jωτ ) −1 = − 20 log 10 1 + ω 2τ 2

ω → 0 ⇒ 1 + ω 2τ 2 → 1 ⇒ AdB = 0 dB → 1iere asymptote confondue avec l ' axe 0 dB


ω → 0 ⇒ 1 + ω 2τ 2 → ωτ ⇒ AdB → − 20 log 10 ωτ ⇒ A (ω ) = − 6 db / octave 2ieme
asymptote qui coupe l’axe (0dB) à la pulsation de cassure ω=1/τ =2 rd/s.
La pulsation réelle égale à 3dB.
-1
Le diagramme de phase du terme (1+jωτ) est la courbe :

ϕ = − arg(1 + jωτ )

Soit ϕ = −arctg(ωτ )
ω→0 ⇒ ϕ = 0o
Quand : ω → +∞ ⇒ ϕ = −90 o

- 80 -
Asservissement linéaire
1 
ϕ = − arctg  ⋅ τ 
τ 
Pour ω=1/τ ϕ = − arctg 1

Donc ϕ = −45 o
1
L’étude du terme (1+jωτ)-1 tel que τ =
11

A dB
= 20 log 10 (1 + jωτ ) −1 = − 20 log 10 1 + ω 2τ 2

ω → 0 ⇒ 1 + ω 2τ 2 → 1 ⇒ AdB = 0 dB → 1iere asymptote confondue avec l ' axe 0 dB


ω → 0 ⇒ 1 + ω 2τ 2 → ωτ ⇒ AdB → − 20 log 10 ωτ ⇒ A (ω ) = − 6 db / octave 2ieme
asymptote qui coupe l’axe (0dB) à la pulsation de cassure ω=1/τ =11 rd/s.
La pulsation réelle égale à 3dB.
-1
Le diagramme de phase du terme (1+jωτ) est la courbe :

ϕ = − arg(1 + jωτ )

Soit ϕ = −arctg(ωτ )
ω→0 ⇒ ϕ = 0o
Quand : ω → +∞ ⇒ ϕ = −90 o

1 
ϕ = − arctg  ⋅ τ 
τ 
Pour ω=1/τ ϕ = − arctg 1

Donc ϕ = −45 o

- 81 -
Asservissement linéaire
AdB

20
0 dB
0

ω=2 ω=11 ω

-12dB/octave=-6dB-6dB
AdB(T(jω))=AdB(|10|)+ AdB(|1+jωτ|-1)+ AdB(|1+jωτ|-1)

-φ˚
2 11
ω
-45˚
-90˚
-135˚
-180˚

AdB(T(jω))=AdB(|10|)+ AdB(|1+jωτ|-1)+ AdB(|1+jωτ|-1)

Exercice 06:

1
E(p) ε(p) S(P)
p + 3p + 2
2

-
Z(p)
K
p

1. Détermination de la fonction de transfert du système en boucle fermée.

E(p) ε(p) S(P)


Fd(p)
-
Z(p)
Fr(p)

- 82 -
Asservissement linéaire
D’où la fonction de transfert en boucle fermée est :
1
Fd ( p ) p + 3p + 2
2
p
F Bf
( p) =
1 + Fd ( p ) ⋅ Fr ( p )
=
K 1
=
p ( p + 3 p + 2) + K
2
1+ ⋅ 2
p p + 3p + 2
p
F Bf
( p) = 3
p + 3p + 2p + K
2

2. La valeur de K pour que le système en boucle fermée soit stable :

P3 1 2 0
P2 3 K 0
P1 C31 C32
p0 C41 C42

3 × 2 − 1× K 6 − K 3 × 0 − 1× 0
C 31
=
3
=
3
; C 32
=
3
6−K
× K − 3× 0
3
C 41 = 6−K
=K ; C 42
=0

3
Rappelant que Pour que l’équation caractéristique ne possède que des racines a parties réelles négatives, il
faut et il suffit que tous les termes de la première colonne de la table de ROUTH soient du même signe. Le
nombre de changement de signe correspond au nombre de racines à parties réelles positives.
Alors pour Il n’y aurai aucun changement de signe dans la première colonne de la table de ROUTH, qui donc
un système est stable. Il faut que 6-K > 0 et K > 0, alors 0<K<6 ; en autre terme il faut que K ∈ ] 0 , 6 [ pour
que ce système soit stable.

