UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica

Laboratorio de Dinámica Aplicada

Profesor: Miguel Moreno

Instructora: Andrea Del Pino

Laboratorio #6: Oscilación de un péndulo simple-barras

Integrantes del grupo

García, Juan 8-913-1742

King, Abner 8-889-228
Palacios, Elvis 8-910-1376
Warner, Abelardo 3-743-1160

Grupo: 1-IE-143 (A)

Fecha de Entrega: 17 de octubre del 2018

Introducción
Un péndulo bifilar está formado por una varilla metálica suspendida de dos hilos paralelos el
cual realizará un movimiento oscilatorio de torsión de la barra luego de ser desviada un
ángulo pequeño respecto del eje horizontal paralelo a la varilla en reposo, es decir, el
movimiento oscilatorio se realiza en el plano horizontal.

En esta experiencia deduciremos las ecuaciones de movimiento que rigen este sistema,
obtendremos las soluciones de estas y graficaremos sus propiedades cinemáticas, posición,
velocidad y aceleración para observar su comportamiento en los planos xy, xz y yz para los
casos cuando las separaciones son simétricas y cuando son asimétricas.
Procedimiento
Barra simétrica
a. En este laboratorio escogimos una barra de acero y medimos su longitud, masa y
diámetro, y con ello su momento de inercia con respecto a su centro de gravedad:
- Longitud: 50 cm
- Masa: 284g
- Diámetro: 9.55 mm
Si se mueve con respecto al eje x:
𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2
1
En este caso 𝐽 ̅ = 2 𝑚𝑟 2 ≅ 0
Entonces para 20 cm 𝐽0 = 0.011𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 y para 40cm 𝐽0 = 0.045𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Si se mueve con respecto al eje y:
1
𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2
12
1
̅ 2
En este caso 𝐽 = 2 𝑚𝑟 ≅ 0
En este caso L es la longitud de la barra:
Entonces 𝐽0 = 0.006𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Si se mueve con respecto al eje z:
𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2
1
En este caso 𝐽 ̅ = 2 𝑚𝑟 2 ≅ 0
Entonces para 20 cm 𝐽0 = 0.011𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 y para 40cm 𝐽0 = 0.045𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
b. Fijamos a dos hilos los extremos de la barra. La longitud resultante entre los dos hilos
fue de 50 cm.
c. Ya con el sistema armado, proseguimos a hacer las pruebas:
1. Con el hilo extendido 20 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2.8𝑠
• Para el movimiento en el plano z-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 1.5𝑠

• Para el movimiento en el plano x-z:

- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2.6𝑠
2. Para el hilo extendido 40 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo
da como resultado:
𝜏 = 3.6𝑠
 • Para el movimiento en el plano z-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2.1𝑠

• Para el movimiento en el plano x-z:

- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 3.5𝑠

d. Determinando la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de oscilación para

cada caso:
1. Con el hilo extendido 20 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
𝜔𝑛 = 6.734 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 1.072𝐻𝑧
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝜔𝑛 = 7.247𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 1.153𝐻𝑧

• Para el movimiento en el plano x-z:

𝜔𝑛 = 12.566 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 2𝐻𝑧
2. Para el hilo extendido 40 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
𝜔𝑛 = 5.236 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 0.833𝐻𝑧
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝜔𝑛 = 5.384 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 0.857𝐻𝑧

• Para el movimiento en el plano x-z:

𝜔𝑛 = 8.976 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 1.429𝐻𝑧

El modelo matemático resultante sería:

• Para el movimiento en el plano x-y:
𝑚𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝑚𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0

• Para el movimiento en el plano x-z:

 𝑚𝑔𝑟𝐺
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0
La solución para estás 3 ecuaciones va a ser:
𝜃(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜙)
Donde 𝐴 = 𝜃(0) y 𝜙 = 0, entonces:
𝜃(𝑡) = 𝜃(0) ∙ cos(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
e. Aplicando para cada una la condición inicial de posición con respecto al ángulo 𝜃,
para todos los casos es 10° (𝜋/18).
1. Con el hilo extendido 20 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos(7.117 ∙ 𝑡)
𝜃 ′ (𝑡) = −1.242 sin(7.117 ∙ 𝑡)
𝜃 ′′ (𝑡) = −8.840 cos(7.117 ∙ 𝑡)
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(7.117 ∙ 𝑡)
18
• Para el movimiento en el plano x-z:
𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(10.774 ∙ 𝑡)
18
2. Para el hilo extendido 40 cm:

• Para el movimiento en el plano x-y:

𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos(4.976 ∙ 𝑡)
𝜃 ′ (𝑡) = −0.871 sin(4.976 ∙ 𝑡)
𝜃 ′′ (𝑡) = −4.333 cos(4.976 ∙ 𝑡)