- 83 -
Asservissement linéaire
Exercices non résolus
Exercice 01 :

E(p) + S(P)
A H(p)
-

H(p) est une fonction de transfert d’un système dont la variation de gain sous forme asymptotique, est
représentée ci-dessous.

AdB

13.8 -6dB/octave
4 7 8
0 dB
1 3 ω
-12dB/octave

-6dB/octave

-12dB/octave

1. Déterminer la fonction de transfert H(p).


2. Tracer sa courbe de phase (tracer de Bode).
3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de votre système.
4. pour quelles valeurs de A, votre système est stable (selon le critère de ROUTH).
Exercice 02 :
Etudier dans le plan de Bode, et le plan de Nyquist, la stabilité du système ayant comme fonction de
transfert en boucle ouverte, les expressions:
K
T1 ( p ) = , a f 0, τ f 0
p (1 + τ p )(1 + aτ p )
K
T1 ( p ) =
p (1 + τ p )
2

- 84 -
Asservissement linéaire
Exercice 03 :
Etudier la stabilité des systèmes d’équations caractéristiques :
Q1 ( p ) = p 4 + 3 p 3 + 2 p 2 + 6 p + 1
Q2 ( p) = p 3 + 2 p 2 + p + 2
Exercice 04 :

R1 + G1 C1
-

G2

G3

-
R2 + G4 C2

Le schéma fonctionnel au dessus, est un exemple d’un système à plusieurs entrée et plusieurs sorties.
• Déterminer les sorties C1, C2.
Exercice 05 :
Pour le réseau RC du schéma ci-dessous :

C=1µF

x(t) Vc0=1 y(t)


R=1Ω

1. Etablir une équation différentielle qui lie la tension de sortie y(t) à la tension d’entrée x(t).
2. Soit Vco=1volt la tension initiale appliquée aux bornes de la capacité avec le sens indiqué, et soit
x(t)=2 e -t . En utilisant la méthode de la transformée de Laplace trouver la solution y(t).
Exercice 06 :
Soit une fonction f(t) définit pour t ≥ 0
− rt
f (t ) = e cos(ω t )

• Tracer la courbe représentative de f(t) sur un repère orthonormé.


• Calculer la transformée de Laplace de f(t).

- 85 -
Asservissement linéaire
Exercice 07 :
Calculer la fonction de transfert du circuit suivant :

----------------------------------0000----0000----0000----0000----0000----------------------------------

Rappel mathématique Utile :

Equation différentielle
a &y&(t ) + b y& (t ) + c y (t ) = 0

Equation Caractéristique
a r2 + b r + c = 0

∆ = b 2 − 4ac

∆p0 ∆f0
∆=0

r = α ± jβ −b± ∆
r = −b r =
1, 2
1, 2
2a
2a

αt rt
y (t ) = e (λ cos( β t ) + θ sin( β t ) ) y (t ) = e (λ t + µ ) y (t ) = λ ⋅ e
r1t
+ µ ⋅ er t
2

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Asservissement linéaire
A propos de L ’Auteur
Khamari Ahmed est un ingénieur d’état en automatisme ; diplômé de
l’Ecole Nationale des Ingénieurs et Techniciens d’Algérie ; en outre son
diplôme de didactique lui permet d’enseigner dans une école supérieure
l’asservissement, l’électronique digitale et l’analyse numérique.
Dans un souci de perfectionnement il continue à travailler en laboratoire sur
son projet de fin d’étude sur le traitement d’image, l’intelligence artificielle
et la programmation en langages évolués.
Poursuivant ses études aux Etats Unis d’Amérique il obtient un certificat de
maîtrise d’anglais a l’Ecole Berlitz, et un certificat de maîtrise de l’Unix, de
l’Open VMS et de l’électronique sensorielle et le secteur des systèmes.

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Asservissement linéaire