• Para el movimiento en el plano z-y:

𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(4.976 ∙ 𝑡)
18
• Para el movimiento en el plano x-z:
𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(10.774 ∙ 𝑡)
18

f. A partir de solo los datos de momento de inercia y el modelo matemático para hacer
una distinción obtuvimos la frecuencia angular natural, la frecuencia natural y el
periodo natural para cada caso y lo colocamos en la tabla de resultados.
g. Utilizamos MatLab para graficar la posición, velocidad y aceleración, para el caso de
20 cm y 40 cm:
Barra asimétrica
a. En este laboratorio escogimos una barra de acero y medimos su longitud, masa y
diámetro, y con ello su momento de inercia con respecto a su centro de gravedad:
- Longitud: 41.3 cm
- Masa: 234g
- Diámetro: 9.55 mm
- Excentricidad: 9.8 cm
Si se mueve con respecto al eje x:
𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2
1
En este caso 𝐽 ̅ = 2 𝑚𝑟 2 ≅ 0
Entonces para 20 cm 𝐽0 = 0.009𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 y para 40cm 𝐽0 = 0.037𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Si se mueve con respecto al eje y:
1 1
𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2 + 𝑚(𝑒)2
12 12
1
̅ 2
En este caso 𝐽 = 2 𝑚𝑟 ≅ 0
En este caso L es la longitud de la barra:
Entonces 𝐽0 = 0.004𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Si se mueve con respecto al eje z:
𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝐿2
1
En este caso 𝐽 ̅ = 2 𝑚𝑟 2 ≅ 0
Entonces para 20 cm 𝐽0 = 0.009𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 y para 40cm 𝐽0 = 0.037𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
b. Fijamos a dos hilos los extremos de la barra. La longitud resultante entre los dos
hilos fue de 31.5 cm.
c. Ya con el sistema armado, proseguimos a hacer las pruebas:
3. Con el hilo extendido 20 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2.9𝑠

• Para el movimiento en el plano z-y:

- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2.8𝑠

• Para el movimiento en el plano x-z:

- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2𝑠
4. Para el hilo extendido 40 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo
da como resultado:
𝜏 = 3.9𝑠
• Para el movimiento en el plano z-y:
- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 3.6𝑠

• Para el movimiento en el plano x-z:

- Desplazamos desde su posición de equilibrio y la soltamos, su periodo da como
resultado:
𝜏 = 2.6𝑠

d. Determinando la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de oscilación para

cada caso:
1. Con el hilo extendido 20 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
𝜔𝑛 = 6.498 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 1.034𝐻𝑧
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝜔𝑛 = 6.734 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
 𝑓𝑛 = 1.072𝐻𝑧

• Para el movimiento en el plano x-z:

𝜔𝑛 = 9.42 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 1.5𝐻𝑧
2. Para el hilo extendido 40 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
𝜔𝑛 = 4.833 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 0.769𝐻𝑧
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝜔𝑛 = 5.236 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 0.833𝐻𝑧

• Para el movimiento en el plano x-z:

𝜔𝑛 = 7.247 𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1
𝑓𝑛 = 1.153𝐻𝑧

El modelo matemático resultante sería:

• Para el movimiento en el plano x-y:
𝑚𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝑚𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0

• Para el movimiento en el plano x-z:

𝑚𝑔𝑟𝐺
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽0
La solución para estás 3 ecuaciones va a ser:
𝜃(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜙)
Donde 𝐴 = 𝜃(0) y 𝜙 = 0, entonces:
𝜃(𝑡) = 𝜃(0) ∙ cos(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
e. Aplicando para cada una la condición inicial de posición con respecto al ángulo 𝜃,
para todos los casos es 10° (𝜋/18).
1. Con el hilo extendido 20 cm:
• Para el movimiento en el plano x-y:
𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos(7.142 ∙ 𝑡)
𝜃 ′ (𝑡) = −1.247 sin(7.142 ∙ 𝑡)
𝜃 ′′ (𝑡) = −8.903 cos(7.142 ∙ 𝑡)
• Para el movimiento en el plano z-y:
𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(7.142 ∙ 𝑡)
18
• Para el movimiento en el plano x-z:
𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(9.507 ∙ 𝑡)
18
2. Para el hilo extendido 40 cm:
 • Para el movimiento en el plano x-y:
𝜃(𝑡) = 0.175 ∙ cos(4.982 ∙ 𝑡)
𝜃 ′ (𝑡) = −0.872 sin(4.982 ∙ 𝑡)
𝜃 ′′ (𝑡) = −4.344 cos(4.982 ∙ 𝑡)

• Para el movimiento en el plano z-y:

𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(4.982 ∙ 𝑡)
18
• Para el movimiento en el plano x-z:
𝜋
𝜃(𝑡) = ∙ cos(9.507 ∙ 𝑡)
18

f. A partir de solo los datos de momento de inercia y el modelo matemático para hacer
una distinción obtuvimos la frecuencia angular natural, la frecuencia natural y el
periodo natural para cada caso y lo colocamos en la tabla de resultados.
h. Utilizamos MatLab para graficar la posición, velocidad y aceleración, para el caso de
20 cm y 40 cm:
Recopilación de Datos
Respuesta de oscilación de una barra horizontal
Longitud de la cuerda L= 20𝑐𝑚 𝐿 = 40𝑐𝑚
Plano x-y x-z z-y x-y x-z z-y
M [g] 284 284 284 284 284 284
I [kg-m2] 0.011 0.006 0.011 0.045 0.006 0.045
𝜏𝑚𝑒𝑑 [s] 0.933 0.5 0.867 1.2 0.7 1.167
Barra Simétrica
𝜔𝑚𝑒𝑑 [rad/s] 6.734 12.566 7.247 5.236 8.976 5.384
𝜏𝑐𝑎𝑙 [s] 0.883 0.583 0.883 1.263 0.583 1.263
𝜔𝑐𝑎𝑙 [rad/s] 7.117 10.774 7.117 4.976 10.774 4.976
M(g) 234 234 234 234 234 234
2
I [kg-m ] 0.009 0.004 0.009 0.037 0.004 0.037
𝜏𝑚𝑒𝑑 [s] 0.967 0.667 0.933 1.3 0.867 1.2
Barra Asimétrica
𝜔𝑚𝑒𝑑 [rad/s] 6.498 9.420 6.734 4.833 7.247 5.236
𝜏𝑐𝑎𝑙 [s] 0.880 0.667 0.933 1.3 0.867 1.2
𝜔𝑐𝑎𝑙 [rad/s] 7.142 9.507 7.142 4.982 9.507 4.982

Preguntas
1. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales del modelo de la
barra?
En que el resultado experimental se fundamenta en valores reales obtenidos en la práctica
realizada y la teórica en los cálculos realizados teóricamente a partir de los datos reales
establecidos previamente, los factores que establecen diferencia entre las dos son: el control
de las variables establecidas en el experimento, y el rendimiento del proceso. Los resultados
teóricos siempre son una manera idealizada, donde va a variar un poco con el real ya que el
experimental hay error en mediciones, instrumentación etc.
2. ¿Que concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias naturales
y periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple estudiados?
Podemos concluir en que a medida que le aportamos mayor longitud a la cuerda de nuestro
péndulo las frecuencias angulares, la frecuencia natural y el periodo van a aumentar
respectivamente.

3. ¿Que concluye respecto al momento masa inercia de las barras y el plano de

oscilación?
La varilla es homogénea por lo que su masa es M = λL El momento de inercia de la varilla
respecto al extremo O es igual al momento de inercia respecto a cualquier eje perpendicular
a la misma que pase por el punto O. Consideramos que la varilla está sobre el eje OX, de
forma que el momento de inercia respecto a O (igual al momento de inercia respecto a los
ejes OY y OZ)

4. ¿Cómo obtendría el momento masa de inercia de una barra a partir de los valores
medidos?
Es ∫ = L IO x dm 0 2. Se ha elegido un elemento diferencial de longitud a una distancia x
desde el punto O (0≤x≤L), cuya masa es dm = λdx. El momento de inercia respecto al plano
O es:

El momento de inercia respecto al centro de gravedad G, es, aplicando el teorema de Steiner:

Conclusiones
Luego de realizada esta experiencia, podemos mostrar que los sistemas pendulares son
mecanismos que permiten la Interacción de muchos factores como la gravedad, la masa, la
longitud y demás unidades de medidas. La masa es un factor que no determina ninguna
influencia al momento de calcular el periodo pendular, por tanto, la masa y la naturaleza del
objeto son independientes del funcionamiento del sistema. Abelardo Warner

En este laboratorio puedo concluir que la masa es un factor que no determina ninguna
influencia al momento de calcular el periodo pendular, por tanto, la masa y la naturaleza del
objeto son independientes del funcionamiento del sistema. Juan García

La desigualdad en las longitudes de los cables y pronunciada desalineación de los ejes

principales de inercia, tienen un efecto relativamente pequeño en las oscilaciones torsionales,
pero causan inclinación y balanceo lateral. La longitud, posición y masa son factores que
determinan la frecuencia natural del sistema. Abner King

El momento de inercia juega un papel importante cuando se da una vibración, un pequeño

cambio en la configuración de todo el sistema puede provocar grandes diferencias en el
comportamiento común de un dispositivo mecánico, por ende es importante estudiarlos,
además de los cambios que se den en la configuración del sistema cambian totalmente la
frecuencia angular del mismo. Elvis Palacios